清華大學(xué)機(jī)械工程系先進(jìn)成形制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室提出了一種基于外部 RGB-D 相機(jī)和慣性測(cè)量單元(Inertial Measurement Unit,，IMU)組合的爬壁機(jī)器人自主定位方法。清華大學(xué)機(jī)械工程系先進(jìn)成形制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室提出并實(shí)現(xiàn)了一種基于外部RGB-D相機(jī)和慣性測(cè)量單元(InertialMeasurementUnit,，IMU)組合的爬壁機(jī)器人自主定位方法,。該方法采用深度學(xué)習(xí)和核相關(guān)濾波(KernelizedCorrelationFilter,KCF)組合的目標(biāo)跟蹤方法進(jìn)行初步位置定位；在此基礎(chǔ)上,，利用法向量方向投影的方法篩選出機(jī)器人外殼頂部的中心點(diǎn),，實(shí)現(xiàn)了爬壁機(jī)器人的位置定位。推導(dǎo)了機(jī)器人底盤法向量,、橫滾角與航向角的定量關(guān)系,，設(shè)計(jì)了串聯(lián)的擴(kuò)展Kalman濾波器(ExtendedKalmanFilter,EKF)計(jì)算橫滾角、俯仰角和航向角,，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位中的姿態(tài)估計(jì),。IMU傳感器適用于哪些應(yīng)用場(chǎng)景？上海六軸慣性傳感器選型

而國(guó)際足聯(lián)宣布,，在2022卡塔爾世界杯上使用半自動(dòng)越位技術(shù),，為VAR官員和現(xiàn)場(chǎng)官員提供支持工具，幫助他們更快,、更準(zhǔn)確,、在比較大的舞臺(tái)上進(jìn)行更多可重復(fù)的越位判定。本屆世界比賽用球“ALRIHLA”,，在阿拉伯語(yǔ)中意為“旅程”,，是為卡塔爾2022世界杯設(shè)計(jì)的官方比賽用球，球內(nèi)裝有慣性測(cè)量單元(IMU)傳感器,，將為檢測(cè)越位事件提供進(jìn)一步的重要元素,。這個(gè)傳感器位于球的中心,，每秒向視頻操作室發(fā)送500次球數(shù)據(jù)，可以非常精確地檢測(cè)出球點(diǎn),。同時(shí)比賽球場(chǎng)設(shè)有12個(gè)跟蹤攝像頭來(lái)跟蹤球和每個(gè)球員的多達(dá)29個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn),，每秒50次，計(jì)算他們?cè)谇驁?chǎng)上的確切位置,。通過(guò)結(jié)合肢體和球跟蹤數(shù)據(jù)并應(yīng)用人工智能,，每當(dāng)隊(duì)友接球時(shí)處于越位位置的攻擊者接到球時(shí)，新技術(shù)就會(huì)向視頻操作室內(nèi)的視頻比賽官員發(fā)出自動(dòng)越位警報(bào),。北京九軸慣性傳感器IMU的采樣率對(duì)實(shí)時(shí)性有何影響,？

隨著電子元器件小型化發(fā)展極大地促進(jìn)了方便的人機(jī)交互設(shè)備的發(fā)展，手寫識(shí)別應(yīng)用在我們?nèi)粘Ｉ钪?，比如銀行,、醫(yī)療、郵政,、法律服務(wù)等,。手寫字符識(shí)別方法主要分為在線和離線識(shí)別兩大類方法。當(dāng)前在線識(shí)別方法對(duì)先前寫入的文本文件靜態(tài)圖像進(jìn)行掃描,，其廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域,，比如銀行、醫(yī)療和法律行業(yè)以及郵政服務(wù),。日本TsigeTadesseAlemayoh團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一種基于深度學(xué)習(xí)的緊湊型數(shù)碼筆,，可實(shí)現(xiàn)36個(gè)數(shù)字和字母的實(shí)時(shí)識(shí)別，與傳統(tǒng)方法不同,，該智能筆通過(guò)慣性傳感器捕獲寫者的手部運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)手寫識(shí)別。原型智能筆包括一個(gè)普通的圓珠筆墨水室,、三個(gè)力傳感器,、一個(gè)六軸慣性傳感器、微型控制器和塑料結(jié)構(gòu)件,。手寫數(shù)據(jù)源自6名志愿者,，數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)恼{(diào)整和重組后用于使用深度學(xué)習(xí)方法訓(xùn)練。于此同時(shí),，團(tuán)隊(duì)還使用了開源數(shù)據(jù)用于驗(yàn)證訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,，同樣得到了很好的結(jié)果。該團(tuán)隊(duì)表示,，未來(lái)這種方法將擴(kuò)展到包括更多的主題,、更多的字母數(shù)字以及特殊字符。同時(shí)將研究更多的數(shù)據(jù)集結(jié)構(gòu)化方法和新的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型以提高性能,，終實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的手寫實(shí)時(shí)識(shí)別系統(tǒng),，實(shí)時(shí)識(shí)別連續(xù)的手寫單詞,。

中國(guó)研究團(tuán)隊(duì)開發(fā)了一種創(chuàng)新的跑步參數(shù)評(píng)估方法，巧妙結(jié)合了IMU和多模態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù),，旨在深入研究并有效評(píng)估跑步時(shí)的步態(tài)參數(shù),。科研團(tuán)隊(duì)采用IMU傳感器,，將其固定在跑者的腳踝處,，以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并記錄跑步時(shí)腳踝的加速度變化情況。通過(guò)集成多模態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù),，研究人員能夠準(zhǔn)確預(yù)測(cè)跑步過(guò)程中的步幅長(zhǎng)度,、步頻等關(guān)鍵參數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,，即使在不同跑步速度下,，IMU與多模態(tài)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合能夠顯著提高參數(shù)預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,，無(wú)論跑步速度如何,，IMU傳感器與多模態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)相結(jié)合能夠清晰地顯示出跑步參數(shù)的變化情況，揭示了跑步參數(shù)與跑步效率之間的內(nèi)在關(guān)聯(lián),。自動(dòng)駕駛中IMU的作用是什么,？

跑步者姿態(tài)和速度的監(jiān)測(cè)可以通過(guò)在跑步者的日常訓(xùn)練計(jì)劃中積累跑步時(shí)特定信息（例如步頻和步幅）來(lái)實(shí)現(xiàn)?；谶@個(gè)目的,，日本大阪都市大學(xué)城市健康與體育研究中心YutaSuzuki團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一種使用IMU估計(jì)跑步時(shí)足部軌跡及步長(zhǎng)的方法。過(guò)去的幾年中,，在步態(tài)事件監(jiān)測(cè),、步長(zhǎng)估計(jì)方面，生物力學(xué)領(lǐng)域使用IMU進(jìn)行了大量的研究工作,。但由于IMU只在其自身的局部坐標(biāo)系中測(cè)量三軸線性加速度,、角速度和磁場(chǎng)強(qiáng)度，因此無(wú)法直接從IMU數(shù)據(jù)估計(jì)全局坐標(biāo)系中的足部軌跡及步長(zhǎng),。而從IMU數(shù)據(jù)計(jì)算軌跡的一個(gè)主要問(wèn)題是加速度和角速度測(cè)量中的漂移,，隨著評(píng)估時(shí)間的增長(zhǎng)，其位置和方位評(píng)估的結(jié)果會(huì)越發(fā)失真,。解決這種漂移的一種流行方法是使用零速度假設(shè)進(jìn)行捷聯(lián)積分,，其中假設(shè)無(wú)論跑步速度如何，足部在支持相中的某個(gè)特定時(shí)間點(diǎn)速度為零,。YutaSuzuki團(tuán)隊(duì)在研究中,，用安裝在腳背上的兩個(gè)IMU測(cè)量左右腳的加速度和角速度。足部軌跡和步幅長(zhǎng)度是更具IMU數(shù)據(jù)的零速度假設(shè)估計(jì)的,，并且估計(jì)IMU的旋轉(zhuǎn)以計(jì)算兩個(gè)連續(xù)步態(tài)支撐相中期的內(nèi)外側(cè)方向和垂直方向位移,。Xsens IMU 在極端環(huán)境中仍能提供穩(wěn)定數(shù)據(jù),，廣泛應(yīng)用于航空航天、海洋勘探及應(yīng)急救援領(lǐng)域,。山東慣性傳感器

導(dǎo)航傳感器的主要功能是什么,？上海六軸慣性傳感器選型

在互動(dòng)娛樂(lè)領(lǐng)域，IMU 是體驗(yàn)的 “沉浸催化劑”,。它通過(guò)捕捉人體動(dòng)作和環(huán)境變化,，打造虛實(shí)融合的娛樂(lè)場(chǎng)景。例如,，在 VR 游戲中,，IMU 可檢測(cè)玩家的頭部轉(zhuǎn)動(dòng)和身體移動(dòng)，同步調(diào)整虛擬世界的視角和角色動(dòng)作,；在游戲中,，配合座椅振動(dòng)反饋，玩家身體的每一次前傾或側(cè)轉(zhuǎn)都會(huì)觸發(fā)場(chǎng)景中的光影變化,，增強(qiáng)代入感,。在體感舞蹈游戲中，IMU 可識(shí)別玩家的舞蹈姿勢(shì),，實(shí)時(shí)評(píng)分并生成個(gè)性化訓(xùn)練計(jì)劃,；針對(duì)街舞愛(ài)好者，系統(tǒng)能精細(xì)捕捉關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度,，對(duì)比專業(yè)舞者動(dòng)作庫(kù),，提供肌肉發(fā)力點(diǎn)的優(yōu)化建議。此外,，IMU 還能用于互動(dòng)表演,，如通過(guò)手勢(shì)控制舞臺(tái)燈光和音效，增強(qiáng)觀眾參與感,；在沉浸式劇場(chǎng)中,，觀眾佩戴的 IMU 設(shè)備可感知其行走路線，觸發(fā)對(duì)應(yīng)區(qū)域的劇情互動(dòng),，實(shí)現(xiàn) “千人千面” 的個(gè)性化敘事體驗(yàn),。上海六軸慣性傳感器選型