機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行作業(yè)的機(jī)器設(shè)備,。它既能夠接受人類指揮,，又能夠運(yùn)行預(yù)先編列的程序,，也能夠根據(jù)以人工智能技術(shù)擬定的原則綱要行動(dòng),。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類作業(yè)的作業(yè),。我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器,，所不同的是這種機(jī)器具有一些與人或生物類似的智能才能，如感知才能,、規(guī)劃才能,、動(dòng)作才能和協(xié)同才能，是一種具有靈活性的自動(dòng)化機(jī)器”,。機(jī)器人的分類,；依照復(fù)雜程度、應(yīng)用范疇,，機(jī)器人分為機(jī)械手,、工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人三個(gè)分支,。其間機(jī)械手和工業(yè)機(jī)器人都是應(yīng)用在工業(yè)范疇,，能夠統(tǒng)稱為工業(yè)用機(jī)器人，只是前者比較簡(jiǎn)單,、智能化程度較低,，后者比較復(fù)雜、智能化程度較高!服務(wù)機(jī)器人則是應(yīng)用在非工業(yè)范疇,、為人類提供服務(wù)的機(jī)器人,。YAMAHA雅馬哈用多元化的機(jī)器人產(chǎn)品輔之與多元化的制作計(jì)劃。YAMAHA雅馬哈單軸機(jī)器人華東地區(qū)代理

坐標(biāo)系是為了確認(rèn)機(jī)器人方位姿態(tài)，而在空間上給予界說(shuō)的方位指標(biāo),。坐標(biāo)系有：東西,，用戶，關(guān)節(jié),，手動(dòng),。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的方位姿態(tài),，是以機(jī)器人各關(guān)節(jié)底座側(cè)為基準(zhǔn)而確認(rèn)的直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中的機(jī)器人的方位和姿勢(shì),，通過(guò)從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到東西側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)（東西中心點(diǎn)）的坐標(biāo)值ｘ、ｙ,、ｚ,、和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)Ｘ軸、Ｙ軸,、Ｚ軸周圍的東西側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角ｗ,、ｐ、ｒ予以界說(shuō),。下面示出（ｗ,，ｐ，ｒ）的含義,。要在用戶所設(shè)定的環(huán)境下操作機(jī)器人,，運(yùn)用與其對(duì)應(yīng)的直角坐標(biāo)系。提供有如下所示的7類坐標(biāo)系,。機(jī)械接口坐標(biāo)系（被固定在東西上的坐標(biāo)系）在機(jī)器人的機(jī)械接口（手腕法蘭盤面）中界說(shuō)的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系中,，坐標(biāo)系被固定在機(jī)器人事前確認(rèn)的方位，東西坐標(biāo)系根據(jù)該坐標(biāo)系而設(shè)定東西坐標(biāo)系這是用來(lái)界說(shuō)東西中心點(diǎn)（TCP）的方位以及東西姿態(tài)的坐標(biāo)系,。東西坐標(biāo)系要事前設(shè)定,，如果未設(shè)定，將由機(jī)械接口坐標(biāo)系代替,，東西坐標(biāo)系通常以ＴＣＰ為原點(diǎn),，將東西方向取為Ｚ軸。進(jìn)口雅馬哈直交機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)YAMAHA雅馬哈單軸GF type超長(zhǎng)行程搬運(yùn)型號(hào)全區(qū)域快速度,！大幅縮短生產(chǎn)周期,。

示教器的操作面板按“MENU”鍵，在彈出的MENU1菜單中選擇“0--下頁(yè)--”,，然后按“ENTER”鍵,。MENU2菜單中依次選擇“6系統(tǒng)”→“2變量”，然后按“ENTER”鍵,。在系統(tǒng)變量界面中選擇“610$SCR”,，然后點(diǎn)擊下方的“詳細(xì)”,。在$SCR系統(tǒng)變量詳細(xì)界面中，選擇“137$ORG_PTH_RSM”,，然后可以通過(guò)下方的“有效”,、“無(wú)效”來(lái)切換原始路徑恢復(fù)功能的打開與關(guān)閉。默認(rèn)情況下,，機(jī)器人的原始路徑恢復(fù)功能已經(jīng)被設(shè)定為有效,，但是根據(jù)機(jī)器人型號(hào)、工藝包以及其他選項(xiàng)功能的不同,，此功能也會(huì)被設(shè)定為無(wú)效,。如果默認(rèn)情況下此功能已經(jīng)被設(shè)定為無(wú)效時(shí)，那么一定要經(jīng)過(guò)專業(yè)人員指導(dǎo)后再將其設(shè)定為有效,。

FANUC 機(jī)器人碼垛編程注意事項(xiàng)（1）要進(jìn)步碼垛的動(dòng)作精度,，需求正確進(jìn)行TCP的設(shè)定。（2）碼垛寄存器,，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛,。（3）碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令,、碼垛動(dòng)作指令,、碼垛完畢指令存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教,，該功能也不會(huì)正常工作,，應(yīng)注意。（4）碼垛編號(hào),，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后,，伴隨碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令,、碼垛完畢指令一起被主動(dòng)寫入,。不需求介意是否在其他程序中重復(fù)使用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。（5）在碼垛動(dòng)作指令中,，不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）,。YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過(guò)自由的軸組成，可支持各種應(yīng)用,。

2.機(jī)器人間的通信設(shè)定（如只有一臺(tái)機(jī)器人,，不需要該步驟）在使用跟蹤時(shí)，機(jī)器人控制器間會(huì)存在大量的信息交換,。如果發(fā)生通信延遲,，會(huì)影響系統(tǒng)的性能。因此,，機(jī)器人間的通信是由機(jī)器人控制器間建立的本地網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，不會(huì)受到其他通信的通信量影響。構(gòu)建機(jī)器人間通信設(shè)置時(shí),，需要注意以下事項(xiàng)：IP地址的設(shè)定中,，需要對(duì)各機(jī)器人控制器定義不同的機(jī)器人名稱IP地址的設(shè)定中，需要使機(jī)器人間的通信所使用的端口IP地址設(shè)為連號(hào)使用以太網(wǎng)編碼器時(shí),，必須使連接脈沖編碼器的機(jī)器人控制器的IP地址在前頭3.脈沖編碼器的連接和設(shè)定安裝脈沖編碼器時(shí),，注意脈沖編碼器的安裝位置不會(huì)與機(jī)器人產(chǎn)生干涉，也不會(huì)進(jìn)入相機(jī)的視野,。相比較脈沖編碼器直接安裝于傳送帶的驅(qū)動(dòng)軸,、從動(dòng)軸，在編碼器前端安裝旋轉(zhuǎn)盤,，使旋轉(zhuǎn)盤與傳送帶直接接觸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式,，能夠更加精確地測(cè)量傳送帶的。YAMAHA雅馬哈協(xié)作機(jī)器人能在防護(hù)等級(jí)較高的基礎(chǔ)服務(wù)中得以實(shí)現(xiàn),。進(jìn)口雅馬哈直交機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)

YAMAHA雅馬哈單軸Ftype帶高剛度框架機(jī)型允許負(fù)載力矩大,，偏置荷載強(qiáng)。YAMAHA雅馬哈單軸機(jī)器人華東地區(qū)代理

手動(dòng)操作時(shí)和程序運(yùn)行時(shí),，奇異點(diǎn)附近的動(dòng)作有時(shí)會(huì)不同,。機(jī)器人路徑軌跡點(diǎn)在奇異點(diǎn)范圍內(nèi)時(shí)，示教的路徑軌跡點(diǎn)將被更改,。在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角部分,，此功能有可能無(wú)法使用。手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的使用方法手動(dòng)操作時(shí)的奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,，可通過(guò)示教器顯示手動(dòng)運(yùn)行指定的坐標(biāo)系前面的“S/”的有無(wú)來(lái)判斷,。例如顯示“S/世界”帶有“S/”時(shí)，表示手動(dòng)運(yùn)行奇異點(diǎn)回避功能有效,；沒(méi)有“S/”的情況下,，手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的奇異點(diǎn)回避功能無(wú)效。機(jī)器人接通電源時(shí),，奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,，根據(jù)選擇的程序自動(dòng)切換。手動(dòng)運(yùn)行時(shí)要切換奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,，可以通過(guò)以下步驟實(shí)現(xiàn)：機(jī)器人示教器的操作面板上按下“FCTN”鍵,，在彈出的FUNCTION1快捷菜單中，通過(guò)對(duì)“5T/奇異點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)”的選擇,，來(lái)切換手動(dòng)運(yùn)行時(shí)奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,。YAMAHA雅馬哈單軸機(jī)器人華東地區(qū)代理

上海裕飛機(jī)電有限公司辦公設(shè)施齊全，辦公環(huán)境優(yōu)越,，為員工打造良好的辦公環(huán)境,。致力于創(chuàng)造***的產(chǎn)品與服務(wù),，以誠(chéng)信、敬業(yè),、進(jìn)取為宗旨,，以建TOYO,YAMAHA,東佑達(dá),雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓產(chǎn)品為目標(biāo)，努力打造成為同行業(yè)中具有影響力的企業(yè),。我公司擁有強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力,，多年來(lái)一直專注于工業(yè)機(jī)器人及配件、自動(dòng)化設(shè)備及配件,、五金交電,、電線電纜、計(jì)算機(jī)及配件,、通訊產(chǎn)品的研發(fā),、設(shè)計(jì)、銷售和維修,，計(jì)算機(jī)軟件開發(fā),。從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)。直線模組,、電缸,、直線電機(jī)、電動(dòng)夾爪,、四六軸機(jī)器人,、協(xié)作機(jī)器人、柔性振動(dòng)盤,、螺絲供料及擰緊工具,、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、DD馬達(dá),、環(huán)形導(dǎo)軌線,。的發(fā)展和創(chuàng)新，打造高指標(biāo)產(chǎn)品和服務(wù),。誠(chéng)實(shí),、守信是對(duì)企業(yè)的經(jīng)營(yíng)要求，也是我們做人的基本準(zhǔn)則,。公司致力于打造***的模組,，直線電機(jī)，電缸,，工業(yè)機(jī)器人,。