手動(dòng)操作時(shí)和程序運(yùn)行時(shí),，奇異點(diǎn)附近的動(dòng)作有時(shí)會(huì)不同。機(jī)器人路徑軌跡點(diǎn)在奇異點(diǎn)范圍內(nèi)時(shí)，示教的路徑軌跡點(diǎn)將被更改。在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角部分，此功能有可能無法使用,。手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的使用方法手動(dòng)操作時(shí)的奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無效”，可通過示教器顯示手動(dòng)運(yùn)行指定的坐標(biāo)系前面的“S/”的有無來判斷,。例如顯示“S/世界”帶有“S/”時(shí),，表示手動(dòng)運(yùn)行奇異點(diǎn)回避功能有效；沒有“S/”的情況下,，手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的奇異點(diǎn)回避功能無效,。機(jī)器人接通電源時(shí)，奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無效”,，根據(jù)選擇的程序自動(dòng)切換,。手動(dòng)運(yùn)行時(shí)要切換奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無效”，可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：機(jī)器人示教器的操作面板上按下“FCTN”鍵,，在彈出的FUNCTION1快捷菜單中,，通過對“5T/奇異點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)”的選擇，來切換手動(dòng)運(yùn)行時(shí)奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無效”,。YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過自由的軸組成,，可支持各種應(yīng)用。智能YAMAHA潔凈機(jī)器人直供

FANUC機(jī)器人自面世至今,，自始至終專注于機(jī)器人技術(shù)性上的領(lǐng)跑與自主創(chuàng)新,，是一家由機(jī)器人來做機(jī)器人的企業(yè)，是一家提供集成化視覺識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器人企業(yè)，是一家既提供智能化機(jī)器人又提供智能機(jī)器的企業(yè),。FANUC機(jī)器人商品品種繁多,，重量從0.5kg到1.35噸都是有，他們被廣大運(yùn)用在安裝,、運(yùn)送,、電焊焊接、鑄造,、噴漆,、堆垛等不一樣生產(chǎn)制造階段，可以達(dá)到顧客的差異要求,。此外FANUC機(jī)器人在自動(dòng)化應(yīng)用行業(yè)也是有關(guān)鍵運(yùn)用,，隨機(jī)器人視覺效果作用的智能化系統(tǒng)，將來生產(chǎn)流水線上的工業(yè)機(jī)器人除進(jìn)行重復(fù)姿勢外,，還能夠完成“一人點(diǎn)能”,，那樣將非常大水平上減少自動(dòng)化生產(chǎn)線成本費(fèi)。工業(yè)YAMAHA雅馬哈線性馬達(dá)單軸機(jī)器人YAMAHA雅馬哈工業(yè)機(jī)器人每三年或工作中10000鐘頭,，必須更換潤滑油,。

操縱設(shè)備通風(fēng)孔的清理。操縱設(shè)備的通風(fēng)孔上若黏附很多塵土,，會(huì)嚴(yán)重影響控制板、通訊設(shè)備的合理排熱,，應(yīng)按時(shí)檢查并將其消除掉,。觀查組織部電纜線的移動(dòng)部，檢查電纜線的覆蓋有沒有受損的,，是不是產(chǎn)生部分彎折或歪曲,。檢查各電機(jī)及其布線板的接線端子是不是松脫。確定示教器聯(lián)接電纜線無過多的歪曲,。確定操縱設(shè)備及其外部設(shè)備無異常,。擰緊尾端電動(dòng)執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)定螺栓,，維修松動(dòng)的螺栓,，將外露在工業(yè)機(jī)器人外界的螺栓所有進(jìn)行擰緊。安裝螺栓時(shí),，要選用提議的安裝扭矩,。由于有的螺栓上涂覆有緊固接合劑，當(dāng)應(yīng)用提議安裝扭矩以上的力矩?cái)Q緊時(shí),，很有可能會(huì)造成緊固接合劑掉下來,，因此盡量應(yīng)用提議安裝扭矩進(jìn)行擰緊。腳踏式制動(dòng)器、機(jī)械式可變制動(dòng)器的維修,。要檢查制動(dòng)器固定不動(dòng)螺栓是不是松脫,，假如松脫需給予擰緊。尤其要檢查J1軸振子制動(dòng)器固定不動(dòng)螺栓是不是松脫,，確定振子制動(dòng)器的轉(zhuǎn)動(dòng)是不是平穩(wěn),。運(yùn)行完畢時(shí)，理應(yīng)實(shí)際操作工業(yè)機(jī)器人回到適度的部位,，并斷開操縱設(shè)備的開關(guān)電源,，避免智能機(jī)器人本身開裂或毀壞。

減速停止后的再繼續(xù)軌跡在暫停信號(hào)輸入或發(fā)生減速停止報(bào)警時(shí),，機(jī)器人在保持伺服電源上電的狀態(tài)下,，在運(yùn)行軌跡上減速停止，程序進(jìn)入暫停狀態(tài),。假設(shè)此時(shí)用戶為確認(rèn)機(jī)器人或周邊設(shè)備的狀況而手動(dòng)移動(dòng)了機(jī)器人,。而后，再繼續(xù)啟動(dòng)運(yùn)行程序時(shí),，將出現(xiàn)以下兩種運(yùn)行情況：若是原始路徑恢復(fù)功能無效,，則機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點(diǎn)重新計(jì)算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動(dòng)作程序,，終形成與原始運(yùn)行軌跡不同的路徑軌跡,。若是原始路徑恢復(fù)功能有效時(shí)，則機(jī)器人將首先執(zhí)行運(yùn)行到減速停止后的停止位置的再啟動(dòng)動(dòng)作,，然后以停止位置為起始點(diǎn)進(jìn)行后續(xù)的恢復(fù)動(dòng)作,。瞬時(shí)停止后的再繼續(xù)軌跡因急停信號(hào)輸入等原因造成機(jī)器人瞬時(shí)停止時(shí)，在伺服電源斷電后,，因機(jī)器人自身,、負(fù)載的慣性以及重力的影響，機(jī)器人會(huì)發(fā)生慣性移動(dòng),，進(jìn)而偏離原始運(yùn)行軌跡,。而后，在解除急停等報(bào)警后,，再繼續(xù)啟動(dòng)運(yùn)行程序時(shí),，也將出現(xiàn)以下兩種運(yùn)行情況：若是原始路徑恢復(fù)功能無效，則機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點(diǎn)重新計(jì)算路徑軌跡,，并執(zhí)行后續(xù)的動(dòng)作程序,，終形成與原始運(yùn)行軌跡不同的路徑軌跡。若是原始路徑恢復(fù)功能有效,，則機(jī)器人將首先執(zhí)行運(yùn)行到導(dǎo)致急停的位置（或者發(fā)生報(bào)警的位置）的再啟動(dòng)動(dòng)作,，然后從該位置起進(jìn)行恢復(fù),。YAMAHA雅馬哈工業(yè)機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序完結(jié)自動(dòng)抓取,、轉(zhuǎn)移和操作的自動(dòng)設(shè)備,。

控制器主板電池更換步驟如下：①準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。②工業(yè)機(jī)器人通電開機(jī)正常后,，等待30秒,。③工業(yè)機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子,，拔下接頭取下主板上的舊電池,。④裝上新電池，插好接頭,。（2）更換工業(yè)機(jī)器人本體電池工業(yè)機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù),。電池需要每年更換，在電池電壓下降報(bào)警出現(xiàn)時(shí),，也允許用戶更換電池,。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警,，此時(shí)工業(yè)機(jī)器人將不能動(dòng)作,，遇到這種情況再更換電池，還需要做零點(diǎn)復(fù)位,，才能使工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行,。更換工業(yè)機(jī)器人本體電池的步驟如下：①保持工業(yè)機(jī)器人電源開啟，按機(jī)器急停按鈕,。②打開電池盒的蓋子,，拿出舊電池。③換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池）,，注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。④蓋好電池盒的蓋子,，上好螺絲,。YAMAHA雅馬哈SG滑塊式采用堅(jiān)固的桌面滑塊增強(qiáng)了可靠性。該高搬運(yùn)量型號(hào)可搬運(yùn)重量為46KG,。進(jìn)口YAMAHA線性模組供應(yīng)

YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340使用新開發(fā)的算法,，成功縮短了定位時(shí)間并提升了軌跡精度。智能YAMAHA潔凈機(jī)器人直供

機(jī)器人停止方式機(jī)器人運(yùn)行過程中的停止有多種原因,，但是,，無論是何種原因?qū)е碌耐Ｖ梗瑱C(jī)器人都會(huì)以兩種方式停止運(yùn)行,，也就是減速停止與瞬時(shí)停止,。減速停止：一種機(jī)器人逐漸減速的,、柔和的停止方式，這種停止方式通常不伴隨伺服電源切斷的報(bào)警發(fā)生,，比如機(jī)器人接收到暫停輸入信號(hào)的停止,。瞬時(shí)停止：一種機(jī)器人沒有減速過程的、急促的停止方式,，這種停止方式通常伴隨伺服電源切斷報(bào)警的發(fā)生,，比如機(jī)器人接收到急停輸入信號(hào)的停止。原始路徑恢復(fù)的設(shè)定原始路徑恢復(fù)功能的打開與關(guān)閉是通過對機(jī)器人系統(tǒng)變量“$SCR.$ORG_PTH+RSM”的參數(shù)設(shè)定決定的,，當(dāng)變量參數(shù)設(shè)定為“TRUE”時(shí),，表示原始路徑恢復(fù)功能有效；當(dāng)變量參數(shù)設(shè)定為“FALSE”時(shí),，表示原始路徑恢復(fù)功能無效,。設(shè)定操作方法以下詳細(xì)介紹。智能YAMAHA潔凈機(jī)器人直供

上海裕飛機(jī)電有限公司是一家貿(mào)易型類企業(yè),，積極探索行業(yè)發(fā)展,，努力實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品創(chuàng)新。公司致力于為客戶提供安全,、質(zhì)量有保證的良好產(chǎn)品及服務(wù),，是一家私營有限責(zé)任公司企業(yè)。公司擁有專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì),，具有模組,，直線電機(jī)，電缸,，工業(yè)機(jī)器人等多項(xiàng)業(yè)務(wù),。上海裕飛機(jī)電將以真誠的服務(wù)、創(chuàng)新的理念,、***的產(chǎn)品,，為彼此贏得全新的未來！