垂直多關(guān)節(jié)機器人,、水平多關(guān)節(jié)機器人碼垛裝置水平多關(guān)節(jié)機器人在進行拾放,，垂直多關(guān)節(jié)機器人在更換托盤。自由靈活的機械臂動作可完成復(fù)雜的作業(yè),。與行走軸組合,，可以提高工序之間搬運的效率。***水平多關(guān)節(jié)機器人高速碼垛裝置YK350TW的動作可以覆蓋機器人主體部正下方的整個空間范圍,。因此,，對在設(shè)備內(nèi)安裝托盤、傳送帶無限制,，可促進設(shè)備的小型化,。此外，兼具高速性(標(biāo)準(zhǔn)周期時間0.32秒)與高精度定位(XY軸±0.01mm),，實現(xiàn)提高產(chǎn)品質(zhì)量,、生產(chǎn)率?？s小裝置規(guī)模,，這成了此次我司探討使用雅馬哈發(fā)動機公司的懸掛式水平多關(guān)節(jié)機器人YK-TW的契機。日本YAMAHA雅馬哈水平多關(guān)節(jié)型機器人YK系列

工業(yè)機器人功能要求工業(yè)機器人機電一體化基礎(chǔ)實訓(xùn)設(shè)備要求由一臺六軸工業(yè)機器人,、書寫工作站,、曲面軌跡工作站、碼垛工作站,、實訓(xùn)桌,、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機器人的基礎(chǔ)應(yīng)用模塊,，可以對機器人的應(yīng)用進行擴展,。1,、實訓(xùn)臺：實訓(xùn)臺桌面能夠安放實訓(xùn)模塊、機器人等機械件,。鋁鋼結(jié)構(gòu),帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件,，設(shè)備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔,，套有工程塑料防護套,，避免電線電纜刮傷。2,、工業(yè)機器人要求：要求六軸工業(yè)機器人,，系統(tǒng)控制器為工業(yè)級的六軸機器人控制器?？刂葡到y(tǒng)要界面美觀,、操作方便、功能齊全,、性能穩(wěn)定,。控制系統(tǒng)需支持多品牌示教:支持ABB品牌機器人示教器操作界面及ABB的RAPID編程語言,，可實現(xiàn)對機器人本體的示教編程及再現(xiàn)運行,。控制系統(tǒng)開放程度要高：提供軌跡插值運算,，整合開發(fā)套件,、運動控制函式庫等各項工具，可進行應(yīng)用層的二次開發(fā),，提供應(yīng)用層界面開發(fā)DEMO及源碼,，滿足高標(biāo)準(zhǔn)下的教學(xué)、研發(fā)需求,。外部通信接口豐富：控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口,，能滿足教學(xué)、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求（支持視覺模塊應(yīng)用及開發(fā)）,。工業(yè)雅馬哈多軸示教器華東地區(qū)代理雅馬哈線性傳送模組可以靈活自由地構(gòu)建制造生產(chǎn)線,，尤其適合多品種小批量的生產(chǎn)。

3,、碼垛實訓(xùn)模塊：碼垛模型分為兩部分：碼垛物料盛放平臺（包含16塊正方形物料,、8塊長方形物料），碼垛平臺：均采用質(zhì)量鋁材制作表面陽極氧化處理,?？刹捎梦P夾具對碼垛物料進行自由組合進行機器人碼垛訓(xùn)練。4,、曲面TCP實訓(xùn)模塊要求：通過在平面,、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（平行四邊形,、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案）,，工作站配有焊槍夾具,。可通過焊槍描繪圖形,，訓(xùn)練對機器人基本的點示教,，平面直線、曲線運動/曲面直線,、曲線運動的軌跡進行模擬焊接,。還可以通過TCP輔助示教裝置訓(xùn)練機器人的工具坐標(biāo)建立。5,、書寫工作站要求：書寫工作站由書寫平臺,、書寫筆夾具等組成,。書寫平臺可供A3紙大小紙張平放,、也可根據(jù)要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動,，保護在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞,。6、系統(tǒng)仿真軟件模型：系統(tǒng)仿真軟件模型,，配套機器人品牌仿真軟件使用,。所有模型都與實物采用1：1比例建模，含系統(tǒng)整體及各組成設(shè)備模型,，可進行相應(yīng)的仿真訓(xùn)練、離線編程,?？梢园凑找欢ǖ臄?shù)據(jù)格式導(dǎo)入導(dǎo)出仿真的數(shù)據(jù)文件,，該數(shù)據(jù)文件可以直接在真實的多功能多應(yīng)用工業(yè)機器人設(shè)備上,。

工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件（或運用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機器人操縱設(shè)備內(nèi)的各種工業(yè)機器人工作**型的程序包。實際操作工作人員根據(jù)應(yīng)用示教器挑選必須的菜單欄和指令,，能夠開展不一樣類型的工作,。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機器人、機械臂,、無線遙控等**設(shè)備的指令,。此外，實際操作工作人員還能夠?qū)︻~外軸,、操縱設(shè)備和別的**設(shè)備（模塊操縱設(shè)備和感應(yīng)器等）的鍵入/輸出開展操縱,。常見的FANUC工業(yè)機器人手機軟件有：用于運送的HandlingTool,、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool,、用于點膠的DispenseTool,、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等,。工業(yè)機器人手機軟件可開展以下工作：設(shè)置工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件,、建立程序、程序的檢測運行,、全自動運行、情況表明及監(jiān)管,。假如安裝別的選擇項手機軟件,，還能夠加強系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內(nèi)容將在事后章節(jié)目錄詳解,。程序是由姿勢指令,、I/O指令、標(biāo)值寄存器指令,、遷移指令等按序組成組成的,。智能機器人根據(jù)依照行號次序?qū)嵭羞@種指令，就可以開展所設(shè)計方案的工作,。程序的建立/改動能夠根據(jù)示教器來進行,。程序關(guān)鍵由下列指令組成。雅馬哈開發(fā),、采購,、制造,、發(fā)貨、售后服務(wù)所形成的一氣貫通的質(zhì)量保證體系,，確保實現(xiàn)了產(chǎn)品安全性與可靠性,。

本體充電電池斷電零位遺失（1）查驗方式查詢示教器上是不是表明SRVO-065BLALalarm或SRVO-062BZALalarm報警,，若有需精確測量本體充電電池的工作電壓,，每個電池額定電流是1.5V,，四個電池的總工作電壓為6V（2）修復(fù)方式1）SRVO-065BLALalarm：開機拆換本體基座處充電電池,，部位如下圖所顯示2）SRVO-062BZALalarm：之上流程換電池后需參考使用說明開展零點校準(zhǔn)3.運作姿勢確認(rèn)3.1需確認(rèn)機器人是不是在原始休眠部位，及其較大工作中范疇,，保證沒有潛在性干預(yù)風(fēng)險,；3.2需確認(rèn)當(dāng)場別的機器設(shè)備所在的部位,，有沒有挪動很有可能,，防止對機器人導(dǎo)致撞擊,；3.3將控制箱的方式電源開關(guān)設(shè)定為T1低速檔擋位方式,，斷點調(diào)試手動式程序執(zhí)行，保證定位點一切正常,；3.4手動式運作進行后慢速度全自動實行生產(chǎn)制造程序流程,，系統(tǒng)軟件連動,，保證沒有產(chǎn)生撞擊和出現(xiàn)異常,；3.4針對機器人當(dāng)場溫度較低，長期的關(guān)機后再度開機運行時很可能會發(fā)生SRVO-050撞擊報警,，提議先開展暖機運行，再開展高速運行,。雅馬哈“YA系列”,，是追求高速,、省空間,，實現(xiàn)了提高生產(chǎn)設(shè)備的生產(chǎn)率與小型化的垂直多關(guān)節(jié)機器人,。YAMAHA雅馬哈直交機器人功能

雅馬哈發(fā)動機公司準(zhǔn)備有供選購的臺架系列，選擇何種強度的臺架也可以全部委托給雅馬哈發(fā)動機公司,。日本YAMAHA雅馬哈水平多關(guān)節(jié)型機器人YK系列

1.在碼垛方面的應(yīng)用在各類工廠的碼垛方面,，自動化極高的機器人被廣泛應(yīng)用，人工碼垛工作強度大,，耗費人力，員工不僅需要承受巨大的壓力,，而且工作效率低,。搬運機器人能夠根據(jù)搬運物件的特點,，以及搬運物件所歸類的地方，在保持其形狀的和物件的性質(zhì)不變的基礎(chǔ)上,，進行高效的分類搬運,，使得裝箱設(shè)備每小時能夠完成數(shù)百塊的碼垛任務(wù),。在生產(chǎn)線上下料,、集裝箱的搬運等方面發(fā)揮及其重要的作用,。2.在焊接方面的應(yīng)用焊接機器人主要承擔(dān)焊接工作,，不同的工業(yè)類型有著不同的工業(yè)需求，所以常見的焊接機器人有點焊機器人,、弧焊機器人,、激光機器人等,。汽車制造行業(yè)是焊接機器人應(yīng)用*****的行業(yè),，在焊接難度,、焊接數(shù)量,、焊接質(zhì)量等方面就有著人工焊接無法比擬的優(yōu)勢。日本YAMAHA雅馬哈水平多關(guān)節(jié)型機器人YK系列

上海裕飛機電有限公司成立于2010-05-07,，位于浦東新區(qū)建韻路500號1幢105室,，公司自成立以來通過規(guī)范化運營和高質(zhì)量服務(wù),，贏得了客戶及社會的一致認(rèn)可和好評,。公司具有模組，直線電機,，電缸,，工業(yè)機器人等多種產(chǎn)品，根據(jù)客戶不同的需求,，提供不同類型的產(chǎn)品。公司擁有一批熱情敬業(yè),、經(jīng)驗豐富的服務(wù)團隊，為客戶提供服務(wù),。TOYO,YAMAHA,東佑達,雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓以符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品質(zhì)量為目標(biāo)，并始終如一地堅守這一原則，正是這種高標(biāo)準(zhǔn)的自我要求,，產(chǎn)品獲得市場及消費者的高度認(rèn)可,。上海裕飛機電有限公司以先進工藝為基礎(chǔ),、以產(chǎn)品質(zhì)量為根本,、以技術(shù)創(chuàng)新為動力,，開發(fā)并推出多項具有競爭力的模組,，直線電機,，電缸，工業(yè)機器人產(chǎn)品,，確保了在模組,，直線電機，電缸,，工業(yè)機器人市場的優(yōu)勢,。