控制裝置通氣口的清潔,。控制裝置的通氣口上若粘附大量灰塵,，會嚴(yán)重影響控制器、通信裝置的有效散熱,，應(yīng)定期檢查并將其***掉,。觀察機(jī)構(gòu)部電纜的可動部，檢查電纜的包覆有無損傷,，是否發(fā)生局部彎曲或扭曲,。檢查各電機(jī)以及配線板的連接器是否松動。確認(rèn)示教器連接電纜無過度的扭曲,。確認(rèn)控制裝置以及**設(shè)備無異常,。緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)置螺栓,，檢修松脫的螺栓,，將露出在工業(yè)機(jī)器人外部的螺栓全部加以緊固。安裝螺栓時(shí),，要采用建議的安裝力矩,。因?yàn)橛械穆菟ㄉ贤糠笥蟹浪山雍蟿?dāng)使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時(shí),，可能會導(dǎo)致防松接合劑脫落,，所以務(wù)必使用建議安裝力矩加以緊固。機(jī)械式制動器,、機(jī)械式可變制動器的檢修,。要檢查制動器固定螺栓是否松動，如果松動需予以緊固,。特別要檢查J1軸振子制動器固定螺栓是否松動,，確認(rèn)振子制動器的旋轉(zhuǎn)是否平順。運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時(shí),，應(yīng)當(dāng)操作工業(yè)機(jī)器人返回適當(dāng)?shù)奈恢?，并切斷控制裝置的電源，防止機(jī)器人本體龜裂或損壞,。YAMAHA克服水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人與并行鏈路機(jī)器人的缺點(diǎn),、兼具高定位精度與高速性能。YAMAHA直交機(jī)器人產(chǎn)品手冊

當(dāng)系統(tǒng)掃描完條碼并識別連接器類型后,，機(jī)器人對***個(gè)連接器進(jìn)行拍照并通過數(shù)據(jù)庫比對來確認(rèn)此連接器是否為正確的連接器,。隨后,，機(jī)器人抓取連接器并放置到V形鉗裝配站中，連接器在該處被夾緊,。機(jī)器人臂端上的相機(jī)再次捕獲連接器的圖像來確定夾具內(nèi)連接器的位置和朝向,，并準(zhǔn)備將金屬針腳和插頭裝配到連接器中。接著,，機(jī)器人選擇合適的末端執(zhí)行器,，從三個(gè)被照明供料振動臺中的一個(gè)拾取金屬針腳和插頭。根據(jù)需要,，系統(tǒng)還可以另外增加三個(gè)振動臺,。供料振動臺通過振動將零件分開，這一過程使機(jī)器人視覺系統(tǒng)能夠識別每個(gè)單獨(dú)的零件,。在每個(gè)零件的拾取過程中,，機(jī)器人搬運(yùn)零件經(jīng)過一個(gè)矯直工具，以確保零件以正確的朝向處于末端執(zhí)行器上,。然后,，每個(gè)零件被送到另一臺相機(jī)下來捕獲零件的圖像，并確認(rèn)其為正確的待插入針腳和插頭,。接著,，機(jī)器人就將零件插入到連接器中直至其被完全安裝。機(jī)器人繼續(xù)裝配連接器,，直至所有的零件都裝配完畢,。一旦任務(wù)完成，機(jī)器人再將成品連接器放置到**初拾取連接器的托盤中的相同位置,。當(dāng)托盤中的所有連接器都裝配完畢后,，該托盤便被傳送帶運(yùn)走，下一個(gè)托盤將進(jìn)入該工位并重復(fù)上述所有裝配過程,。進(jìn)口YAMAHA雅馬哈三軸機(jī)器人代理在雅馬哈發(fā)動機(jī)公司的設(shè)備“電波暗室※”進(jìn)行評測試驗(yàn),，確立了在產(chǎn)品開發(fā)中的評測體系。

母程序與子程序的姿勢關(guān)聯(lián)母程序與子程序中止時(shí)若挑選母程序再執(zhí)行,，則也將再執(zhí)行子程序,。若挑選子程序再執(zhí)行，則只再執(zhí)行子程序,。若挑選母程序執(zhí)行后退,，則子程序也執(zhí)行后退。若挑選子程序執(zhí)行后退,，則*子程序執(zhí)行后退,。母程序已經(jīng)執(zhí)行而子程序中止時(shí)不可以挑選母程序（前行、后退）再執(zhí)行,。（由于已在運(yùn)行中）若挑選子程序再執(zhí)行,，則只再執(zhí)行子程序,，針對母程序的執(zhí)行沒有危害。若挑選子程序后執(zhí)行后退,，則*子程序執(zhí)行后退,。母程序中止而子程序已經(jīng)執(zhí)行時(shí)若挑選母程序再執(zhí)行，則將再執(zhí)行母程序,，子程序也將再次當(dāng)今的執(zhí)行,。若挑選子程序再執(zhí)行，則子程序?qū)⒃俅萎?dāng)今的執(zhí)行,，不可以再執(zhí)行母程序,。若挑選母程序后執(zhí)行后退，則母程序執(zhí)行后退,，子程序再次當(dāng)今的執(zhí)行。即便 挑選了子程序執(zhí)行后退,，子程序都不執(zhí)行后退,。只是再次當(dāng)今的執(zhí)行，與此同時(shí)母程序都不執(zhí)行后退,。

水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人高速傳送帶跟蹤由視覺相機(jī)識別傳送帶上傳來的零件的位置與方向,，再由水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人拾取。機(jī)器人,、相機(jī),、照明、跟蹤可由1臺控制器統(tǒng)一控制,。宣傳視頻從設(shè)備視點(diǎn)為您提供合適的解決方案從搬運(yùn)到單軸,、直交、水平多關(guān)節(jié),、垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人,、視覺系統(tǒng)，自動化生產(chǎn)線所需要的全部機(jī)器人產(chǎn)品系列雅馬哈準(zhǔn)備齊全,，可為您提供實(shí)現(xiàn)豐富多樣的自動化的解決方案,。從引入到售后服務(wù)全部由雅馬哈發(fā)動機(jī)公司負(fù)責(zé)。為您提只有供統(tǒng)一制造商才有的放心服務(wù),。使用雅馬哈YK-TW時(shí),，比并行鏈路機(jī)器人高度低，可節(jié)省空間YK-TW 機(jī)身高度為 392mm,。

2,、日常維護(hù)在每天運(yùn)行系統(tǒng)時(shí)，操作人員要對工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部位進(jìn)行日常清潔和維護(hù)工作,，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形,。通電前,，檢查是否有油分從密封各關(guān)節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動作條件和周圍環(huán)境,，油封的油唇外側(cè)會有油分滲出（微量附著）,，當(dāng)該油分累積成為水滴狀時(shí)，根據(jù)動作情況可能會滴下,。在運(yùn)轉(zhuǎn)前清掃油封部下側(cè)的油分,，就可以預(yù)防油分的累積。此外,，頻繁的反轉(zhuǎn)動作和高溫環(huán)境中使用時(shí),，電機(jī)將會成為高溫部件，潤滑脂和油槽內(nèi)壓在某些情況下會上升,。在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束后開啟排脂口,、排油口，就可以恢復(fù)內(nèi)壓,。注意,，打開排脂口、排油口時(shí),，應(yīng)避免潤滑脂,、油的飛散。通電后,，檢查工業(yè)機(jī)器人的振動,、異常聲音及電機(jī)發(fā)熱情況，確認(rèn)各軸在沒有異常振動,、響聲下平滑運(yùn)動,，電機(jī)的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離,，停止位置是否出現(xiàn)離差等,。確認(rèn)基于工業(yè)機(jī)器人、**設(shè)備發(fā)出的指令動作確切,。確認(rèn)斷開電源后,，末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內(nèi)。雅馬哈“YK350TW”是懸掛結(jié)構(gòu),，無需太大的安裝空間,，只要有寬500mm的空間即可安裝。工業(yè)雅馬哈機(jī)器人華東地區(qū)代理

雅馬哈工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)至今已超過50年,，始終堅(jiān)持通過產(chǎn)品制造和服務(wù)來實(shí)現(xiàn)各種價(jià)值創(chuàng)造,。YAMAHA直交機(jī)器人產(chǎn)品手冊

本體充電電池?cái)嚯娏阄贿z失（1）查驗(yàn)方式查詢示教器上是不是表明SRVO-065BLALalarm或SRVO-062BZALalarm報(bào)警，若有需精確測量本體充電電池的工作電壓,，每個(gè)電池額定電流是1.5V,，四個(gè)電池的總工作電壓為6V（2）修復(fù)方式1）SRVO-065BLALalarm：開機(jī)拆換本體基座處充電電池,，部位如下圖所顯示2）SRVO-062BZALalarm：之上流程換電池后需參考使用說明開展零點(diǎn)校準(zhǔn)3.運(yùn)作姿勢確認(rèn)3.1需確認(rèn)機(jī)器人是不是在原始休眠部位，及其較大工作中范疇,，保證沒有潛在性干預(yù)風(fēng)險(xiǎn),；3.2需確認(rèn)當(dāng)場別的機(jī)器設(shè)備所在的部位，有沒有挪動很有可能,，防止對機(jī)器人導(dǎo)致撞擊,；3.3將控制箱的方式電源開關(guān)設(shè)定為T1低速檔擋位方式，斷點(diǎn)調(diào)試手動式程序執(zhí)行,，保證定位點(diǎn)一切正常,；3.4手動式運(yùn)作進(jìn)行后慢速度全自動實(shí)行生產(chǎn)制造程序流程，系統(tǒng)軟件連動,，保證沒有產(chǎn)生撞擊和出現(xiàn)異常,；3.4針對機(jī)器人當(dāng)場溫度較低，長期的關(guān)機(jī)后再度開機(jī)運(yùn)行時(shí)很可能會發(fā)生SRVO-050撞擊報(bào)警,，提議先開展暖機(jī)運(yùn)行,，再開展高速運(yùn)行,。YAMAHA直交機(jī)器人產(chǎn)品手冊