首先先測試一下電機,，任何電路也不用連接，把電機的三根線任意兩根短路在一起，用手轉(zhuǎn)動電機軸，感覺起來有阻力,，那就OK。  2、把伺服驅(qū)動器按圖紙接上電源(例如用了調(diào)壓器,，從100V調(diào)到220V，怕驅(qū)動器是100V的),，通電,，驅(qū)動器正常，有錯誤信息顯示,，對照說明書,，是顯示了編碼器有故障的錯誤，這個也正常,，還沒有連接編碼器呢,。雅馬哈發(fā)動機公司備有各種行走軸，可以同時提供垂直多關(guān)節(jié)機器人與行走軸,?！按怪倍嚓P(guān)節(jié)機器人與行走軸只需1臺控制器控制，大幅度縮短了生產(chǎn)啟動工時,。雅馬哈的 TRANSERVO 采用閉環(huán)控制,，可確保不失步。進口YAMAHA水平多關(guān)節(jié)型機器人YK610XE-10

·確認焊接煙塵量,，運***壓系統(tǒng)查驗滴出量為1滴/10~20秒,；·查驗氣體三點模塊的剩余油是不是在要求液位內(nèi)；·查驗連接頭,，塑料軟管等是不是泄露,，有常見故障時，扭緊連接頭,，或是拆換構(gòu)件,。1.4.2標準氣壓部件的狀況·確認供貨工作壓力處在10kpa；·確認漏點檢測器的色調(diào)是不是為深藍色,。漏點檢測器的色調(diào)產(chǎn)生變化時,，應(yīng)弄清原因并采用防范措施，與此同時拆換空氣干燥器,。2.開機后確認2.1外部設(shè)備查驗：確認操作面板及外界系統(tǒng)軟件應(yīng)急終止,、安全防護網(wǎng),、防護門等安全性數(shù)據(jù)信號是不是校準一切正常。2.2示教器頁面中查詢報警信息內(nèi)容方式：如不可以進到機器人系統(tǒng)軟件或機器人產(chǎn)生無法自行處理的重特大常見故障報警時請聯(lián)系發(fā)那科機器人服務(wù)電話,，我司會給與充足的服務(wù)支持,。自動化YAMAHA雅馬哈線性傳送模組LCMR200雅馬哈“RCX340”，是可以實現(xiàn)構(gòu)建高水準設(shè)備的新一代多功能機器人控制器,。

機器視覺光源是機器視覺系統(tǒng)極為關(guān)鍵的部分之一,，直接影響圖片質(zhì)量的好壞，關(guān)系到系統(tǒng)的成敗,，其重要性無論如何強調(diào)都不過分,。機器視覺光源系統(tǒng)的**部分是圖像的采集（如何得到一幅好的圖片）和圖像的處理（如何找到比較好效率、**準確的算法）所有的信息均來源于圖像,，圖像質(zhì)量對整個視覺系統(tǒng)極為關(guān)鍵,。目前視覺行業(yè)中用于圖像處理的軟件，大多只是一些圖像處理軟件公司提供的軟件包,。在處理軟件性能差異很微小的情況下,，如何穩(wěn)定、連續(xù)的獲取好的圖片將直接決定系統(tǒng)的穩(wěn)定性,。而獲得更好的圖片的途徑：根據(jù)工件的特性和現(xiàn)場的環(huán)境,，通過打光實驗，進行準確的光源選擇,，進而保證獲取圖片的穩(wěn)定性和連續(xù)性,。所以照明系統(tǒng)是及其視覺系統(tǒng)**為關(guān)鍵的部分之一，直接關(guān)系到系統(tǒng)的成敗,，其重要性無論如何強調(diào)都是不過分的,。

雅馬哈機器人故障代碼有很多，按大類來說E17,、E22,、E28、E12,、E21等都是常出現(xiàn)的,，跟硬件相關(guān)的故障主要是E17、E22,、E28,，故障分布于控制柜和本體，各板卡和馬達都有可能,。像E17.902故障,，就是典型的控制柜問題，相關(guān)的解釋為驅(qū)動功率電源異常，從字面上理解,，很多人都覺得是驅(qū)動板的問題,，當然也有可能，但編碼板的概率也不低,，我司就碰到過很多次編碼板的問題,，而且次次故障都不一樣，編碼板維修還是需要很高的技術(shù)水平的,，且需要豐富的維修經(jīng)驗。還有一些比較少出現(xiàn)的故障,，比如雅馬哈機器人故障E17.802代碼,，這個是電流極限異常故障，***解釋有很多種原因,，馬達線問題,，設(shè)置問題，剎車問題,，安全電源使用問題等,，這些當然有可能，但是馬達,，控制柜的硬件故障可能性也很大,，我司就曾經(jīng)碰到多次。碰到比較少見的故障但可能性又比較多的,，那得找靠譜的公司來解決,，因為這種問題有排查解決得有相關(guān)的經(jīng)驗，這要才能快速,，徹底的排除故障,。在雅馬哈發(fā)動機公司的設(shè)備“電波暗室※”進行評測試驗，確立了在產(chǎn)品開發(fā)中的評測體系,。

機器視覺技術(shù)作為計算機科學的一個重要分支,，在近三十年中有迅猛的發(fā)展。由于機器視覺系統(tǒng)可以快速獲取大量信息自動進行數(shù)據(jù)處理,，易于同設(shè)計信息及加工控制信息集成,，因此，在現(xiàn)代自動化生產(chǎn)過程中,，機器視覺系統(tǒng)被***用于工況監(jiān)視,、成品檢驗和質(zhì)量控制等領(lǐng)域。機器視覺系統(tǒng)的特點是可以提高生產(chǎn)的柔性和自動化程度,。在一些不適合人工作業(yè)的危險工作環(huán)境或人工視覺難以滿足要求的場合,，常用機器視覺來替代人工視覺;另外，在大批量工業(yè)生產(chǎn)過程中，用機器視覺系統(tǒng)檢查產(chǎn)品質(zhì)量顯然要比人工方式速度快,，精度高,，而且可以**提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)自動化程度。另外,，機器視覺系統(tǒng)便于信息集成,，是實現(xiàn)現(xiàn)代工業(yè)自動化的基礎(chǔ)技術(shù)。***行業(yè)包裝生產(chǎn)線的自動化程度很高,，機器包裝好的煙盒以每分鐘500盒/分鐘的速度經(jīng)傳送帶輸出,。目前，絕大多數(shù)生產(chǎn)線還是采用人工篩選包裝不合格的產(chǎn)品,。如果用視覺識別系統(tǒng)取代人工進行在線檢測,，不僅可以減輕工人勞動強度，而且將減少次品和提高生產(chǎn)效率,。但是,，機器視覺系統(tǒng)也有它的局限性，因此,，對于不同的檢測對象要具體分析,，采取不同的檢測方案。雅馬哈“LCM100”的特點是可以進行高速且精密的動作,。自動化YAMAHA雅馬哈四軸機器人產(chǎn)品手冊

雅馬哈發(fā)動機公司開發(fā)機器人,，是始于40多年以前。為將機器人用于本公司的摩托車生產(chǎn)線而開始了研發(fā),。進口YAMAHA水平多關(guān)節(jié)型機器人YK610XE-10

工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件（或運用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機器人操縱設(shè)備內(nèi)的各種工業(yè)機器人工作**型的程序包,。實際操作工作人員根據(jù)應(yīng)用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開展不一樣類型的工作,。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機器人,、機械臂、無線遙控等**設(shè)備的指令,。此外,，實際操作工作人員還能夠?qū)︻~外軸、操縱設(shè)備和別的**設(shè)備（模塊操縱設(shè)備和感應(yīng)器等）的鍵入/輸出開展操縱,。常見的FANUC工業(yè)機器人手機軟件有：用于運送的HandlingTool,、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool,、用于點膠的DispenseTool,、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等,。工業(yè)機器人手機軟件可開展以下工作：設(shè)置工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件,、建立程序,、程序的檢測運行、全自動運行,、情況表明及監(jiān)管,。假如安裝別的選擇項手機軟件，還能夠加強系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用,。這一部分內(nèi)容將在事后章節(jié)目錄詳解,。程序是由姿勢指令、I/O指令,、標值寄存器指令,、遷移指令等按序組成組成的。智能機器人根據(jù)依照行號次序?qū)嵭羞@種指令,，就可以開展所設(shè)計方案的工作,。程序的建立/改動能夠根據(jù)示教器來進行。程序關(guān)鍵由下列指令組成,。進口YAMAHA水平多關(guān)節(jié)型機器人YK610XE-10