母程序與子程序執(zhí)行時的常見問題應(yīng)用RUN命令啟動子程序時,，必須留意以下幾個方面。母程序若執(zhí)行前行/后退,，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退,。*母程序需執(zhí)行前行/后退時，必須在監(jiān)控畫面中完畢子程序后,，再執(zhí)行前行/后退,。*子程序需執(zhí)行前行/后退時，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退,，不用完畢母程序,。執(zhí)行后退時，*執(zhí)行姿勢命令,。在母程序與子程序中間應(yīng)用存儲器同歩執(zhí)行后,，在后退執(zhí)行里將不同歩后退，這時母程序和子程序**執(zhí)行后退,。等候子程序完畢后,，期待運(yùn)行其他子程序時，應(yīng)用存儲器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態(tài)分析,。下例中,，早已在程序A的第7行中示教等候0.01 sec。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運(yùn)行完畢截止,，必須消耗一定的解決時間,。若在程序A中省去第7行的等候0.01 sec，則在執(zhí)行第8行程序的時候會產(chǎn)生不正確警報,。多個任務(wù)運(yùn)行監(jiān)管雅馬哈線性傳送模組LCM 是以模組結(jié)構(gòu)與線性馬達(dá)進(jìn)行高速直接驅(qū)動為特點(diǎn)的搬運(yùn)系統(tǒng),。自動化YAMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人產(chǎn)品手冊

下列是一些機(jī)器人的維護(hù)提議：定期備份數(shù)據(jù)控制板運(yùn)行內(nèi)存定期查驗(yàn)機(jī)器人本身上的整車線束和電纜檢查機(jī)器人的反復(fù)精度等級常見故障時的機(jī)器人一般會出現(xiàn)異常的震動和噪音，聽聲音做故障檢測定期加上潤滑脂定期查驗(yàn)機(jī)器人的示教器和控制板電纜檢查電纜線聯(lián)接,，制冷風(fēng)機(jī),，開關(guān)電源,，安全防護(hù)設(shè)備和別的機(jī)器設(shè)備的作用如果有需要的話，拆換RAM和APC的充電電池***控制箱等機(jī)器設(shè)備的通風(fēng)孔和過濾裝置扭緊機(jī)器人的外界地腳螺栓必需時拆換控制板和機(jī)械手臂中的充電電池進(jìn)口YAMAHA潔凈機(jī)器人型號縮小裝置規(guī)模,，這成了此次我司探討使用雅馬哈發(fā)動機(jī)公司的懸掛式水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人YK-TW的契機(jī),。

智能機(jī)器人控制板電腦主板電池更換流程以下：①提前準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（強(qiáng)烈推薦應(yīng)用FANUC質(zhì)量電池）。②工業(yè)機(jī)器人插電啟動一切正常后,，等候30秒,。③工業(yè)機(jī)器人關(guān)電，開啟控制板木柜,，拔下連接頭取下電腦主板上的舊電池,。④裝上架電池，插好連接頭,。（2）更換工業(yè)機(jī)器人本體電池工業(yè)機(jī)器人本體上的電池用于儲存每根軸伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)信息,。電池必須每一年更換，在電池工作電壓降低警報發(fā)生時,，也容許客戶更換電池,。若不立即更換，則會發(fā)生警報,，這時工業(yè)機(jī)器人將不可以姿勢,，碰到這類狀況再更換電池，還必須做零點(diǎn)校準(zhǔn)（Mastering）,，才可以使工業(yè)機(jī)器人一切正常運(yùn)作,。更換工業(yè)機(jī)器人本體電池的流程以下：①維持工業(yè)機(jī)器人開關(guān)電源打開，按設(shè)備急停開關(guān),。②開啟電池盒的蓋子,，取出舊電池。③換掉新電池（強(qiáng)烈推薦應(yīng)用FANUC質(zhì)量電池）,，留意不必裝反正負(fù)（電池盒的蓋子上面有標(biāo)志）,。④蓋好電池盒的蓋子，備好螺釘,。

本體充電電池斷電零位遺失（1）查驗(yàn)方式查詢示教器上是不是表明SRVO-065BLALalarm或SRVO-062BZALalarm報警,，若有需精確測量本體充電電池的工作電壓，每個電池額定電流是1.5V,，四個電池的總工作電壓為6V（2）修復(fù)方式1）SRVO-065BLALalarm：開機(jī)拆換本體基座處充電電池,，部位如下圖所顯示2）SRVO-062BZALalarm：之上流程換電池后需參考使用說明開展零點(diǎn)校準(zhǔn)3.運(yùn)作姿勢確認(rèn)3.1需確認(rèn)機(jī)器人是不是在原始休眠部位，及其較大工作中范疇,，保證沒有潛在性干預(yù)風(fēng)險；3.2需確認(rèn)當(dāng)場別的機(jī)器設(shè)備所在的部位,，有沒有挪動很有可能,，防止對機(jī)器人導(dǎo)致撞擊,；3.3將控制箱的方式電源開關(guān)設(shè)定為T1低速檔擋位方式，斷點(diǎn)調(diào)試手動式程序執(zhí)行,，保證定位點(diǎn)一切正常,；3.4手動式運(yùn)作進(jìn)行后慢速度全自動實(shí)行生產(chǎn)制造程序流程，系統(tǒng)軟件連動,，保證沒有產(chǎn)生撞擊和出現(xiàn)異常,；3.4針對機(jī)器人當(dāng)場溫度較低，長期的關(guān)機(jī)后再度開機(jī)運(yùn)行時很可能會發(fā)生SRVO-050撞擊報警,，提議先開展暖機(jī)運(yùn)行,，再開展高速運(yùn)行。雅馬哈以線性單軸機(jī)器人特有的優(yōu)勢,，大幅縮短動作時間,。

（1）姿勢指令：讓工業(yè)機(jī)器人挪動到工作地區(qū)內(nèi)的總體目標(biāo)部位。（2）姿勢額外指令：對姿勢開展獨(dú)特的解決,。（3）標(biāo)值寄存器指令：在標(biāo)值寄存器中儲存的數(shù)值數(shù)據(jù),。（4）部位寄存器指令：在部位寄存器中儲存的部位數(shù)據(jù)信息。（5）I/O指令：與**設(shè)備中間開展數(shù)據(jù)信號的推送/接受,。（6）遷移指令：更改程序的步驟,。（7）等候指令：讓工業(yè)機(jī)器人在特定程序?qū)嵭械臉?biāo)準(zhǔn)創(chuàng)立以前開展等候。（8）程序啟用指令：啟用并實(shí)行子程序,。（9）宏指令：以特定的名字啟用并實(shí)行程序,。（10）堆垛沉積指令：開展堆垛沉積實(shí)際操作。（11）程序完畢指令：完畢程序,。（12）備注名稱指令：加上程序注釋,。（13）別的指令。雅馬哈步進(jìn)馬達(dá)還運(yùn)用新開發(fā)的矢量控制方式,，不僅解決了在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時的扭矩問題,，且有節(jié)能、低噪音的優(yōu)點(diǎn),。自動化YAMAHA水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人產(chǎn)品手冊

雅馬哈發(fā)動機(jī)公司準(zhǔn)備有供選購的臺架系列,，選擇何種強(qiáng)度的臺架也可以全部委托給雅馬哈發(fā)動機(jī)公司。自動化YAMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人產(chǎn)品手冊

機(jī)器人用于航空航天領(lǐng)域的電子連接器裝配是一項(xiàng)非常復(fù)雜的操作,，過去這項(xiàng)裝配任務(wù)都是由手工完成,。在裝配過程中，需要訓(xùn)練有素的操作人員將許多金屬針腳和塑料絕緣密封插頭插入到各種尺寸和形狀的電子連接器中,，以確保它們能夠滿足航空航天工業(yè)的嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn),。傳統(tǒng)的裝配需要大量的手工操作，不僅費(fèi)時費(fèi)力,、成本高昂,，并且很容易出錯,。為了減輕這項(xiàng)裝配任務(wù)中的手工操作，降低成本,，提高可靠性,，美國一家航天連接器制造商委托FANUC機(jī)器人系統(tǒng)集成商—Durabotics公司為其開發(fā)了一套基于視覺的機(jī)器人單元，用于實(shí)現(xiàn)連接器裝配過程的自動化,?？蛻粢蟮难b配過程及其繁復(fù)，需要裝配多種型號及尺寸的連接器,。具體來講,，機(jī)器人要能識別超過60種不同型號的連接器，每種型號的連接器則需要裝配大約100個3-6種不同的金屬針腳和插頭,。自動化YAMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人產(chǎn)品手冊