作用簡述多個任務(wù)運行（并行處理）作用就是指智能機(jī)器人與此同時執(zhí)行好幾個程序的作用,。若應(yīng)用多個任務(wù)作用,，可與此同時執(zhí)行操縱智能機(jī)器人的程序及其操縱外部設(shè)備和額外軸（多個）程序開展工作,，或是在智能機(jī)器人姿勢時對I/O數(shù)據(jù)信號情況開展監(jiān)控。應(yīng)用多個任務(wù)運行作用,，可減少智能機(jī)器人程序循環(huán)系統(tǒng)時間,。建立程序常見問題程序的建立方式與一般程序同樣，建立時要留意以下幾個方面,。數(shù)據(jù)信號操縱程序和獲取數(shù)據(jù)**型的程序不應(yīng)用姿勢組,，因此一定要將程序設(shè)置為不應(yīng)用姿勢組，將要程序詳盡界面的姿勢組“組掩碼”設(shè)置為[*,*,*,*,*,*,*,],。應(yīng)用同樣姿勢組的程序不可以與此同時并行處理執(zhí)行,?？膳c此同時執(zhí)行不一樣姿勢組的程序。多個任務(wù)運行方式多個任務(wù)程序的運行是根據(jù)在運行程序中應(yīng)用“RUN（運行）命令”,，對必須并行處理執(zhí)行的程序開展啟用來完成的,。這時，運行程序的程序稱之為“母程序”,，被運行的程序稱之為“子程序”,。以上實例中，從程序A根據(jù)RUN命令運行程序B,，二者與此同時執(zhí)行,。這時，程序A為程序B的“母程序”,，程序B為程序A的“子程序”,。雅馬哈線性傳送模組 替代自由流動式傳送機(jī)、帶式傳送機(jī)的新一代搬運系統(tǒng)——線性傳送模組,。工業(yè)雅馬哈兩軸機(jī)器人產(chǎn)品手冊

直交機(jī)器人汽車零件涂膠裝置(1)在直交機(jī)器人(SXYX)上安裝點膠嘴,，使涂膠自動化。即使工件偏離了本來的位置,，也可通過圖像處理系統(tǒng)“iVY”檢出偏位或傾斜,，自動校正涂膠軌跡。直交機(jī)器人汽車零件涂膠裝置(2)通過RCX340控制器使螺桿泵馬達(dá)與機(jī)器人TCP的速度同步,。直線與曲線都可以以理想速度涂膠,，大幅度促進(jìn)了縮短周期時間。準(zhǔn)確地控制吐膠量,，即使機(jī)器人的速度變化,，涂膠量也始終保持一致。直交機(jī)器人伺服涂膠裝置涂膠軌跡各部都按理想速度進(jìn)行,?？梢酝瑫r實現(xiàn)提高涂膠動作的節(jié)拍與質(zhì)量穩(wěn)定。日本YAMAHA雅馬哈直交機(jī)器人直供雅馬哈步進(jìn)馬達(dá)具有價格低,、停止時無震蕩 (微小震動) 等特點,。

（1）姿勢指令：讓工業(yè)機(jī)器人挪動到工作地區(qū)內(nèi)的總體目標(biāo)部位。（2）姿勢額外指令：對姿勢開展獨特的解決,。（3）標(biāo)值寄存器指令：在標(biāo)值寄存器中儲存的數(shù)值數(shù)據(jù),。（4）部位寄存器指令：在部位寄存器中儲存的部位數(shù)據(jù)信息。（5）I/O指令：與**設(shè)備中間開展數(shù)據(jù)信號的推送/接受,。（6）遷移指令：更改程序的步驟,。（7）等候指令：讓工業(yè)機(jī)器人在特定程序?qū)嵭械臉?biāo)準(zhǔn)創(chuàng)立以前開展等候。（8）程序啟用指令：啟用并實行子程序,。（9）宏指令：以特定的名字啟用并實行程序,。（10）堆垛沉積指令：開展堆垛沉積實際操作,。（11）程序完畢指令：完畢程序。（12）備注名稱指令：加上程序注釋,。（13）別的指令。

機(jī)器視覺技術(shù)作為計算機(jī)科學(xué)的一個重要分支,，在近三十年中有迅猛的發(fā)展,。由于機(jī)器視覺系統(tǒng)可以快速獲取大量信息自動進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，易于同設(shè)計信息及加工控制信息集成,，因此,，在現(xiàn)代自動化生產(chǎn)過程中，機(jī)器視覺系統(tǒng)被***用于工況監(jiān)視,、成品檢驗和質(zhì)量控制等領(lǐng)域,。機(jī)器視覺系統(tǒng)的特點是可以提高生產(chǎn)的柔性和自動化程度。在一些不適合人工作業(yè)的危險工作環(huán)境或人工視覺難以滿足要求的場合,，常用機(jī)器視覺來替代人工視覺;另外,，在大批量工業(yè)生產(chǎn)過程中，用機(jī)器視覺系統(tǒng)檢查產(chǎn)品質(zhì)量顯然要比人工方式速度快,，精度高,，而且可以**提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)自動化程度。另外,，機(jī)器視覺系統(tǒng)便于信息集成,，是實現(xiàn)現(xiàn)代工業(yè)自動化的基礎(chǔ)技術(shù)。***行業(yè)包裝生產(chǎn)線的自動化程度很高,，機(jī)器包裝好的煙盒以每分鐘500盒/分鐘的速度經(jīng)傳送帶輸出,。目前，絕大多數(shù)生產(chǎn)線還是采用人工篩選包裝不合格的產(chǎn)品,。如果用視覺識別系統(tǒng)取代人工進(jìn)行在線檢測,，不僅可以減輕工人勞動強(qiáng)度，而且將減少次品和提高生產(chǎn)效率,。但是,，機(jī)器視覺系統(tǒng)也有它的局限性，因此,，對于不同的檢測對象要具體分析,，采取不同的檢測方案。雅馬哈發(fā)動機(jī)公司的YK-TW的可搬運重量為5kg,。

雅馬哈機(jī)器人的伺服驅(qū)動連接,。首先先測試一下電機(jī)，任何電路也不用連接,，把電機(jī)的三根線任意兩根短路在一起,，用手轉(zhuǎn)動電機(jī)軸,，感覺起來有阻力，那就OK,。  2,、把伺服驅(qū)動器按圖紙接上電源(例如用了調(diào)壓器，從100V調(diào)到220V,，怕驅(qū)動器是100V的),，通電，驅(qū)動器正常,，有錯誤信息顯示,，對照說明書，是顯示了編碼器有故障的錯誤,，這個也正常,，還沒有連接編碼器呢。3,、接上編碼器,，再開機(jī)，沒有任何錯誤顯示了,。4,、按照說明書上設(shè)置驅(qū)動器。例如設(shè)置了“速度控制模式”,，然后旋動電位器,，伺服電機(jī)沒有轉(zhuǎn)動。按說明書上的說明,，調(diào)整撥動開關(guān),，后把“Servo-ON” 撥動以后，電機(jī)一下子鎖定了,，OK,！然后旋動電位器，使SPR/TRQR輸入引腳有電壓,，好,！電機(jī)轉(zhuǎn)動起來了。伺服驅(qū)動器上的轉(zhuǎn)數(shù)達(dá)到了4000多轉(zhuǎn),。說明書上推薦是3000轉(zhuǎn)的,，再高速可能會有些問題。  弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成包括：機(jī)器人本體,、控制系統(tǒng),、示教裝置、焊接電源,、焊槍,、焊接夾具和嚴(yán)格的防護(hù)設(shè)施,。YAMAHA克服水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人與并行鏈路機(jī)器人的缺點、兼具高定位精度與高速性能,。工業(yè)YAMAHA三軸機(jī)器人功能

使用雅馬哈YK-TW時,，重復(fù)定位精度：XY軸 ±0.01mm與并行鏈路機(jī)器人相比，具有更高的重復(fù)定位精度,。工業(yè)雅馬哈兩軸機(jī)器人產(chǎn)品手冊

水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人高速傳送帶跟蹤由視覺相機(jī)識別傳送帶上傳來的零件的位置與方向,，再由水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人拾取。機(jī)器人,、相機(jī)、照明,、跟蹤可由1臺控制器統(tǒng)一控制,。宣傳視頻從設(shè)備視點為您提供合適的解決方案從搬運到單軸、直交,、水平多關(guān)節(jié),、垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人、視覺系統(tǒng),，自動化生產(chǎn)線所需要的全部機(jī)器人產(chǎn)品系列雅馬哈準(zhǔn)備齊全,，可為您提供實現(xiàn)豐富多樣的自動化的解決方案。從引入到售后服務(wù)全部由雅馬哈發(fā)動機(jī)公司負(fù)責(zé),。為您提只有供統(tǒng)一制造商才有的放心服務(wù),。工業(yè)雅馬哈兩軸機(jī)器人產(chǎn)品手冊