母程序與子程序執(zhí)行時(shí)的常見(jiàn)問(wèn)題應(yīng)用RUN命令啟動(dòng)子程序時(shí),，必須留意以下幾個(gè)方面,。母程序若執(zhí)行前行/后退,，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退。*母程序需執(zhí)行前行/后退時(shí),，必須在監(jiān)控畫(huà)面中完畢子程序后,，再執(zhí)行前行/后退。*子程序需執(zhí)行前行/后退時(shí),，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退,，不用完畢母程序。執(zhí)行后退時(shí),，*執(zhí)行姿勢(shì)命令,。在母程序與子程序中間應(yīng)用存儲(chǔ)器同歩執(zhí)行后，在后退執(zhí)行里將不同歩后退,，這時(shí)母程序和子程序**執(zhí)行后退,。等候子程序完畢后，期待運(yùn)行其他子程序時(shí),，應(yīng)用存儲(chǔ)器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開(kāi)展步態(tài)分析,。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01sec,。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運(yùn)行完畢截止,，必須消耗一定的解決時(shí)間。若在程序A中省去第7行的等候0.01sec,，則在執(zhí)行第8行程序的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生不正確警報(bào),。多個(gè)任務(wù)運(yùn)行監(jiān)管YAMAHA雅馬哈機(jī)器人還可以連接到其他智能設(shè)備，實(shí)現(xiàn)智能家居控制,。自動(dòng)化YAMAHA多軸示教器供應(yīng)

中國(guó)工廠的生產(chǎn),，將遷回原本就狹窄的日本國(guó)內(nèi)工廠。海外生產(chǎn)據(jù)點(diǎn)的生產(chǎn)成本不斷上漲,，K公司決定關(guān)閉在中國(guó)的部分工廠,，將這些工廠的生產(chǎn)分散到日本國(guó)內(nèi)多個(gè)生產(chǎn)據(jù)點(diǎn)。S先生所在的部門(mén)也計(jì)劃接手多道工序,?！罢f(shuō)實(shí)話，我所在的項(xiàng)目組就有提出‘這已經(jīng)不能再增設(shè)設(shè)備了吧……’”S先生這樣講道。在現(xiàn)有生產(chǎn)線的基礎(chǔ)上,，要遷入中國(guó)的部分生產(chǎn),，不得不重組工序。但現(xiàn)有設(shè)施的空間明顯已達(dá)到了上限,。畫(huà)了多次設(shè)計(jì)圖,，可確保的空間上限也就寬500mm多一點(diǎn)。建議用是可適合產(chǎn)品生命周期使用的,、機(jī)動(dòng)靈活的生產(chǎn)線設(shè)計(jì)……,。此外，還有一個(gè)問(wèn)題,，那就是需定期變更生產(chǎn)線的設(shè)計(jì),。生產(chǎn)的產(chǎn)品中有產(chǎn)品生命周期短的產(chǎn)品，這就需要在很短的期間內(nèi)再次變更生產(chǎn)線的設(shè)計(jì),。因此,，設(shè)備易于改裝也就成了必要條件?！耙部紤]過(guò)引入并聯(lián)機(jī)器人……但,，除了機(jī)器人，還需要懸掛機(jī)器人用的堅(jiān)固臺(tái)架,。但我們不知道究竟應(yīng)該準(zhǔn)備堅(jiān)固到何種程度的臺(tái)架,?！?S先生)以前,，有過(guò)因臺(tái)架的剛性不足而產(chǎn)生振動(dòng)，結(jié)果不得不重新訂購(gòu)臺(tái)架,。不同剛性的臺(tái)架價(jià)格相差很大,，合計(jì)費(fèi)用完全無(wú)法預(yù)計(jì)，這一點(diǎn)也比較擔(dān)心,。工業(yè)雅馬哈兩軸機(jī)器人價(jià)格YAMAHA雅馬哈機(jī)械手具有靈活的機(jī)械結(jié)構(gòu)和多軸控制,，可以適應(yīng)不同的工作環(huán)境和任務(wù)需求。

控制裝置通氣口的清潔,?？刂蒲b置的通氣口上若粘附大量灰塵，會(huì)嚴(yán)重影響控制器,、通信裝置的有效散熱,，應(yīng)定期檢查并將其***掉。觀察機(jī)構(gòu)部電纜的可動(dòng)部,，檢查電纜的包覆有無(wú)損傷,，是否發(fā)生局部彎曲或扭曲。檢查各電機(jī)以及配線板的連接器是否松動(dòng),。確認(rèn)示教器連接電纜無(wú)過(guò)度的扭曲,。確認(rèn)控制裝置以及**設(shè)備無(wú)異常,。緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機(jī)器人設(shè)置螺栓,，檢修松脫的螺栓,，將露出在工業(yè)機(jī)器人外部的螺栓全部加以緊固。安裝螺栓時(shí),，要采用建議的安裝力矩,。因?yàn)橛械穆菟ㄉ贤糠笥蟹浪山雍蟿?dāng)使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時(shí),，可能會(huì)導(dǎo)致防松接合劑脫落,，所以務(wù)必使用建議安裝力矩加以緊固。機(jī)械式制動(dòng)器,、機(jī)械式可變制動(dòng)器的檢修,。要檢查制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng)，如果松動(dòng)需予以緊固,。特別要檢查J1軸振子制動(dòng)器固定螺栓是否松動(dòng),，確認(rèn)振子制動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)是否平順。運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束時(shí),，應(yīng)當(dāng)操作工業(yè)機(jī)器人返回適當(dāng)?shù)奈恢?，并切斷控制裝置的電源，防止機(jī)器人本體龜裂或損壞,。

這是我們近期考慮自動(dòng)化,。當(dāng)我們?yōu)橐M(jìn)機(jī)器人而瀏覽各廠商的網(wǎng)站時(shí)，我們被雅馬哈龐大的產(chǎn)品陣容所吸引,。從小型執(zhí)行器到直交,、水平多關(guān)節(jié)、垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人,，甚至還有視覺(jué)系統(tǒng)和傳送帶,。這樣的話我們覺(jué)得雅馬哈應(yīng)該會(huì)針對(duì)各種情況給我們提案。我們是一家有100年的歷史的烘焙點(diǎn)心制造商,。在大家的支持下,，產(chǎn)品需求逐年增加，我們卻因?yàn)榻?jīng)常性人手不足而煩惱,。在將包裝后的點(diǎn)心裝箱的工序中,，由于每個(gè)作業(yè)人員將1種烘焙點(diǎn)心裝箱，作業(yè)人數(shù)根據(jù)包裝數(shù)量而異,。因此,，有必要按上限的包裝數(shù)量來(lái)安排作業(yè)人員，這就會(huì)造成浪費(fèi)。就這個(gè)問(wèn)題咨詢雅馬哈后,，我們收到了一個(gè)提案,，即使用機(jī)器人將流程自動(dòng)化，以前需要8個(gè)人的工序只需1個(gè)人就可以運(yùn)行,。經(jīng)過(guò)分析后發(fā)現(xiàn),，如果作業(yè)人員能減少到1人，那么輪班工作的門(mén)檻一下子就會(huì)降低很多,，即使在每年幾次的旺季,，也可以進(jìn)行穩(wěn)定生產(chǎn)。當(dāng)初引進(jìn)機(jī)器人是為了節(jié)省勞動(dòng)力,，沒(méi)想到效果比預(yù)期好很多,，不但提高了生產(chǎn)效率、降低了成本,，還減少了人為失誤,，因此確保了質(zhì)量穩(wěn)定，一舉多得,，讓人喜不勝收,。在雅馬哈的支持下，今后我們將在繼承歷史和傳統(tǒng)的同時(shí),，順應(yīng)新時(shí)代的變化,，繼續(xù)為顧客提供更美味的烘焙點(diǎn)心。YAMAHA雅馬哈機(jī)器人還具備學(xué)習(xí)能力,，可以根據(jù)用戶的需求和喜好進(jìn)行個(gè)性化定制,。

以前也曾經(jīng)為了提高產(chǎn)量而進(jìn)行了以縮短作業(yè)時(shí)間、提高設(shè)備運(yùn)行率為目的的各種改善活動(dòng),。改善后也取得了一定的成果,，但由于作業(yè)時(shí)間緊迫,，搬運(yùn)錯(cuò)誤等暫時(shí)停機(jī)并沒(méi)有減少,，很難像想象的那樣提高設(shè)備運(yùn)行率，讓人左右為難,。就在這時(shí),，我們?cè)谡箷?huì)上了解到了雅馬哈的LCMR200，心里想：“這個(gè)的話應(yīng)該能提高產(chǎn)量吧,？”于是就開(kāi)始探討,。我們估算了一下引進(jìn)后的預(yù)期效果，發(fā)現(xiàn)有望獲得足夠的投資效果,，所以就決定制作使用了LCMR200的生產(chǎn)線,。投產(chǎn)運(yùn)行后不但縮短了搬運(yùn)時(shí)間，還減少了工序間的在制品，取得了預(yù)期的效果,。此外,，由于搬運(yùn)時(shí)間充分縮短，沒(méi)有必要再去強(qiáng)行追趕氣缸或機(jī)器人的速度,。其結(jié)果,，因?yàn)榘徇\(yùn)錯(cuò)誤而造成的暫時(shí)停機(jī)也減少，還成了公司內(nèi)評(píng)價(jià)非常高的生產(chǎn)線,。由于LCMR200的引進(jìn),，我們的生產(chǎn)線運(yùn)行率得到大幅改善，產(chǎn)量的增加超出了預(yù)期,。作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人,，我切身感受到了引進(jìn)LCMR200的好處。YAMAHA雅馬哈直線電機(jī)是一種高性能的電機(jī),，具有出色的直線運(yùn)動(dòng)能力,。日本YAMAHA雅馬哈單軸示教器功能

雅馬哈工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)至今已超過(guò)50年，始終堅(jiān)持通過(guò)產(chǎn)品制造和服務(wù)來(lái)實(shí)現(xiàn)各種價(jià)值創(chuàng)造,。自動(dòng)化YAMAHA多軸示教器供應(yīng)

基本保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人在長(zhǎng)期運(yùn)行過(guò)程中,，由于機(jī)件磨損、自然腐蝕和其他原因,，技術(shù)性能將有所下降,，如長(zhǎng)期缺乏必要的維護(hù)，不僅會(huì)縮短工業(yè)機(jī)器人本身的壽命,，還會(huì)成為影響生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量的一大隱患,。因此要嚴(yán)格按照工業(yè)機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)規(guī)律，正確使用,，精心,、科學(xué)維護(hù)，努力保證工業(yè)機(jī)器人完好率,，提高生產(chǎn)效率,。定期保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人可以延長(zhǎng)工業(yè)機(jī)器人的使用壽命，以FANUC工業(yè)機(jī)器人舉例,，其保養(yǎng)周期可以分為日常,、三個(gè)月、六個(gè)月,、一年,、三年等。FANUC工業(yè)機(jī)器人的具體保養(yǎng)內(nèi)容如表1-2所示,。表1-2FANUC工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)內(nèi)容自動(dòng)化YAMAHA多軸示教器供應(yīng)