本公司為了保證質(zhì)量,，需要在室溫4°C的惡劣環(huán)境下工作，作業(yè)人員不穩(wěn)定是個問題,。因此,，我們考慮引進(jìn)使用了機(jī)器人的設(shè)備。后來發(fā)現(xiàn)我們剛開始考慮的并聯(lián)機(jī)器人又大又重,，需要使用地錨進(jìn)行固定,。設(shè)備不但很大，而且需要用地錨固定,，這在將來改變工廠布局時將是一個問題,，這樣的話要實(shí)現(xiàn)省人化感覺很不容易。于是我們找商社商量,，被告知雅馬哈發(fā)動機(jī)公司有一款吊頂式水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人“YK-TW”,。研究后發(fā)現(xiàn)，“YK-TW”小巧輕量,，覺得不用地錨也能使用,。于是就委托商社開始探討。這是我們首次使用機(jī)器人,，但當(dāng)我們咨詢雅馬哈發(fā)動機(jī)公司時,，他們使用實(shí)際機(jī)器陪同我們進(jìn)行事前評估，幫了我們很大的忙,。由于提前確認(rèn)了是否需要地錨以及設(shè)備的處理能力,，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這款設(shè)備就可以解決我們所面臨的問題,。于是引進(jìn)設(shè)備的門檻降低，公司內(nèi)部的審批也順利通過,。此外,，隨著近期對冷藏產(chǎn)品和冷凍食品需求的增加，也需要我們提高生產(chǎn)能力,。剛好由于引進(jìn)的設(shè)備緊湊而且不需要地錨,，可以輕松改變布局，因此增加設(shè)備的計劃也在順利進(jìn)行,。深感引進(jìn)雅馬哈發(fā)動機(jī)公司的機(jī)器人“YK-TW”非常值得。YAMAHA雅馬哈機(jī)器人還具備自主導(dǎo)航功能,，可以在室內(nèi)環(huán)境中移動和導(dǎo)航,。智能YAMAHA單軸示教器直供

基本保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人在長期運(yùn)行過程中，由于機(jī)件磨損,、自然腐蝕和其他原因,，技術(shù)性能將有所下降，如長期缺乏必要的維護(hù),，不僅會縮短工業(yè)機(jī)器人本身的壽命,，還會成為影響生產(chǎn)安全和產(chǎn)品質(zhì)量的一大隱患。因此要嚴(yán)格按照工業(yè)機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)規(guī)律,，正確使用,，精心、科學(xué)維護(hù),，努力保證工業(yè)機(jī)器人完好率,，提高生產(chǎn)效率。定期保養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人可以延長工業(yè)機(jī)器人的使用壽命,，以FANUC工業(yè)機(jī)器人舉例,，其保養(yǎng)周期可以分為日常、三個月,、六個月,、一年、三年等,。FANUC工業(yè)機(jī)器人的具體保養(yǎng)內(nèi)容如表1-2所示,。表1-2FANUC工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)內(nèi)容YAMAHA機(jī)器人代理YAMAHA雅馬哈直線電機(jī)的控制系統(tǒng)非常靈活，可以根據(jù)需求進(jìn)行定制化設(shè)置,。

無需大規(guī)模施工即可實(shí)現(xiàn)自動化,。F先生向以前就有業(yè)務(wù)往來的雅馬哈發(fā)動機(jī)公司咨詢。銷售人員推薦了垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人YA系列,。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人可采用懸掛式安裝且安裝非常簡單,，當(dāng)然也無需增高屋頂,。之前考慮的取件機(jī)器人因只能進(jìn)行直線式動作而受限較多，但垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人動作靈活,，即使加工機(jī)內(nèi)的狹窄部位也可以順利進(jìn)入,。而且，切換了工件時也可以通過點(diǎn)示教即可簡單地完成機(jī)器人的設(shè)置,。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人與長行程的行走軸只需1臺控制器控制,。因加工位置與工件放置地相隔一定的距離，靠垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人是無法完全解決的,，還需要采用長行程行走軸來解決,。雅馬哈發(fā)動機(jī)公司備有各種行走軸，可以同時提供垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人與行走軸,?！按怪倍嚓P(guān)節(jié)機(jī)器人與行走軸只需1臺控制器控制，大幅度縮短了生產(chǎn)啟動工時”F先生回顧說,。此次自動化計劃項目,，采用自動化裝卸加工工件實(shí)現(xiàn)了工序集約化，成功地將人工費(fèi)+設(shè)備折舊率@130日元/分降到了設(shè)備折舊率@50日元/分,。即使面對緊急增產(chǎn)的要求,，N公司也可以游刃有余，因為已具備了足夠的增產(chǎn)能力,。F先生說“當(dāng)初認(rèn)為已不可能繼續(xù)降低成本了,，沒想到大幅度降低了成本，還確保了操作人員的安全,?！?/p>

母程序與子程序執(zhí)行時的常見問題應(yīng)用RUN命令啟動子程序時，必須留意以下幾個方面,。母程序若執(zhí)行前行/后退,，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退。*母程序需執(zhí)行前行/后退時,，必須在監(jiān)控畫面中完畢子程序后,，再執(zhí)行前行/后退。*子程序需執(zhí)行前行/后退時,，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退,，不用完畢母程序。執(zhí)行后退時,，*執(zhí)行姿勢命令,。在母程序與子程序中間應(yīng)用存儲器同歩執(zhí)行后，在后退執(zhí)行里將不同歩后退,，這時母程序和子程序**執(zhí)行后退,。等候子程序完畢后,，期待運(yùn)行其他子程序時，應(yīng)用存儲器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態(tài)分析,。下例中,，早已在程序A的第7行中示教等候0.01sec。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運(yùn)行完畢截止,，必須消耗一定的解決時間,。若在程序A中省去第7行的等候0.01sec，則在執(zhí)行第8行程序的時候會產(chǎn)生不正確警報,。多個任務(wù)運(yùn)行監(jiān)管雅馬哈以“給全世界的人們提供心靈感動和豐富的生活”為目的,。

母程序與子程序的姿勢關(guān)聯(lián)母程序與子程序中止時若挑選母程序再執(zhí)行，則也將再執(zhí)行子程序,。若挑選子程序再執(zhí)行,，則只再執(zhí)行子程序。若挑選母程序執(zhí)行后退,，則子程序也執(zhí)行后退。若挑選子程序執(zhí)行后退,，則*子程序執(zhí)行后退,。母程序已經(jīng)執(zhí)行而子程序中止時不可以挑選母程序（前行、后退）再執(zhí)行,。（由于已在運(yùn)行中）若挑選子程序再執(zhí)行,，則只再執(zhí)行子程序，針對母程序的執(zhí)行沒有危害,。若挑選子程序后執(zhí)行后退,，則*子程序執(zhí)行后退。母程序中止而子程序已經(jīng)執(zhí)行時若挑選母程序再執(zhí)行,，則將再執(zhí)行母程序,，子程序也將再次當(dāng)今的執(zhí)行。若挑選子程序再執(zhí)行,，則子程序?qū)⒃俅萎?dāng)今的執(zhí)行,，不可以再執(zhí)行母程序。若挑選母程序后執(zhí)行后退,，則母程序執(zhí)行后退,，子程序再次當(dāng)今的執(zhí)行。即便挑選了子程序執(zhí)行后退,，子程序都不執(zhí)行后退,。只是再次當(dāng)今的執(zhí)行，與此同時母程序都不執(zhí)行后退,。YAMAHA雅馬哈機(jī)械手的操作界面簡單易用,，操作人員可以輕松掌握,。自動化YAMAHA水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人直供

YAMAHA雅馬哈直線電機(jī)采用了先進(jìn)的磁力設(shè)計和控制技術(shù)，能夠提供穩(wěn)定的直線運(yùn)動,。智能YAMAHA單軸示教器直供

已沒有空間增設(shè)轉(zhuǎn)位工作臺!還有令設(shè)備負(fù)責(zé)人員頭疼的問題,。因增加了工序，已有的轉(zhuǎn)位工作臺太小,，只有再增設(shè)1套相同大小的轉(zhuǎn)位工作臺或重新準(zhǔn)備更大的轉(zhuǎn)位工作臺,。但，現(xiàn)場管理人員提出“已沒有增設(shè)空間了”,。解決要點(diǎn)重建搬運(yùn)機(jī)構(gòu),，使設(shè)備的生產(chǎn)啟動時間縮短50%。生產(chǎn)線采用直線布局,，可提高操作性,。設(shè)備空間緊湊化。模組型的傳送機(jī)實(shí)現(xiàn)了靈活易用的生產(chǎn)線設(shè)計,。Y先生也考慮過在轉(zhuǎn)位工作臺以外尋求構(gòu)建生產(chǎn)線的方法,。在展會上注意到了雅馬哈發(fā)動機(jī)公司的線性傳送模組“LCM100”?！鞍徇\(yùn)設(shè)備也見過不少,，但從未見過可在如此狹小的空間內(nèi)進(jìn)行高效運(yùn)轉(zhuǎn)的。我想若采用它,，說不定可以解決本公司面臨的難題……,。”于是,，Y先生向雅馬哈發(fā)動機(jī)公司的銷售人員詳細(xì)進(jìn)行了咨詢,。“LCM100”是模組型的線性傳送機(jī),，既可以節(jié)省空間又可以自由地進(jìn)行生產(chǎn)線設(shè)計,。多個滑塊可高速高精度地在傳送機(jī)上運(yùn)行。需要進(jìn)行微調(diào)的停止位置也只需輸入數(shù)值即可簡單調(diào)整,。對產(chǎn)品的轉(zhuǎn)產(chǎn),，可以既快速又靈活地應(yīng)對。智能YAMAHA單軸示教器直供