當(dāng)系統(tǒng)掃描完條碼并識別連接器類型后，機器人對***個連接器進行拍照并通過數(shù)據(jù)庫比對來確認(rèn)此連接器是否為正確的連接器,。隨后,，機器人抓取連接器并放置到V形鉗裝配站中，連接器在該處被夾緊,。機器人臂端上的相機再次捕獲連接器的圖像來確定夾具內(nèi)連接器的位置和朝向,，并準(zhǔn)備將金屬針腳和插頭裝配到連接器中。接著，機器人選擇合適的末端執(zhí)行器,，從三個被照明供料振動臺中的一個拾取金屬針腳和插頭,。根據(jù)需要，系統(tǒng)還可以另外增加三個振動臺,。供料振動臺通過振動將零件分開,，這一過程使機器人視覺系統(tǒng)能夠識別每個單獨的零件。在每個零件的拾取過程中,，機器人搬運零件經(jīng)過一個矯直工具,，以確保零件以正確的朝向處于末端執(zhí)行器上。然后,，每個零件被送到另一臺相機下來捕獲零件的圖像,，并確認(rèn)其為正確的待插入針腳和插頭。接著,，機器人就將零件插入到連接器中直至其被完全安裝,。機器人繼續(xù)裝配連接器，直至所有的零件都裝配完畢,。一旦任務(wù)完成,，機器人再將成品連接器放置到**初拾取連接器的托盤中的相同位置。當(dāng)托盤中的所有連接器都裝配完畢后,，該托盤便被傳送帶運走,，下一個托盤將進入該工位并重復(fù)上述所有裝配過程。YAMAHA雅馬哈機械手采用先進的傳感技術(shù),，能夠?qū)崿F(xiàn)自主感知和智能決策,。智能YAMAHA機器人產(chǎn)品手冊

已沒有空間增設(shè)轉(zhuǎn)位工作臺!還有令設(shè)備負(fù)責(zé)人員頭疼的問題。因增加了工序,，已有的轉(zhuǎn)位工作臺太小,，只有再增設(shè)1套相同大小的轉(zhuǎn)位工作臺或重新準(zhǔn)備更大的轉(zhuǎn)位工作臺。但,，現(xiàn)場管理人員提出“已沒有增設(shè)空間了”,。解決要點重建搬運機構(gòu)，使設(shè)備的生產(chǎn)啟動時間縮短50%,。生產(chǎn)線采用直線布局,，可提高操作性。設(shè)備空間緊湊化,。模組型的傳送機實現(xiàn)了靈活易用的生產(chǎn)線設(shè)計,。Y先生也考慮過在轉(zhuǎn)位工作臺以外尋求構(gòu)建生產(chǎn)線的方法。在展會上注意到了雅馬哈發(fā)動機公司的線性傳送模組“LCM100”,。“搬運設(shè)備也見過不少，但從未見過可在如此狹小的空間內(nèi)進行高效運轉(zhuǎn)的,。我想若采用它,，說不定可以解決本公司面臨的難題……?！庇谑?，Y先生向雅馬哈發(fā)動機公司的銷售人員詳細(xì)進行了咨詢?！癓CM100”是模組型的線性傳送機,，既可以節(jié)省空間又可以自由地進行生產(chǎn)線設(shè)計。多個滑塊可高速高精度地在傳送機上運行,。需要進行微調(diào)的停止位置也只需輸入數(shù)值即可簡單調(diào)整,。對產(chǎn)品的轉(zhuǎn)產(chǎn)，可以既快速又靈活地應(yīng)對,。工業(yè)YAMAHA潔凈機器人產(chǎn)品手冊YAMAHA雅馬哈機器人還可以連接到其他智能設(shè)備,，實現(xiàn)智能家居控制。

為何要學(xué)習(xí)工業(yè)機器人和PLC技術(shù),？伴隨著德國工業(yè)4.0的明確提出,，在我國《中國制造2025》的實行，東莞市發(fā)生了***個無人工廠,，殊不知將來的無人工廠并并不是徹底取代職工,，只是把職工從體力活與簡易用腦中徹底釋放，飾演更有創(chuàng)造力和趣味性的人物角色,。未來智慧中國化無人工廠會愈來愈多,，對把握電氣設(shè)備和工業(yè)機器人的高級人才要求也會越來越大。工業(yè)機器人工作平臺是一個繁雜的工程項目,，并不是買回來就能用的,，必須對其開展程序編寫，把智能機器人本身與監(jiān)控軟件,、系統(tǒng)軟件,、設(shè)配等融合起來，構(gòu)成一條詳細(xì)的生產(chǎn)流水線,，才可以開展生產(chǎn)制造,。因此，學(xué)習(xí)工業(yè)機器人不僅是學(xué)習(xí)工業(yè)機器人的應(yīng)用和程序編寫技術(shù),，對PLC和觸摸顯示屏,、交流伺服電機和變頻調(diào)速器技術(shù)、計算機接口和通信技術(shù)也是必須把握的,。

目標(biāo)鎖定傳送工序,。進行提高托盤傳送速度的試驗,，結(jié)果卻是產(chǎn)生了損耗。盡管如此,，也不能放棄,。以M先生為中心組建了項目組，并決定以縮短傳送工序的傳送時間為目標(biāo),，開始了試驗,。項目組考慮的方法是提高傳送帶傳送托盤的速度。因無法調(diào)整速度,，結(jié)果碰撞擋板時的沖擊力過大,，導(dǎo)致工件偏位、托盤損壞等產(chǎn)生了損耗,。這次調(diào)整使生產(chǎn)線停了產(chǎn),，降低了生產(chǎn)效率，陷于了惡性循環(huán),。此外,，生產(chǎn)系統(tǒng)也存在問題。反復(fù)進行了布局變更,、增設(shè)了生產(chǎn)線的工廠內(nèi),，已不存在再次增設(shè)生產(chǎn)線的空間了。現(xiàn)有的生產(chǎn)線轉(zhuǎn)產(chǎn)時很費工時,，不適合應(yīng)對小批量的生產(chǎn),。“雖然設(shè)想過……,，但縮短生產(chǎn)節(jié)拍的難度仍然超過了想象,。”(M先生)項目組想不出解決辦法,，一籌莫展,。雅馬哈以“給全世界的人們提供心靈感動和豐富的生活”為目的。

有效解決方案,，是替換為邊調(diào)整涂膠量邊涂膠的機器人,。S先生為收集信息參加了展會，在雅馬哈發(fā)動機公司的展位觀看了展品演示,。展出的“RCX340”,，是可以同步驅(qū)動多臺機器人的多軸機器人控制器。對該產(chǎn)品產(chǎn)生了興趣的S先生,，詳細(xì)咨詢了有關(guān)用在涂膠工序方面的內(nèi)容,。雅馬哈發(fā)動機公司的產(chǎn)品介紹員在演示機前介紹說:“若使用‘RCX30’控制器，可以邊按照機器人的移動速度調(diào)整點膠側(cè)的涂膠量邊涂膠,。也就是說,，任何情況下都可以保持涂膠量不變,，因涂膠失誤導(dǎo)致的密封膠損耗也將大幅度降低?！盨先生憑直覺感覺這正是所尋求的,。于是,，回到公司開始考慮引入機器人控制器,。YAMAHA雅馬哈機械手可以完成復(fù)雜的操作任務(wù)，如裝配,、搬運和焊接等,。智能YAMAHA機器人產(chǎn)品手冊

YAMAHA雅馬哈機械手的操作界面簡單易用，操作人員可以輕松掌握和操作,。智能YAMAHA機器人產(chǎn)品手冊

確認(rèn)焊接煙塵量,，運***壓系統(tǒng)查驗滴出量為1滴/10~20秒；·查驗氣體三點模塊的剩余油是不是在要求液位內(nèi),；·查驗連接頭,，塑料軟管等是不是泄露，有常見故障時,，扭緊連接頭,，或是拆換構(gòu)件。1.4.2標(biāo)準(zhǔn)氣壓部件的狀況·確認(rèn)供貨工作壓力處在10kpa,；·確認(rèn)漏點檢測器的色調(diào)是不是為深藍(lán)色,。漏點檢測器的色調(diào)產(chǎn)生變化時，應(yīng)弄清原因并采用防范措施,，與此同時拆換空氣干燥器,。2.開機后確認(rèn)2.1外部設(shè)備查驗：確認(rèn)操作面板及外界系統(tǒng)軟件應(yīng)急終止、安全防護網(wǎng),、防護門等安全性數(shù)據(jù)信號是不是校準(zhǔn)一切正常,。2.2示教器頁面中查詢報警信息內(nèi)容方式：如不可以進到機器人系統(tǒng)軟件或機器人產(chǎn)生無法自行處理的重特大常見故障報警時請聯(lián)系發(fā)那科機器人服務(wù)電話，我司會給與充足的服務(wù)支持,。智能YAMAHA機器人產(chǎn)品手冊