工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件（或運用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機器人操縱設(shè)備內(nèi)的各種工業(yè)機器人工作**型的程序包,。實際操作工作人員根據(jù)應(yīng)用示教器挑選必須的菜單欄和指令,，能夠開展不一樣類型的工作。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機器人,、機械臂,、無線遙控等**設(shè)備的指令。此外,，實際操作工作人員還能夠?qū)︻~外軸,、操縱設(shè)備和別的**設(shè)備（模塊操縱設(shè)備和感應(yīng)器等）的鍵入/輸出開展操縱。常見的FANUC工業(yè)機器人手機軟件有：用于運送的HandlingTool,、用于氬弧焊的ArcTool,、用于焊接的SpotTool、用于點膠的DispenseTool,、用于噴涂的PaintTool,、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業(yè)機器人手機軟件可開展以下工作：設(shè)置工業(yè)機器人系統(tǒng)軟件、建立程序,、程序的檢測運行,、全自動運行、情況表明及監(jiān)管,。假如安裝別的選擇項手機軟件,，還能夠加強系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內(nèi)容將在事后章節(jié)目錄詳解,。程序是由姿勢指令,、I/O指令、標(biāo)值寄存器指令,、遷移指令等按序組成組成的,。智能機器人根據(jù)依照行號次序?qū)嵭羞@種指令，就可以開展所設(shè)計方案的工作,。程序的建立/改動能夠根據(jù)示教器來進行,。程序關(guān)鍵由下列指令組成。使用雅馬哈YK-TW時,，采用混合動力汽車和飛機使用的旋轉(zhuǎn)變壓器,。智能YAMAHA雅馬哈潔凈機器人功能

試運行時生產(chǎn)節(jié)拍縮短了1.5秒！2秒有希望了,。此外,，設(shè)備容易使用也有利于進行中長期投資。變更長度只需增減模組即可解決,，因而可順利變更布局,。無需多余的夾具，即可自由地構(gòu)建生產(chǎn)線,。A公司認(rèn)為以前難以應(yīng)對的多品種小批量生產(chǎn)應(yīng)該也能應(yīng)對了,。因此，A公司決定以引入為前提進行試驗,。試驗得到了雅馬哈發(fā)動機公司的技術(shù)協(xié)助,，順利完成了。首先,，將生產(chǎn)節(jié)拍的目標(biāo)值由6秒設(shè)定為4秒進行試驗,，結(jié)果成功地縮短了1.5秒。M先生的項目組決定在準(zhǔn)備生產(chǎn)下一季產(chǎn)品的生產(chǎn)線中引入,。繼續(xù)在雅馬哈發(fā)動機公司的技術(shù)支援下進一步改進,，目標(biāo)的2秒很快就會實現(xiàn),?！半m然還沒有達到2秒，但項目組的成員們都很有信心,。應(yīng)該可以滿足客戶的要求,?！背繕?biāo)，項目組的士氣高漲,。進口YAMAHA雅馬哈直交機器人代理YAMAHA雅馬哈機器人還具備自主導(dǎo)航功能,，可以在室內(nèi)環(huán)境中移動和導(dǎo)航。

當(dāng)系統(tǒng)掃描完條碼并識別連接器類型后,，機器人對***個連接器進行拍照并通過數(shù)據(jù)庫比對來確認(rèn)此連接器是否為正確的連接器,。隨后，機器人抓取連接器并放置到V形鉗裝配站中,，連接器在該處被夾緊,。機器人臂端上的相機再次捕獲連接器的圖像來確定夾具內(nèi)連接器的位置和朝向，并準(zhǔn)備將金屬針腳和插頭裝配到連接器中,。接著,，機器人選擇合適的末端執(zhí)行器，從三個被照明供料振動臺中的一個拾取金屬針腳和插頭,。根據(jù)需要,，系統(tǒng)還可以另外增加三個振動臺。供料振動臺通過振動將零件分開,，這一過程使機器人視覺系統(tǒng)能夠識別每個單獨的零件,。在每個零件的拾取過程中，機器人搬運零件經(jīng)過一個矯直工具,，以確保零件以正確的朝向處于末端執(zhí)行器上,。然后，每個零件被送到另一臺相機下來捕獲零件的圖像,，并確認(rèn)其為正確的待插入針腳和插頭,。接著，機器人就將零件插入到連接器中直至其被完全安裝,。機器人繼續(xù)裝配連接器,，直至所有的零件都裝配完畢。一旦任務(wù)完成,，機器人再將成品連接器放置到**初拾取連接器的托盤中的相同位置,。當(dāng)托盤中的所有連接器都裝配完畢后，該托盤便被傳送帶運走,，下一個托盤將進入該工位并重復(fù)上述所有裝配過程,。

目標(biāo)鎖定傳送工序。進行提高托盤傳送速度的試驗,，結(jié)果卻是產(chǎn)生了損耗,。盡管如此，也不能放棄。以M先生為中心組建了項目組,，并決定以縮短傳送工序的傳送時間為目標(biāo),，開始了試驗。項目組考慮的方法是提高傳送帶傳送托盤的速度,。因無法調(diào)整速度,，結(jié)果碰撞擋板時的沖擊力過大，導(dǎo)致工件偏位,、托盤損壞等產(chǎn)生了損耗,。這次調(diào)整使生產(chǎn)線停了產(chǎn)，降低了生產(chǎn)效率,，陷于了惡性循環(huán),。此外，生產(chǎn)系統(tǒng)也存在問題,。反復(fù)進行了布局變更,、增設(shè)了生產(chǎn)線的工廠內(nèi)，已不存在再次增設(shè)生產(chǎn)線的空間了?，F(xiàn)有的生產(chǎn)線轉(zhuǎn)產(chǎn)時很費工時,，不適合應(yīng)對小批量的生產(chǎn)?！半m然設(shè)想過……,，但縮短生產(chǎn)節(jié)拍的難度仍然超過了想象?！?M先生)項目組想不出解決辦法,，一籌莫展。雅馬哈其次是實現(xiàn)企業(yè)目標(biāo)所應(yīng)具備的基本態(tài)度,，即“經(jīng)營理念”,。

中國工廠的生產(chǎn)，將遷回原本就狹窄的日本國內(nèi)工廠,。海外生產(chǎn)據(jù)點的生產(chǎn)成本不斷上漲,，K公司決定關(guān)閉在中國的部分工廠，將這些工廠的生產(chǎn)分散到日本國內(nèi)多個生產(chǎn)據(jù)點,。S先生所在的部門也計劃接手多道工序,。“說實話,，我所在的項目組就有提出‘這已經(jīng)不能再增設(shè)設(shè)備了吧……’”S先生這樣講道,。在現(xiàn)有生產(chǎn)線的基礎(chǔ)上，要遷入中國的部分生產(chǎn),，不得不重組工序,。但現(xiàn)有設(shè)施的空間明顯已達到了上限,。畫了多次設(shè)計圖，可確保的空間上限也就寬500mm多一點,。建議用是可適合產(chǎn)品生命周期使用的、機動靈活的生產(chǎn)線設(shè)計……,。此外,，還有一個問題，那就是需定期變更生產(chǎn)線的設(shè)計,。生產(chǎn)的產(chǎn)品中有產(chǎn)品生命周期短的產(chǎn)品,，這就需要在很短的期間內(nèi)再次變更生產(chǎn)線的設(shè)計。因此,，設(shè)備易于改裝也就成了必要條件,。“也考慮過引入并聯(lián)機器人……但,，除了機器人,，還需要懸掛機器人用的堅固臺架。但我們不知道究竟應(yīng)該準(zhǔn)備堅固到何種程度的臺架,?！?S先生)以前，有過因臺架的剛性不足而產(chǎn)生振動,，結(jié)果不得不重新訂購臺架,。不同剛性的臺架價格相差很大，合計費用完全無法預(yù)計,，這一點也比較擔(dān)心,。使用YAMAHA機器人YK-TW時，機器人下方φ1000mm可全范圍動作,。YAMAHA兩軸機器人產(chǎn)品手冊

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維修人員提出,，出現(xiàn)緊急情況時希望能夠得到廠商的支持,。在選定設(shè)備時，維修人員提出“視覺系統(tǒng)的故障很難查出原因,。究竟是視覺系統(tǒng)的問題,，還是機器人的問題，或者是其它別的什么原因,，在原因不清楚的情況下難于得到廠商的支持,。結(jié)果，將耗費大量的時間才能恢復(fù)生產(chǎn),。有沒有什么辦法可以解決呢,？”雖然有待解決的問題存在多項,，但在業(yè)績良好的現(xiàn)在，不能落后于競爭對手,。應(yīng)盡早引入,，盡快運轉(zhuǎn)起來。解決要點安裝設(shè)置工時可縮短80%,。簡單操作無需專業(yè)知識,。機器人與視覺系統(tǒng)可得到支持。實際上設(shè)備之間的兼容性非常重要,。系統(tǒng)可以解決,！U先生為了收集信息參加了展會，在展會上觀看了雅馬哈發(fā)動機公司的機器人演示,?！皺C器人的動作本身引起了我的興趣，尤其被‘機器人視覺系統(tǒng)’的語句所吸引,?！保║先生）當(dāng)場便咨詢展會上的產(chǎn)品介紹員，產(chǎn)品介紹員答復(fù)“雅馬哈發(fā)動機公司的‘iVY2’是機器人的視覺系統(tǒng),，設(shè)備之間的兼容性固然良好,，易操作性也出類拔萃。技術(shù)支持由本公司負責(zé),，有困難時,，不會再有不知向誰咨詢的情況了?！敝悄躖AMAHA雅馬哈潔凈機器人功能