工業(yè)機器人的特點自20世紀60年代初首要代機器人在美國問世以來,，工業(yè)機器人的研制和應用有了飛速的發(fā)展,，但工業(yè)機器人較明顯的特點歸納有以下幾個,。1.可編程,。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性自動化,。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程,，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用,，是柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）中的一個重要組成部分,。2.擬人化,。工業(yè)機器人在機械結構上有類似人的行走,、腰轉、大臂,、小臂,、手腕、手爪等部分,，在控制上有電腦,。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”,，如皮膚型接觸傳感器,、力傳感器、負載傳感器,、視覺傳感器,、聲覺傳感器、語言功能等,。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力,。3.通用性。除了專門設計的專門使用的工業(yè)機器人外,，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性,。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪,、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務,。TOYO皮帶機器人銷售就找裕飛,！多軸機器人

反觀非汽車制造業(yè)的領域，除3C行業(yè)之外,，一般工業(yè)領域企業(yè)的體量普遍較小,，對工業(yè)機器人的需求呈現(xiàn)價格敏感度高、訂單分散,、標準化程度低等特點,，以往此類“長尾客戶”一直不是外資的目標客戶，而國內工業(yè)機器人企業(yè)的產(chǎn)品現(xiàn)以相對較為成熟,、性價比高,、服務好的特點，一定程度上解決了一般工業(yè)企業(yè)應用工業(yè)機器人的痛點,，國產(chǎn)工業(yè)機器人也比較容易切入相對中低端的一般工業(yè)領域,。根據(jù)IFR的數(shù)據(jù)，國產(chǎn)工業(yè)機器人在汽車領域的滲透率很低,，但在金屬,、機械、橡膠和塑料等領域的占有率超過進口工業(yè)機器人,，在電子,、食品等行業(yè)領域的占有率也較高。TOYO模組機器人公司上海機械手哪家銷售強,？

從發(fā)展檔次較高裝備制造行業(yè)的戰(zhàn)略意義可見,，檔次較高裝備制造產(chǎn)業(yè)鏈具有極大的發(fā)展?jié)摿ΓL久的主要成長價值,，是產(chǎn)業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺應該也是優(yōu)先考慮的滲透鏈條,。筆者本文先來探討一下作為檔次較高裝備制造領域中較為基礎和普遍的裝備工具---工業(yè)機器人在我國的產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展狀況。工業(yè)機器人的概念：工業(yè)機器人是多用于工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置,，具有一定的自動性,，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機器人被廣泛應用于電子,、物流,、化工等各個工業(yè)領域之中

我國目前工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈的現(xiàn)狀呈現(xiàn)的是：主要技術仍在海外供應商手中占據(jù)，但本土企業(yè)正在加速追趕,。從上圖可以看出,，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈主要分為：上游主要零部件、中游本體制造以及下游系統(tǒng)集成三個環(huán)節(jié),。上游主要零部件產(chǎn)業(yè)中：減速器,、伺服電機、控制器直接決定工業(yè)機器人的性能,、可靠性,、負載能力，直接決定了中游環(huán)節(jié)工業(yè)機器人整機的技術性能,。中游環(huán)節(jié)的主要技術主要體現(xiàn)在：整機結構設計和加工工藝,、機器人專門使用的動力學、運動學控制算法,、相關應用場景和應用行業(yè)的編程環(huán)境及工藝包等,。下游環(huán)節(jié)主要面向終端用戶，這里的主要內容主要為系統(tǒng)集成,、銷售代理,、整機租賃、技術培訓等三方服務方面,。東佑達電動夾爪機器人銷售就找裕飛,！

SCARA機器人是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人。SCARA機器人有3個旋轉關節(jié),，其軸線相互平行,，在平面內進行定位和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié),，用于完成末端件在垂直于平面的運動,。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節(jié)的角位移φ1和φ2，及移動關節(jié)的位移z決定的,，即p=f(φ1,φ2,z),，如圖所示。這類機器人的結構輕便,、響應快,，例如Adept 1型SCARA機器人運動速度可達10m/s，比一般關節(jié)式機器人快數(shù)倍,。它較適用于平面定位,，垂直方向進行裝配的作業(yè)。東佑達直線電機機器人供應就找裕飛,！直線電機機器人

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工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,。主體即機座和執(zhí)行機構,，包括臂部、腕部和手部,，有的機器人還有行走機構,。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度,；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構,，用以使執(zhí)行機構產(chǎn)生相應的動作,；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制,。工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種：直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動,；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作,；球坐標型的臂部能回轉,、俯仰和伸縮；關節(jié)型的臂部有多個轉動關節(jié),。多軸機器人

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