伺服系統(tǒng)(servomechanism)是使物體的位置,、方位,、伺服電機(jī)(圖1)狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng),。伺服主要靠脈沖來定位,，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度,，從而實(shí)現(xiàn)位移,，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),，或者叫閉環(huán),，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來,，這樣,，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,，可以達(dá)到,。直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬,，控制容易,，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便(換碳刷),，產(chǎn)生電磁干擾,，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合無刷電機(jī)體積小,，重量輕,，出力大，響應(yīng)快,，速度高,，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,，力矩穩(wěn)定,。控制復(fù)雜,，容易實(shí)現(xiàn)智能化,，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相,。電機(jī)免維護(hù),，效率很高，運(yùn)行溫度低,，電磁輻射很小,，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境,。 伺服電機(jī)性能：運(yùn)行性能,！淮安伺服器

如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限,，不要采用這種方式,。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致。抑制零漂在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響,，比較好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速相對(duì)為零。建立閉環(huán)控制再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開,，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實(shí)在不放心,，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開,。這時(shí),，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。調(diào)整閉環(huán)參數(shù)細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),，這是必須要做的工作，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗(yàn),，這里只能從略了。浙江伺服控制伺服電機(jī)軸承過熱的緣由：軸承光滑不良或軸承清洗不凈,，光滑脂內(nèi)有雜物,！

控制原理相似，給定指令信號(hào)加到AC伺服系統(tǒng)的輸入端,，電動(dòng)機(jī)軸上位置反饋信號(hào)與給定位置相比較,，根據(jù)比較結(jié)果控制伺服的運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到所要求的位置為止,。PM,、SM和BLDCM二類伺服系統(tǒng)構(gòu)成的基本思路是一致的,。兩種永磁無刷電動(dòng)機(jī)比較而言,，方波無刷直流電動(dòng)機(jī)具有控制簡(jiǎn)單、成本低、檢測(cè)裝置簡(jiǎn)單,、系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)起來相對(duì)容易等優(yōu)點(diǎn),。但是方波無刷直流電動(dòng)機(jī)原理上存在固有缺陷，因電樞中電流和電樞磁勢(shì)移動(dòng)的不連續(xù)性而存在電磁脈動(dòng),，而這種脈動(dòng)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生噪聲,，在中低速又是平穩(wěn)的力矩驅(qū)動(dòng)的主要障礙。

    電氣伺服技術(shù)應(yīng)用較廣,，主要原因是控制方便,，靈活，容易獲得驅(qū)動(dòng)能源,，沒有公害污染,，維護(hù)也比較容易。特別是隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)的發(fā)展,，它為電氣伺服技術(shù)的發(fā)展提供了廣闊的前景,。早在70年代，小慣量的伺服直流電動(dòng)機(jī)已經(jīng)實(shí)用化了,。到了70年代末期交流伺服系統(tǒng)開始發(fā)展,，逐步實(shí)用化，AC伺服電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用越來越廣,，并且還有取代DC伺服系統(tǒng)的趨勢(shì)成為電氣伺服系統(tǒng)的主流,。永磁轉(zhuǎn)子的同步伺服電動(dòng)機(jī)由于永磁材料不斷提高，價(jià)格不斷下降,，控制又比異步電機(jī)簡(jiǎn)單,，容易實(shí)現(xiàn)高性能的緣故，所以永磁同步電機(jī)的AC伺服系統(tǒng)應(yīng)用更為普遍,！ 三菱變頻器主要采用交-直-交方式(VVVF變頻或矢量控制變頻),。

    伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位,、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng),。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解,，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移,，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,，這樣,，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán),，如此一來,，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來,，這樣,，就能夠比較精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,，可以達(dá)到,。直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬,，控制容易,，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷）,，產(chǎn)生電磁干擾,，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合~ 電氣伺服技術(shù)應(yīng)用較廣,，主要原因是控制方便,，靈活，容易獲得驅(qū)動(dòng)能源,，沒有公害污染,，維護(hù)也比較容易！寧波交流伺服馬達(dá)

產(chǎn)生電磁干擾,，對(duì)環(huán)境有要求,。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合?；窗菜欧?/p>

    交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī),，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī),，它的功率范圍大,，可以做到很大的功率。大慣量,，比較高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低,，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用,。伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng),，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器,，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度(線數(shù)),。交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別:交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小,。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單,，便宜,。 淮安伺服器