3 自適應多傳感器融合 在實際世界中, 很難得到環(huán)境的精確信息 , 也無法確保傳感器始終能夠正常工作。因此 ,對于各種不確定情況 , 魯棒融合算法十分必要?，F(xiàn)已研究出一些自適應多傳感器融合算法來處理由于傳感器的不完善帶來的不確定性,。如 Hong通過革新技術提出 1 種擴展的聯(lián)合方法, 能夠估計單個測量 序列濾波的 比較好卡爾 曼增益 ,。 Pacini 和Kosko 也研究出 1 種可以在輕微環(huán)境噪聲下應用的自適應目標跟蹤模糊系統(tǒng), 它在處理過程中結合了卡爾曼濾波算法 [1] ,。導航與定位在機器人系統(tǒng)中 ,自主導航是一項**技術 , 是機器人研究領域的重點和難點問題,。導航的基本任務有 3 點: ( 1)基于環(huán)境理解的全局定位: 通過環(huán)境中景物的理解 ,識別人為路標或具體的實物 ,以完成對機器人的定位 ,為路徑規(guī)劃提供素材;( 2)目標識別和障礙物檢測: 實時對障礙物或特定目標進行檢測和識別 ,提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性; ( 3)安全保護: 能對機器人工作環(huán)境中出現(xiàn)的障礙和移動物體作出分析并避免對機器人造成的損傷 [1],。機器人智能控制在理論和應用方面都有較大的進展 。長豐常規(guī)智能機器人開發(fā)供應商

美國機器人工業(yè)協(xié)會機器人是一種用于移動各種材料,、零件,、工具或**裝置，通過可編程動作來執(zhí)行各種任務，并具有編程能力的多功能操作機,。 [3]日本工業(yè)機器人協(xié)會機器人是一種帶有記憶裝置和末端執(zhí)行器的,、能夠通過自動化的動作而代替人類勞動的通用機器。 [3]中國對機器人的定義機器人是一種自動化的機器,，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力,，如感知能力,、規(guī)劃能力,、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器,。 [3]銅陵常規(guī)智能機器人開發(fā)定做價格總之,，智能的發(fā)達是第三代機器人的一個重要特征。

智能機器人有相當發(fā)達的“大腦”,，在腦中起作用的是**處理器,，這種計算機跟操作它的人有直接的聯(lián)系，這樣的計算機可以進行按目的安排的動作 [9],，具備內(nèi)部信息傳感器,、外部信息傳感器，和作用于周圍環(huán)境的手段的效應器 [9],；至少要具備感覺要素,、運動要素、思考要素三個要素 [9],；根據(jù)其智能程度的不同,，可分工業(yè)機器人、初級智能機器人,、智能農(nóng)業(yè)機器人,、家庭智能陪護機器人、高級智能機器人 [9],；主要涉及多傳感器信息融合,、導航與定位、路徑規(guī)劃,、機器人視覺,、智能控制、人機接口技術等關鍵技術 [9],，能夠代替人類在非結構化環(huán)境下從事危險和復雜的勞動,。

機器人智能控制在理論和應用方面都有較大的進展 。在模糊控制方面 ,J . J . Buckley 等人論證了模糊系統(tǒng)的逼近特性 , E. H . Mamdan ***將模糊理論用于一臺實際機器人,。模糊系統(tǒng)在機器人的建模,、控制 、對柔性臂的控制、模糊補償控制以及移動機器人路徑規(guī)劃等各個領域都得到了廣泛的應用,。在機器人神經(jīng)網(wǎng)絡控制方面 ,CMCA ( Cere-bella Model Controller Articulation) 是應用較早的一種控制方法 , 其比較大特點是實時性強, 尤其適用于多自由度操作臂的控制 [1],。雖然我們?nèi)院茈y在生活中見到智能機器人的影子。

適應性是指它可以實時識別和測量周圍的物體,，根據(jù)環(huán)境的變化,，調(diào)節(jié)自身的參數(shù)，調(diào)整動作策略以及處理緊急情況,。交互性也是自主機器人的一個重要特點,，機器人可以與人、與外部環(huán)境以及與其他機器人之間進行信息的交流,。由于全自主移動機器人涉及諸如驅動器控制,、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理,、模式識別,、神經(jīng)網(wǎng)絡等許多方面的研究，所以能夠綜合反映一個國家在制造業(yè)和人工智能等方面的水平,。因此,，許多國家都非常重視全自主移動機器人的研究。智能機器人的研究從60年代初開始,，經(jīng)過幾十年的發(fā)展,，基于感覺控制的智能機器人(又稱第二代機器人)已達到實際應用階段，基于知識控制的智能機器人(又稱自主機器人或下一代機器人)也取得較大進展,，已研制出多種樣機,。隨著社會發(fā)展的需要和機器人應用領域的擴大,人們對智能機器人的要求也越來越高。馬鞍山常規(guī)智能機器人開發(fā)銷售廠家

隨著眾多科研人員的不懈努力,，智能機器人必將走進千家萬戶,。長豐常規(guī)智能機器人開發(fā)供應商

多傳感器信息融合就是指綜合來自多個傳感器的感知數(shù)據(jù), 以產(chǎn)生更可靠 、更準確或更***的信息,。經(jīng)過融合的多傳感器系統(tǒng)能夠更加完善,、精確地反映檢測對象的特性, 消除信息的不確定性 ,提高信息的可靠性。融合后的多傳感器信息具有以下特性 : 冗余性,、互補性,、實時性和低成本性。多傳感器信息融合方法主要有貝葉斯估計,、Dempster-Shafer 理論,、卡爾曼濾波 、神經(jīng)網(wǎng)絡 ,、小波變換等 [1],。多傳感器信息融合技術是 1 個十分活躍的研究領域, 主要研究方向有 :長豐常規(guī)智能機器人開發(fā)供應商

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