本發(fā)明涉及一種假手控制系統(tǒng)及其使用方法,，更具體地，涉及一種多自由度肌電假手控制系統(tǒng)及其使用方法,。背景技術(shù)：人工假肢的研究可以應(yīng)用到**醫(yī)療裝備,、生機(jī)電一體化智能機(jī)器人、危險(xiǎn)環(huán)境勘查,、災(zāi)難救援裝備,、**裝備以及輔助殘疾人進(jìn)行康復(fù)工程訓(xùn)練等多個(gè)領(lǐng)域，其科學(xué)技術(shù)成果可輻射,，因此具有重要的戰(zhàn)略意義,，到目前為止，基于單自由度的仿人型機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)已經(jīng)十分成熟,，但單自由度并不能不滿足仿真假手的靈活度需求,，且不存在能夠同步識別假手手勢和手勢力度的算法，使得假手的應(yīng)用受到了限制,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步識別手勢及其力度,，并進(jìn)行多自由度控制的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，本發(fā)明的另一目的是提供該系統(tǒng)的使用方法,。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)包括機(jī)械手,、機(jī)械手腕、殘肢接受腔和數(shù)據(jù)處理器,，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端,，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池,，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕,。數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號,。湖北專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。河北非標(biāo)多自由度平臺定制

多自由度平臺作為一種將多個(gè)伺服電機(jī)巧妙結(jié)合的創(chuàng)新產(chǎn)品，其設(shè)計(jì)充分體現(xiàn)了模塊化與一體化的先進(jìn)理念。通過將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng),，多自由度平臺不僅繼承了伺服電機(jī)精確轉(zhuǎn)速控制,、精確轉(zhuǎn)數(shù)控制以及精確扭矩控制的優(yōu)點(diǎn)，更將這些優(yōu)點(diǎn)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)中的精確速度控制,、精確位置控制以及精確推力控制,，從而在眾多工業(yè)應(yīng)用中發(fā)揮了不可替代的作用。在精密制造領(lǐng)域,，多自由度平臺的高精度直線運(yùn)動(dòng)特性得到了廣泛應(yīng)用,。無論是半導(dǎo)體制造中的微細(xì)加工，還是精密機(jī)械裝配中的定位調(diào)整,，多自由度平臺都能以其出色的精確性和穩(wěn)定性,，確保生產(chǎn)過程的順利進(jìn)行。同時(shí),，其模塊化設(shè)計(jì)使得安裝和維護(hù)變得更為簡便,，極大提高了生產(chǎn)效率。山東哪里有多自由度平臺費(fèi)用昆山多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。

多自由度平臺關(guān)鍵部件為電動(dòng)缸,、減速機(jī)、伺服電機(jī),、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,、ACB系列運(yùn)動(dòng)控制卡等，一般有三自由度和六自由度兩種,。動(dòng)力大小次于液壓平臺,。其具有響應(yīng)速度快,，靈敏度高,，控制精確，結(jié)構(gòu)簡單,，可靠性高,，噪音小，清潔衛(wèi)生,，便于維護(hù),。缺點(diǎn)就是控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高,。在六自由度平臺驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩,，運(yùn)動(dòng)過程確定性好,，效率高，沒有復(fù)雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型,，反應(yīng)靈敏使用方便且成本較低,。所以該驅(qū)動(dòng)方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用為,，也是多自由度平臺主要使用的驅(qū)動(dòng)類型，因此,，六自由度平臺又被稱為六自由度電動(dòng)動(dòng)感平臺,。

各主要部分簡述如下：1）運(yùn)動(dòng)平臺上平臺：連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu)上鉸鏈：雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺與電動(dòng)缸的活塞桿,。下鉸鏈：單虎克鉸結(jié)構(gòu),，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。下平臺：安裝固定基座,。2）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)硬件運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)（伺服控制單元）：實(shí)現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動(dòng)/停止,、接收上位機(jī)發(fā)來的位姿控制信息、對電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài),、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作,。信號調(diào)理單元：完成與平臺系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號,、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)等,。3）系統(tǒng)控制軟件運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件,。湖北多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

   支持虛擬樣機(jī)技術(shù)的重要工具,。VE虛擬環(huán)境技術(shù)可使工程師在三維空間中實(shí)時(shí)地與他們的設(shè)計(jì)樣機(jī)（虛擬樣機(jī)）進(jìn)行交互,。行業(yè)應(yīng)用一、地產(chǎn)漫游：在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中自由行走,、任意觀看,，沖擊力強(qiáng)，能使客戶獲得身臨其境的真實(shí)感受,，促進(jìn)了合同簽約的速度,。二、虛擬樣板間：用于商業(yè)項(xiàng)目長期招商,、招租,、用于各類評比活動(dòng)。一次性投入,，可以應(yīng)用在項(xiàng)目報(bào)批,、建設(shè)、銷售,、招商招租等各個(gè)環(huán)節(jié),，并可以長久使用。三、多專業(yè)協(xié)調(diào)：多類型車輛行駛路線與其他布置,、凈空高度,，如道路橋梁仿真。四,、網(wǎng)上看房：租售階段用戶通過互聯(lián)網(wǎng)身臨其境的了解項(xiàng)目的周表環(huán)境,、空間布置、室內(nèi)設(shè)計(jì),。五,、場館仿真：提前展示真實(shí)場館風(fēng)貌、輔助審批設(shè)計(jì),、規(guī)避設(shè)計(jì)投資風(fēng)險(xiǎn),。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)已可以被消費(fèi)者真切地體驗(yàn)到，但上升到行業(yè)層面,，VR仍處于成長期,，無論在技術(shù)、產(chǎn)品,、內(nèi)容,、規(guī)范上，都略顯稚嫩,。VR趨勢毋庸置疑,，但就目前來說，VR市場還只是虛火,。VR“火”在行業(yè)人士和極客兩類特定人群之中,，對大眾消費(fèi)者來說，VR目前顯然還不是剛需,。但人們看好VR,，因?yàn)樗?是一項(xiàng)**未來的新技術(shù)，而且是互聯(lián)網(wǎng)科技產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展同人們?nèi)找嬖黾拥膴蕵沸枨笙嘟坏漠a(chǎn)物,，是順勢而生的新事物,。從表面上看，VR的**價(jià)值,。杭州多自由度平臺廠家推薦.天津工業(yè)多自由度平臺廠家報(bào)價(jià)

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其優(yōu)點(diǎn)是：1,、能夠?qū)B續(xù)手勢進(jìn)行識別,，并對手勢力度進(jìn)行識別；2,、能夠做出多自由度的手勢,，假手更加靈巧。附圖說明圖1是本發(fā)明假手安裝示意圖；圖2是手腕結(jié)構(gòu)示意圖,；圖3是錐齒輪組機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖,；圖4是手腕支撐框架結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是手腕結(jié)構(gòu)側(cè)視圖,；圖6是分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框圖,；圖7是手勢識別算法第二隱層自編碼器框圖；圖8是標(biāo)簽自生成方法示意圖,；圖9是手勢識別算法流程圖,；圖10是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)流程圖。具體實(shí)施方式如圖1～圖5所示,，多自由度肌電假手控制系統(tǒng),，其特征在于，包括機(jī)械手,、機(jī)械手腕2,、殘肢接受腔1和數(shù)據(jù)處理器3，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端,，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套,，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕,。數(shù)據(jù)處理器3向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令,，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號，并通過接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理,，生成手勢預(yù)測模型,。機(jī)械手腕2包括錐齒輪組機(jī)構(gòu)4、皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5,、伺服電機(jī)7和手腕支撐框架6,，錐齒輪組機(jī)構(gòu)4采用四個(gè)錐齒輪相互嚙合，構(gòu)成十字型排布,，水平方向的兩個(gè)齒輪為太陽輪15,，安裝在手腕支撐框架6上。河北非標(biāo)多自由度平臺定制