以滑動窗口的形式生成樣本,，設滑動步長為1,，單個通道表面肌電信號的采樣點數(shù)為m,，則生成樣本數(shù)為m-t+1，圖中描述了每個肌電信號通道選取兩個主成分來表征該時間窗內的數(shù)據(jù),。圖7表示圖6中第二隱層從8個通道的主成分特征中提取2n種肌肉協(xié)同特征的過程,，2n表示要識別的2n個手勢自由度，n為參與手勢運動的前臂肌肉中,，互為拮抗肌肉的個數(shù),，經(jīng)過***層網(wǎng)絡的加工后，繼續(xù)輸入神經(jīng)網(wǎng)絡的神經(jīng)元個數(shù)由c×t降為c×2,，進一步的,，第二層神經(jīng)元用于提取肌肉協(xié)同相關的特征，本實施例中從肌電***特征中提取6種肌肉協(xié)同特征,，分別對應手腕外翻,、手腕內翻、順時針腕旋,、逆時針腕旋,、手打開和手握拳，且肌肉協(xié)同特征值均為非負值,，第二層神經(jīng)元的權值矩陣通過訓練一個自編碼器得到,。自編碼器的主要特征在于輸入神經(jīng)元與輸出神經(jīng)元完全一致，且隱藏層神經(jīng)元個數(shù)小于輸入輸出神經(jīng)元個數(shù),，該神經(jīng)網(wǎng)絡結構可以獲得輸入數(shù)據(jù)中某些潛在的特征,。從網(wǎng)絡的輸入層到隱藏層稱為編碼過程,，從隱藏層到輸出層稱為解碼過程，文本使用自編碼器完成訓練后的編碼部分作為第二層網(wǎng)絡的權值矩陣,。為了使隱層神經(jīng)元均為非負值,，編碼過程的***函數(shù)使用relu函數(shù)，由于輸入層包含數(shù)值為負的特征,。江陰多自由度平臺設備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。重慶多自由度平臺平臺

控制單元電路板控制多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號后儲存至控制單元電路板并上傳至數(shù)據(jù)處理器；(s3)數(shù)據(jù)處理器接收表面肌電信號并輸入神經(jīng)網(wǎng)絡算法生成手勢預測模型,；(s4)使用者穿戴上殘肢接受腔,，并連接好機械手和機械手腕，利用生成的手勢預測模型進行實時手勢識別,，控制單元電路板控制手腕,、機械手的多個自由度運動。其中,，步驟s3中神經(jīng)網(wǎng)絡算法對數(shù)據(jù)處理包括以下步驟：(s31)對原始表面肌電信號進行預處理以提取肌肉***信號,，然后用固定長度的時間窗口分割并作為無監(jiān)督神經(jīng)網(wǎng)絡的輸入層，網(wǎng)絡的***個隱藏層利用主成分分析方法壓縮時間-空間特征,；(s32)第二個隱藏層采用自編碼器學習2n個前臂肌肉完成不同手勢時相互協(xié)同的肌肉信號特征,，根據(jù)肌肉協(xié)同特征和實驗動作序列生成連續(xù)手勢標簽，其中2n表示要識別的2n個手勢自由度,，n為參與手勢運動的前臂肌肉中互為拮抗肌肉的個數(shù),；(s33)第三個隱藏層將肌肉協(xié)同特征與連續(xù)手勢標簽進行擬合，生成回歸網(wǎng)絡,，回歸網(wǎng)絡的輸出層包含n個神經(jīng)元,，分別輸出n對拮抗肌表現(xiàn)出的連續(xù)運動學與動力學數(shù)據(jù)，其中不同神經(jīng)元表示不同的手勢,，神經(jīng)元輸出的連續(xù)數(shù)據(jù)表示該手勢的力度,。有益效果：本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比。天津進口配件多自由度平臺平臺無錫多自由度平臺廠家推薦,？

蘇州恩暢自動化設備有限公司,，是一家專業(yè)以“伺服電動缸及電動伺服系統(tǒng)”為經(jīng)營主體，集設計,、研發(fā),、制造、銷售,、服務為一體的高科技新興企業(yè),，公司本著以質量求生存，以誠信經(jīng)營求發(fā)展的經(jīng)營理念,，在專業(yè)團隊的帶領下,，爭取為客戶做到更貼身的服務,。在驅動系統(tǒng)中的電驅動，省略了中間的能量轉換環(huán)節(jié),，電機直接生產(chǎn)力和力矩,，運動過程高效，響應靈敏,、體積小使用方便,。主要業(yè)務涵蓋多自由度并聯(lián)海工裝備、液壓振動測試,、精密定位平臺,、虛擬駕駛、飛行仿真,、抗風浪訓練、冰雪運動訓練,、娛樂動感平臺等領域,。公司以市場需求為導向，自主研發(fā)了電動缸,、球鉸、虎克鉸,、雙楔塊和伺服控制卡等六自由度平臺的零部件,。

   多自由度平臺是能將視聽體驗帶到一個新高度。從深層上看,，那可能就非同小可了,。當下全球VR設備主要以眼鏡和頭盔為主，中國的發(fā)展進度基本持平,，但規(guī)模較小,。在全球范圍內，普遍存在幾大問題是：其一,，佩戴使用體驗不佳,；其二，內容匱乏,，難以滿足需求,；其三，缺乏統(tǒng)一規(guī)范,。這里值得注意的是,，歷史無數(shù)次告訴我們，原以為的問題將都不是問題,。2016的多自由度平臺微電影大賽啟動VR全景微電影成為新亮點,，很多人喜歡用VR眼鏡看電影,。六、教育：多自由度平臺技術在教育領域的應用主要集中在支持學習環(huán)境創(chuàng)設,、支持技能實訓,、支持語言學習、支持特殊兒童教育四個方面,。虛擬現(xiàn)實技術能夠調動學習者的視覺,、聽覺、觸覺,、嗅覺,、味覺等，實現(xiàn)身心感受的聯(lián)結,，增強學習者的感受力,。虛擬現(xiàn)實技術在教育領域應用的潛力源于其在激發(fā)學習動機、增強學習體驗,、創(chuàng)設心理沉浸感,、實現(xiàn)情境學習和知識遷移等方面的優(yōu)勢。蘇州多自由度平臺設備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。

各主要部分簡述如下：1）運動平臺上平臺：連接需要被模擬動作的機構上鉸鏈：雙回轉軸的虎克鉸結構,，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。下鉸鏈：單虎克鉸結構,，用于連接固定基座與電動缸的筒體,。下平臺：安裝固定基座。2）計算機控制系統(tǒng)硬件運動控制計算機（伺服控制單元）：實現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止,、接收上位機發(fā)來的位姿控制信息,、對電動缸進行運動控制、監(jiān)控伺服電機驅動器的工作狀態(tài),、監(jiān)控系統(tǒng)的運動狀態(tài),、完成故障處理以及安全保護工作。信號調理單元：完成與平臺系統(tǒng)運動狀態(tài)相關的各種傳感器信號,、測試信號和數(shù)字I/O信號的調理,，以及伺服驅動器的驅動等。3）系統(tǒng)控制軟件運動控制計算機的軟件包括運動控制軟件和邏輯控制軟件,。多自由度平臺設備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。廣東技術多自由度平臺多少錢

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