六自由度平臺早是在1965年由英國工程師Stewart設(shè)計提出的概念，屬于并聯(lián)機構(gòu),，初主要是用作訓練飛機駕駛員的飛行模擬器,。1978年Hunt教授利用并聯(lián)機構(gòu)相具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強,、位置精度高,、動態(tài)響應快等特點，將六自由度平臺應用到工業(yè)機器人領(lǐng)域,。六自由度平臺按驅(qū)動方式分為三種：六自由度液壓平臺,、六自由度氣動平臺、六自由度電動動感平臺,。六自由度液壓平臺關(guān)鍵部件為液壓缸,、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動力在三者中比較大,，適用于高載的情況,。其價格中等、動作相對氣動平臺來說要緩和,，噪音低,。山西多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。海南工程多自由度平臺維修

并通過接收的數(shù)據(jù)進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理,，生成手勢預測模型,。其中，機械手腕包括錐齒輪組機構(gòu),、皮帶輪傳動機構(gòu),、伺服電機和手腕支撐框，錐齒輪組機構(gòu)采用四個錐齒輪相互嚙合,，構(gòu)成十字型排布,，左,、右兩個錐齒輪安裝在手腕支撐框架上，并分別連接有傳動輪,，皮帶輪傳動機構(gòu)連接在傳動輪上,，并連接有伺服電機；錐齒輪組機構(gòu)中水平方向的兩個齒輪為太陽輪,，太陽輪通過主動軸與傳動輪相連,，太陽輪通過太陽輪頂絲固定在主動軸上，傳動輪通過傳動軸頂絲固定在主動軸上,，垂直方向上部為連接機械手的***行星齒輪,，下部為第二行星齒輪，***行星齒輪和第二行星齒輪之間穿過一空心被動軸,，空心被動軸與***行星齒輪和第二行星齒輪之間安裝有深溝軸承,，手腕支撐框架由左面板、右面板,、梁和底板構(gòu)成,，左面板、右面板上端通過梁連接,，下端與底板固定連接,，伺服電機安裝在左、右面板上,，伺服電機皮帶輪與傳動輪通過皮帶套接,，皮帶外側(cè)固定一壓輪。本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)的使用方法包括以下步驟：(s1)令使用者戴上多通道肌電陣列電極袖套,，然后連接好控制單元電路板,、電池；(s2)令使用者根據(jù)實驗動作序列完成手勢,，數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令。浙江國產(chǎn)多自由度平臺設(shè)備制造江蘇專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。

多自由度平臺由壓電馬達驅(qū)動,，包含傳感器、驅(qū)動器和控制器等部件,，是精密儀器運動控制系統(tǒng)的部分,，也是精密加工設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備,、微電子制造檢測設(shè)備,、測量儀器、印刷設(shè)備,、生物醫(yī)療設(shè)備,、自動化生產(chǎn)線的關(guān)鍵組件,。其壓電馬達具有高分辨率、小尺寸,、低能耗等特點,，其運動控制部分采用先進的EtherCAT（通用超高速以太網(wǎng)現(xiàn)場總線）方案，使系統(tǒng)不僅更簡潔,、更靈活,，還具有更好的實時性。主要針對醫(yī)療設(shè)備,、精密測量設(shè)備和微納米加工市場,，可應用于微電子裝備、精密儀器儀表,、計算機,、工業(yè)控制系統(tǒng)、航空航天,、智能機器人等領(lǐng)域,。多自由度平臺主要客戶為光學,電子顯微鏡制造商,DNA、細胞及組織檢測設(shè)備制造商,納米材料研究及生產(chǎn)單位,。

本發(fā)明涉及一種假手控制系統(tǒng)及其使用方法,，更具體地，涉及一種多自由度肌電假手控制系統(tǒng)及其使用方法,。背景技術(shù)：人工假肢的研究可以應用到**醫(yī)療裝備,、生機電一體化智能機器人、危險環(huán)境勘查,、災難救援裝備,、裝備以及輔助殘疾人進行康復工程訓練等多個領(lǐng)域，其科學技術(shù)成果可輻射,，因此具有重要的戰(zhàn)略意義,，到目前為止，基于單自由度的仿人型機器人手部結(jié)構(gòu)已經(jīng)十分成熟,，但單自由度并不能不滿足仿真假手的靈活度需求,，且不存在能夠同步識別假手手勢和手勢力度的算法，使得假手的應用受到了限制,。技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步識別手勢及其力度,，并進行多自由度控制的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，本發(fā)明的另一目的是提供該系統(tǒng)的使用方法,。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)包括機械手,、機械手腕、殘肢接受腔和數(shù)據(jù)處理器,，機械手和殘肢接受腔分別安裝在機械手腕兩端,，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套,，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池，控制單元電路板另一端連接機械手和機械手腕,。數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令,，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號。江陰專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。

太陽輪15通過主動軸9與傳動輪10相連,，太陽輪15通過太陽輪頂絲12固定在主動軸9上，傳動輪10通過傳動軸頂絲11固定在主動軸9上,，垂直方向上部為連接機械手的行星齒輪14,，下部為第二行星齒輪13，行星齒輪14和第二行星齒輪13之間穿過一空心被動軸8,?？招谋粍虞S8與行星齒輪14和第二行星齒輪13之間安裝有深溝軸承。手腕支撐框架6由左面板,、右面板,、梁16和底板17構(gòu)成，左面板,、右面板上端通過梁18連接,，下端與底板固定連接，所述伺服電機7安裝在左,、右面板上,，伺服電機皮帶輪19與傳動輪10通過皮帶18套接。皮帶21外側(cè)固定一壓輪20,。手勢識別算法流程如圖9所示,，使用時，先將控制單元電路板,、電池與多通道肌電陣列電極袖套相連,，令使用者穿戴上多通道肌電陣列電極袖套，令使用者依次完成手腕外翻,，手腕外旋,、手張開、手腕內(nèi)翻,、手腕內(nèi)旋、手握拳共計六個動作,，由腕翻,、腕旋、手開合三個自由度的動作組成,，每個動作從開始到結(jié)束持續(xù)3秒,，之后手處于放松狀態(tài)并持續(xù)3秒,，每種手勢需連續(xù)完成3次再做下一個手勢，當所有手勢都做完后視為一輪采集結(jié)束,，同一對象需要采集三輪數(shù)據(jù),，多通道肌電陣列電極袖套采集肌電信號后儲存至控制單元電路板并上傳至數(shù)據(jù)處理器3。昆山多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。湖北多自由度平臺檢修

上海多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。海南工程多自由度平臺維修

    來自亞洲、歐洲,、北美及南美等30多個國家超過1200個VR創(chuàng)業(yè)團隊申請加入這個加速器,，目**3家相關(guān)企業(yè)通過審核，在游戲領(lǐng)域的只有5家,。雖然不想和PSVR一樣過多地針對游戲,，但毫無疑問，游戲能讓更多的普通人切身體會到虛擬現(xiàn)實的奇妙,。這種局面正好反映在ChinaJoy上,。除了游戲開發(fā)商，與HTC合作的AMD,、英偉達這些技術(shù)供應商也支起展臺,，在門口接待排著隊來體驗VR游戲的年輕人?！昂茈y去描述VR給每個人帶來的感覺,，百聞不如一見，自己親身要體驗”,，添田武人也認為,，所以索尼也在嘗試開拓線下體驗店，首批將有20多家合作的線下商城提供體驗服務(wù),，“希望用戶在購買這個產(chǎn)品之前,，起碼試一次，然后不同的游戲都嘗試一下,，看看是不是真正適合自己”,。跟PSVR一樣，HTCVive同樣想將VR體驗帶給越來越多的人,。據(jù)汪叢青透露,，目前跟HTC合作的線下體驗店已經(jīng)超過百家。到年底,，這一數(shù)字可能會超過萬家,。其實，除了讓更多的人接觸到VR游戲,，更大的阻礙還在于價格,，目前動輒上萬的成本還是讓大多數(shù)人對VR望而卻步,。PSVR售價2999元起，搭配PS4主機就可以到手即玩,。HTCVive國行售價6888元,，還需要搭配一個高配電腦，成本**少已經(jīng)超過萬元,。價格越親民,，才越有接近更多用戶的可能。 海南工程多自由度平臺維修