本發(fā)明涉及一種假手控制系統(tǒng)及其使用方法,，更具體地,，涉及一種多自由度肌電假手控制系統(tǒng)及其使用方法,。背景技術(shù)：人工假肢的研究可以應(yīng)用到**醫(yī)療裝備,、生機電一體化智能機器人、危險環(huán)境勘查,、災(zāi)難救援裝備,、裝備以及輔助殘疾人進(jìn)行康復(fù)工程訓(xùn)練等多個領(lǐng)域，其科學(xué)技術(shù)成果可輻射,，因此具有重要的戰(zhàn)略意義,，到目前為止，基于單自由度的仿人型機器人手部結(jié)構(gòu)已經(jīng)十分成熟,，但單自由度并不能不滿足仿真假手的靈活度需求,，且不存在能夠同步識別假手手勢和手勢力度的算法，使得假手的應(yīng)用受到了限制,。技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步識別手勢及其力度,，并進(jìn)行多自由度控制的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，本發(fā)明的另一目的是提供該系統(tǒng)的使用方法,。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)包括機械手,、機械手腕、殘肢接受腔和數(shù)據(jù)處理器,，機械手和殘肢接受腔分別安裝在機械手腕兩端,，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池,，控制單元電路板另一端連接機械手和機械手腕,。數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號,。江陰多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。云南制造多自由度平臺修理

多自由度平臺并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)由上下兩個平臺，中間6個伸縮缸以及上下各6個虎克鉸(或球鉸）組成6-6形機構(gòu),，稱為Stewart平臺,。其中下平臺固定，下平臺與上平臺通過6個伸縮缸及虎克鉸連接,，虎克鉸或球鉸位于上平臺與6個伸縮缸的連接處,，對保證平臺的正常運行和整個結(jié)構(gòu)剛度起著關(guān)鍵作用。借助伸縮缸的伸縮來實現(xiàn)上平臺沿X,、Y,、Z的平移和繞X、Y,、Z軸的旋轉(zhuǎn)運動,。一般伸縮缸由伺服電動缸或液壓缸組成(大噸位的采用液壓缸的形式)如下圖2所示。借助六個伸縮缸的伸縮運動,，完成上平臺在空間六個自由度(X,，Y，Z,，α,，β，γ)的運動,，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài),，因此可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器中，如飛行模擬器,、汽車駕駛模擬器,、地震模擬器、衛(wèi)星,、導(dǎo)彈等飛行器,、娛樂設(shè)備(動感電影搖擺臺)等領(lǐng)域中。在加工業(yè)可制成多自由度平臺聯(lián)動機床,、機器人等,。寧波定制多自由度平臺按需定制多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。

太陽輪15通過主動軸9與傳動輪10相連,，太陽輪15通過太陽輪頂絲12固定在主動軸9上,，傳動輪10通過傳動軸頂絲11固定在主動軸9上，垂直方向上部為連接機械手的行星齒輪14,，下部為第二行星齒輪13,，行星齒輪14和第二行星齒輪13之間穿過一空心被動軸8?？招谋粍虞S8與行星齒輪14和第二行星齒輪13之間安裝有深溝軸承,。手腕支撐框架6由左面板、右面板,、梁16和底板17構(gòu)成,，左面板,、右面板上端通過梁18連接，下端與底板固定連接,，所述伺服電機7安裝在左,、右面板上，伺服電機皮帶輪19與傳動輪10通過皮帶18套接,。皮帶21外側(cè)固定一壓輪20,。手勢識別算法流程如圖9所示，使用時,，先將控制單元電路板,、電池與多通道肌電陣列電極袖套相連，令使用者穿戴上多通道肌電陣列電極袖套,，令使用者依次完成手腕外翻,，手腕外旋、手張開,、手腕內(nèi)翻,、手腕內(nèi)旋、手握拳共計六個動作,，由腕翻,、腕旋、手開合三個自由度的動作組成,，每個動作從開始到結(jié)束持續(xù)3秒,，之后手處于放松狀態(tài)并持續(xù)3秒，每種手勢需連續(xù)完成3次再做下一個手勢,，當(dāng)所有手勢都做完后視為一輪采集結(jié)束,，同一對象需要采集三輪數(shù)據(jù)，多通道肌電陣列電極袖套采集肌電信號后儲存至控制單元電路板并上傳至數(shù)據(jù)處理器3,。

效果不夠理想,。在虛擬現(xiàn)實的感知方面，有關(guān)視覺合成方面的研究較多,，對聽覺,、觸覺關(guān)注較少，真實性,、實時性不足,，基于嗅覺、味覺的設(shè)備還沒有實現(xiàn)商品化,。此外,，在交互效果方面，虛擬現(xiàn)實技術(shù)與人的自然交互不足，在語音識別,、人工智能方面的效果尚不能令人滿意,。應(yīng)用領(lǐng)域VR已不**被關(guān)注于計算機圖象領(lǐng)域，它已涉及更廣的領(lǐng)域,，如電視會議,、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和分布計算技術(shù),，并向分布式虛擬現(xiàn)實發(fā)展,。虛擬現(xiàn)實技術(shù)已成為新產(chǎn)品設(shè)計開發(fā)的重要手段。其中,，協(xié)同工作虛擬現(xiàn)實是VR技術(shù)新的研究和應(yīng)用的熱點,，它引入了新的技術(shù)問題，包括人的因素和網(wǎng)絡(luò),、數(shù)據(jù)庫技術(shù)等,。如人的因素，已需要考慮多個參與者在一個共享的空間中如何相互交互,，虛擬空間中的虛擬對象在多名參與者的共同作用下的行為等,。在VR環(huán)境下的進(jìn)行協(xié)同設(shè)計，團(tuán)隊成員可同步或異步地在虛擬環(huán)境中從事構(gòu)造和操作虛擬對象的活動,，并可對虛擬對象進(jìn)行評估,、討論以及重新設(shè)計等活動。分布式虛擬環(huán)境可使地理位置上分布不同的設(shè)計人員面對相同的虛擬設(shè)計對象,，通過在共享的虛擬環(huán)境中協(xié)同地使用聲音和視頻工具,，可在設(shè)計的初期就能夠消除設(shè)計缺陷，減少產(chǎn)品上市時間,，提高產(chǎn)品質(zhì)量,。此外，VR已成為構(gòu)造虛擬樣機,。江陰專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。

六自由度運動仿真平臺的價格相對較高，而且不同廠家報價相差也較大,。這是因為多自由度平臺進(jìn)本上都是按用戶要求非標(biāo)定制的,，其中需要專業(yè)的工程設(shè)計，以保證其正常運行和功能,。除此之外,，在制作三、六自由度平臺的時候,，還需要機械,、電氣和控制技術(shù)人員的互相配合，這些專業(yè)人員的勞動成本本身就很高，同時在加上加工裝配,、物流和售后維護(hù),，無疑提高了整個系統(tǒng)的成本。六自由度運動平臺的售后維護(hù)在合同期內(nèi)是的,，但合同期過,，涉及到外地現(xiàn)場維護(hù)調(diào)試的都會產(chǎn)生人員差旅等費用，尤其是一些偏遠(yuǎn)地區(qū)的項目,。如果說有些因為自身誤操作引起的軟硬件問題,，在我們專門的項目工程師遠(yuǎn)程可以為客戶解決的情況下也是的。杭州專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。云南制造多自由度平臺修理

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物體在空間總共具有六個自由度，要想制作一個平臺,，是一件很復(fù)雜的事情,。那么六自由度機械手是怎樣的?它的內(nèi)容又是怎樣的?這些問題大家可能都不太了解，對于這方面的相關(guān)知識,，希望能夠?qū)Υ蠹矣兴鶐椭?，下面我們一起來看看答案到底是怎樣?六自由度機械手是怎樣的機械手是由數(shù)個運動副組成開環(huán)運動鏈的空間機構(gòu)，在三維坐標(biāo)中,，“手指”運動具有6個自由度,，它們是對三個坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的自由度，對三個坐標(biāo)軸移動的自由度,。用大白話說就是“手指”可到達(dá)一定范圍空間內(nèi)的任意一點進(jìn)行任意方式的操作,。使用6個自由度意味著它能完成三維空間中的任何動作，“手指”自由度的缺失表明它不能完成所有任務(wù),。六自由度平臺的認(rèn)識是怎樣的六自由度并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)由上下兩個平臺,，中間6個伸縮缸以及上下各6個虎克鉸(或球鉸)組成6-6形機構(gòu)，稱為Stewart平臺,。其中下平臺固定,，下平臺與上平臺通過6個伸縮缸及虎克鉸連接，虎克鉸或球鉸位于上平臺與6個伸縮缸的連接處,，對保證平臺的正常運行和整個結(jié)構(gòu)剛度起著關(guān)鍵作用,。借助伸縮缸的伸縮來實現(xiàn)上平臺沿X、Y,、Z的平移和繞X,、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)運動,。一般伸縮缸由伺服電動缸或液壓缸組成(大噸位的采用液壓缸的形式)如下圖2所示,。云南制造多自由度平臺修理