本發(fā)明涉及一種假手控制系統(tǒng)及其使用方法,，更具體地,，涉及一種多自由度肌電假手控制系統(tǒng)及其使用方法。背景技術(shù)：人工假肢的研究可以應(yīng)用到**醫(yī)療裝備,、生機(jī)電一體化智能機(jī)器人,、危險(xiǎn)環(huán)境勘查,、災(zāi)難救援裝備、裝備以及輔助殘疾人進(jìn)行康復(fù)工程訓(xùn)練等多個(gè)領(lǐng)域,，其科學(xué)技術(shù)成果可輻射,，因此具有重要的戰(zhàn)略意義,，到目前為止，基于單自由度的仿人型機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)已經(jīng)十分成熟,，但單自由度并不能不滿足仿真假手的靈活度需求,，且不存在能夠同步識(shí)別假手手勢(shì)和手勢(shì)力度的算法，使得假手的應(yīng)用受到了限制,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步識(shí)別手勢(shì)及其力度,，并進(jìn)行多自由度控制的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)，本發(fā)明的另一目的是提供該系統(tǒng)的使用方法,。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)包括機(jī)械手,、機(jī)械手腕、殘肢接受腔和數(shù)據(jù)處理器,，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套,，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池,，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕。數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號(hào)的指令,，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號(hào),。浙江多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。寧波三自由度多自由度平臺(tái)檢修

多自由度平臺(tái)由壓電馬達(dá)驅(qū)動(dòng),，包含傳感器,、驅(qū)動(dòng)器和控制器等部件，是精密儀器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的部分,，也是精密加工設(shè)備,、醫(yī)療設(shè)備、微電子制造檢測(cè)設(shè)備,、測(cè)量?jī)x器,、印刷設(shè)備、生物醫(yī)療設(shè)備,、自動(dòng)化生產(chǎn)線的關(guān)鍵組件,。其壓電馬達(dá)具有高分辨率、小尺寸,、低能耗等特點(diǎn),，其運(yùn)動(dòng)控制部分采用先進(jìn)的EtherCAT（通用超高速以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線）方案，使系統(tǒng)不僅更簡(jiǎn)潔,、更靈活,，還具有更好的實(shí)時(shí)性。主要針對(duì)醫(yī)療設(shè)備,、精密測(cè)量設(shè)備和微納米加工市場(chǎng),，可應(yīng)用于微電子裝備,、精密儀器儀表、計(jì)算機(jī),、工業(yè)控制系統(tǒng),、航空航天、智能機(jī)器人等領(lǐng)域,。多自由度平臺(tái)主要客戶為光學(xué),電子顯微鏡制造商,DNA,、細(xì)胞及組織檢測(cè)設(shè)備制造商,納米材料研究及生產(chǎn)單位。浙江國(guó)產(chǎn)多自由度平臺(tái)檢修江蘇多自由度平臺(tái)廠家推薦,？

六自由度平臺(tái)的構(gòu)成部分:六自由度平臺(tái)能夠用戶物體各種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的模擬,，具有精度高、速度快,、負(fù)載高,、效率高、剛性高,、響應(yīng)快,、延遲小、摩擦小,、噪音低等特性,。六自由度平臺(tái)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)采用含驅(qū)動(dòng)器的伺服控制單元以及動(dòng)作信號(hào)接收器，從而實(shí)現(xiàn)平臺(tái)系統(tǒng)啟動(dòng)/停止,。接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的控制信息,、對(duì)電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài),、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。六自由度平臺(tái)的平臺(tái)部分上部分平臺(tái)可以用來(lái)連接需要被模擬動(dòng)作的機(jī)構(gòu),，例如駕駛艙,，座椅等。下部分平臺(tái)可以作為按照固定的基座,。

    來(lái)自亞洲,、歐洲、北美及南美等30多個(gè)國(guó)家超過(guò)1200個(gè)VR創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)申請(qǐng)加入這個(gè)加速器,，目**3家相關(guān)企業(yè)通過(guò)審核,，在游戲領(lǐng)域的只有5家。雖然不想和PSVR一樣過(guò)多地針對(duì)游戲,，但毫無(wú)疑問(wèn),，游戲能讓更多的普通人切身體會(huì)到虛擬現(xiàn)實(shí)的奇妙。這種局面正好反映在ChinaJoy上。除了游戲開(kāi)發(fā)商,，與HTC合作的AMD,、英偉達(dá)這些技術(shù)供應(yīng)商也支起展臺(tái)，在門(mén)口接待排著隊(duì)來(lái)體驗(yàn)VR游戲的年輕人,?！昂茈y去描述VR給每個(gè)人帶來(lái)的感覺(jué)，百聞不如一見(jiàn),，自己親身要體驗(yàn)”,，添田武人也認(rèn)為，所以索尼也在嘗試開(kāi)拓線下體驗(yàn)店,，首批將有20多家合作的線下商城提供體驗(yàn)服務(wù),，“希望用戶在購(gòu)買這個(gè)產(chǎn)品之前，起碼試一次,，然后不同的游戲都嘗試一下,，看看是不是真正適合自己”。跟PSVR一樣,，HTCVive同樣想將VR體驗(yàn)帶給越來(lái)越多的人,。據(jù)汪叢青透露，目前跟HTC合作的線下體驗(yàn)店已經(jīng)超過(guò)百家,。到年底，這一數(shù)字可能會(huì)超過(guò)萬(wàn)家,。其實(shí),，除了讓更多的人接觸到VR游戲，更大的阻礙還在于價(jià)格,，目前動(dòng)輒上萬(wàn)的成本還是讓大多數(shù)人對(duì)VR望而卻步,。PSVR售價(jià)2999元起，搭配PS4主機(jī)就可以到手即玩,。HTCVive國(guó)行售價(jià)6888元,，還需要搭配一個(gè)高配電腦，成本**少已經(jīng)超過(guò)萬(wàn)元,。價(jià)格越親民,，才越有接近更多用戶的可能。 湖北專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。

太陽(yáng)輪15通過(guò)主動(dòng)軸9與傳動(dòng)輪10相連,，太陽(yáng)輪15通過(guò)太陽(yáng)輪頂絲12固定在主動(dòng)軸9上，傳動(dòng)輪10通過(guò)傳動(dòng)軸頂絲11固定在主動(dòng)軸9上,，垂直方向上部為連接機(jī)械手的行星齒輪14,，下部為第二行星齒輪13，行星齒輪14和第二行星齒輪13之間穿過(guò)一空心被動(dòng)軸8?？招谋粍?dòng)軸8與行星齒輪14和第二行星齒輪13之間安裝有深溝軸承,。手腕支撐框架6由左面板、右面板,、梁16和底板17構(gòu)成,，左面板、右面板上端通過(guò)梁18連接,，下端與底板固定連接,，所述伺服電機(jī)7安裝在左、右面板上,，伺服電機(jī)皮帶輪19與傳動(dòng)輪10通過(guò)皮帶18套接,。皮帶21外側(cè)固定一壓輪20。手勢(shì)識(shí)別算法流程如圖9所示,，使用時(shí),，先將控制單元電路板、電池與多通道肌電陣列電極袖套相連,，令使用者穿戴上多通道肌電陣列電極袖套,，令使用者依次完成手腕外翻，手腕外旋,、手張開(kāi),、手腕內(nèi)翻、手腕內(nèi)旋,、手握拳共計(jì)六個(gè)動(dòng)作,，由腕翻、腕旋,、手開(kāi)合三個(gè)自由度的動(dòng)作組成,，每個(gè)動(dòng)作從開(kāi)始到結(jié)束持續(xù)3秒，之后手處于放松狀態(tài)并持續(xù)3秒,，每種手勢(shì)需連續(xù)完成3次再做下一個(gè)手勢(shì),，當(dāng)所有手勢(shì)都做完后視為一輪采集結(jié)束，同一對(duì)象需要采集三輪數(shù)據(jù),，多通道肌電陣列電極袖套采集肌電信號(hào)后儲(chǔ)存至控制單元電路板并上傳至數(shù)據(jù)處理器3,。上海多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。安徽哪里有多自由度平臺(tái)按需定制

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電動(dòng)缸又稱為伺服電動(dòng)缸,、電動(dòng)執(zhí)行器、工業(yè)機(jī)械手臂等,，是將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)的電力驅(qū)動(dòng)裝置,。電動(dòng)缸作為伺服電機(jī)與絲杠一體化設(shè)計(jì)的模塊化產(chǎn)品，被廣泛應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)設(shè)備、設(shè)備,、設(shè)備等領(lǐng)域,，以及其他可代替液壓、氣動(dòng)的場(chǎng)所,，如全電動(dòng)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)等,。建立一個(gè)多通道電動(dòng)缸振動(dòng)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，每一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)采用3個(gè)單軸加速度傳感器和1個(gè)三軸振動(dòng)加速度傳感器來(lái)布置4個(gè)測(cè)量點(diǎn),，分別測(cè)量電動(dòng)缸的縱向振動(dòng),、橫向振動(dòng)。寧波三自由度多自由度平臺(tái)檢修