為了對(duì)六自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,，必須對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與解算,。運(yùn)動(dòng)學(xué)問題主要包括位置姿態(tài)、速度,、加速度三個(gè)方面的正解和反解問題,。本文只涉及位置姿態(tài)的正反解。1.正解：即順向解,，已知六自由度并聯(lián)機(jī)器人的6個(gè)伸縮缸的長(zhǎng)度,，求解六自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，到目前為止,，還沒有直接給中的正解方程式,，只能采用疊代方法，利用計(jì)算機(jī)快速運(yùn)算的特點(diǎn)和上鉸的結(jié)構(gòu)條件約束來逼近求解平臺(tái)姿態(tài),。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解較復(fù)雜,，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究熱點(diǎn)之一，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)此進(jìn)行了深入的研究,。目前正解求解方法可大致分為解析解法,、數(shù)值解法。2.反解：即逆向解,，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解問題簡(jiǎn)單,，給定六自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置與姿態(tài)，求解6個(gè)伸縮缸的伸縮量,。描述一個(gè)剛體在空間旋轉(zhuǎn)的姿態(tài),，常使用的方法是定義三個(gè)歐拉角來表達(dá)，當(dāng)剛體旋轉(zhuǎn)至某一姿態(tài)下,，此三個(gè)歐拉角即組成的旋轉(zhuǎn)矩陣,，并借由旋轉(zhuǎn)矩陣作坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，便可求得剛體的位置,。宜興多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。國(guó)產(chǎn)多自由度平臺(tái)按需定制

1965年由英國(guó)工程師設(shè)計(jì)并提出六自由度平臺(tái),，初是被作為訓(xùn)練飛行模擬器。在1978年亨特教授提出了并聯(lián)構(gòu)型的概念,，并將這一機(jī)制應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,。后來頻繁使用到各種運(yùn)動(dòng)模擬（如波浪模擬、飛行模擬,、駕駛模擬,、地震模擬體驗(yàn)等），精密定位或者空間對(duì)接（如并聯(lián)機(jī)床,、工業(yè)裝配機(jī)械手,、空間對(duì)接技術(shù)地面測(cè)試等）以及振動(dòng)測(cè)試平臺(tái)等工業(yè)領(lǐng)域。模擬平臺(tái)根據(jù)驅(qū)動(dòng)方式分為：氣缸驅(qū)動(dòng),、液壓驅(qū)動(dòng),、伺服電缸、電動(dòng)推桿,。電動(dòng)平臺(tái)由電動(dòng)缸,、減速器、伺服電機(jī),、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)等關(guān)鍵部件組成,，其動(dòng)力次于液壓平臺(tái)。它具有響應(yīng)速度快,、靈敏度高,、控制準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、可靠性高,、噪音低、清潔衛(wèi)生,、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn),。其缺點(diǎn)是控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高,。寧波三自由度多自由度平臺(tái)哈爾濱多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

系統(tǒng)控制軟件運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)的軟件包括運(yùn)動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件,，可以通過簡(jiǎn)單的與電腦相連從而進(jìn)行控制,。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)控制柜平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制單元：采用含驅(qū)動(dòng)器的伺服控制單元以及動(dòng)作信號(hào)接收器，從而實(shí)現(xiàn)平臺(tái)系統(tǒng)啟動(dòng)/停止,。接收上位機(jī)發(fā)來的控制信息,、對(duì)電動(dòng)缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài),、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),、完成故障處理以及安全保護(hù)工作,。信號(hào)處理單元：完成與平臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號(hào)、測(cè)試信號(hào)和數(shù)字I/O信號(hào)的處理,，以及伺服驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)等,。此處采用的一整套控制系統(tǒng)單元，我們一并提供,。

一些常見的六自由度平臺(tái)的應(yīng)用有動(dòng)感影院,、游樂設(shè)備、VR科技館,、舞臺(tái),、噴泉、地震模擬訓(xùn)練,、飛行模擬,、汽車駕駛模擬、艦艇模擬,、坦克模擬,、各種復(fù)雜環(huán)境測(cè)試等，甚至可用到空間宇宙飛船的對(duì)接,，空中加油機(jī)的加油對(duì)接中,。六自由度平臺(tái)是利用六支可電缸的伸縮來完成不同動(dòng)作的。六自由度平臺(tái)具有以下優(yōu)勢(shì),。六自由度平臺(tái)使用了電動(dòng)控制,，提高了系統(tǒng)的控制精度和控制穩(wěn)定性，提高了系統(tǒng)安全性和可靠性,。能夠大幅度減少了功率損耗,，提高了這個(gè)系統(tǒng)的效率。溫州多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。

從這個(gè)角度而言,，多自由度平臺(tái)的進(jìn)入對(duì)HTC并非都是壞事，至少是在推動(dòng)VR普及的道路上多了一個(gè)隊(duì)友,。對(duì)于索尼在10月份將發(fā)貨的VR產(chǎn)品,，汪叢青作出了尖銳評(píng)論：“多自由度平臺(tái)體驗(yàn)不好，很多粉絲買到會(huì)很失望”,、“多自由度平臺(tái)只是游戲機(jī),，VR不等于游戲機(jī)”。然而,，多自由度平臺(tái)火爆的體驗(yàn)場(chǎng)面正好給出了側(cè)面回應(yīng),。一位在場(chǎng)的媒體記者對(duì)新浪科技稱，以目前的硬件和內(nèi)容水平來看，VR游戲還是**容易接受,，也是**好變現(xiàn)的方式之一,。當(dāng)然，VR的價(jià)值遠(yuǎn)不止在游戲,。根據(jù)德銀今年3月公布的一份VR領(lǐng)域研究報(bào)告,，除了游戲之外，事件直播,、視頻娛樂,、醫(yī)療保健、房地產(chǎn),、教育等也是VR應(yīng)用前途較大的領(lǐng)域,。汪叢青也明白走下去的困難，“現(xiàn)在遇到的**大問題是教育市場(chǎng),，因?yàn)楹芏嗳瞬焕斫馐裁词荲R,。很多用戶只用過一些手機(jī)盒子，因?yàn)閼?yīng)用很少,，或者互動(dòng)很差,，他們會(huì)覺得VR不成熟，這不是VR真實(shí)的狀態(tài)”,。對(duì)于整個(gè)VR行業(yè)而言,，游戲或許只是開始，培養(yǎng)用戶尚需時(shí)間,，從這個(gè)角度來看,，“我們和索尼不是對(duì)手”，汪叢青說,。浙江多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。廣西制造多自由度平臺(tái)按需定制

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今年10月北美地區(qū)將會(huì)有50款游戲與PSVR同步上市,，中國(guó)地區(qū)有23款,，其中14款已經(jīng)通過監(jiān)管部門審批。未來,，《**終幻想15》這種重量級(jí)游戲也將推出VR版本,。“如果只是一個(gè)硬件,，一個(gè)游戲都沒有,，這樣的設(shè)備是沒人要的?！笨椞锊┲Q。據(jù)他透露，PSVR研發(fā)歷時(shí)數(shù)年,，技術(shù)進(jìn)展方面很順利,，在硬件開發(fā)出來之后，索尼才帶著硬件去跟游戲開發(fā)商談合作,，一直到游戲內(nèi)容差不多的時(shí)候才將其推向市場(chǎng),。HTC和索尼只是對(duì)手嗎？選擇游戲領(lǐng)域突破,，也是比PSVR早進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)的HTC的戰(zhàn)略,。HTCVive中國(guó)區(qū)總經(jīng)理汪叢青在今年3月接受新浪科技采訪時(shí)表示，目前全世界**想體驗(yàn)VR的用戶就是游戲愛好者,，HTCVive的***批用戶大部分也應(yīng)該是游戲玩家,。但HTC的野心不止于此，游戲或許只是一塊敲門磚,。今年4月,，HTC董事長(zhǎng)王雪紅宣布，將推行ViveX加速器計(jì)劃,，將投入總值超1億美元的基金,，用以扶持VR內(nèi)容和技術(shù)團(tuán)隊(duì)，打造VR生態(tài)圈,。在6月底的上海世界移動(dòng)大會(huì)(MWCShanghai)上,，HTC又宣布與紅杉資本、經(jīng)緯創(chuàng)投等28家風(fēng)險(xiǎn)投資公司成立虛擬現(xiàn)實(shí)風(fēng)投聯(lián)盟,，如今這個(gè)創(chuàng)投聯(lián)盟的成員已經(jīng)達(dá)到了36家,，可用的投資金額達(dá)到120億美元。據(jù)汪叢青透露,，ViveX加速器首批參與的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)報(bào)名已于5月底結(jié)束,。國(guó)產(chǎn)多自由度平臺(tái)按需定制