其優(yōu)點(diǎn)是：1,、能夠?qū)B續(xù)手勢進(jìn)行識別,，并對手勢力度進(jìn)行識別,；2、能夠做出多自由度的手勢,，假手更加靈巧。附圖說明圖1是本發(fā)明假手安裝示意圖,；圖2是手腕結(jié)構(gòu)示意圖,；圖3是錐齒輪組機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是手腕支撐框架結(jié)構(gòu)示意圖,；圖5是手腕結(jié)構(gòu)側(cè)視圖,；圖6是分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框圖；圖7是手勢識別算法第二隱層自編碼器框圖,；圖8是標(biāo)簽自生成方法示意圖,；圖9是手勢識別算法流程圖；圖10是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)流程圖,。具體實(shí)施方式如圖1～圖5所示,，多自由度肌電假手控制系統(tǒng),，其特征在于,，包括機(jī)械手、機(jī)械手腕2,、殘肢接受腔1和數(shù)據(jù)處理器3,，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套,，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池,，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕。數(shù)據(jù)處理器3向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令,，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號,，并通過接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，生成手勢預(yù)測模型,。機(jī)械手腕2包括錐齒輪組機(jī)構(gòu)4,、皮帶輪傳動機(jī)構(gòu)5、伺服電機(jī)7和手腕支撐框架6,，錐齒輪組機(jī)構(gòu)4采用四個(gè)錐齒輪相互嚙合,，構(gòu)成十字型排布，水平方向的兩個(gè)齒輪為太陽輪15,，安裝在手腕支撐框架6上,。上海多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。浙江國產(chǎn)多自由度平臺維修

六自由度平臺（六自由度平臺自由度應(yīng)用在什么環(huán)境呢,？）的介紹：六自由度平臺是什么相信大家聽了都一頭霧水,，剛聽到這個(gè)名字的時(shí)候和大家一樣。但是其實(shí)它在生活中的運(yùn)用十分的,，特別是被的運(yùn)用于各種訓(xùn)練模擬器中,。我們來講講六自由度是什么,，6個(gè)自由度分別為：沿x軸平移，沿y軸平移,，沿z軸平移,，繞x軸轉(zhuǎn)動，繞y軸轉(zhuǎn)動,，繞z軸轉(zhuǎn)動,。六自由度平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運(yùn)動平臺,，它由六只電動缸支承,，運(yùn)動平臺與電動缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接,，六只電動缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動的電動缸,。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個(gè)自由度的運(yùn)動,，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動,。重慶比較好的多自由度平臺按需定制常州專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。

什么是六自由度平臺物體在空間具有六個(gè)自由度,，即沿x,、y、z三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向的移動自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動自由度,。因此,，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個(gè)自由度,。系統(tǒng)組成六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動平臺,、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成,。下平臺安裝在地面的固定基座基上,，上平臺為支撐平臺。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程,，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個(gè)自由度的運(yùn)動,，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。

多自由度平臺由壓電馬達(dá)驅(qū)動,，包含傳感器,、驅(qū)動器和控制器等部件，是精密儀器運(yùn)動控制系統(tǒng)的部分,，也是精密加工設(shè)備,、醫(yī)療設(shè)備、微電子制造檢測設(shè)備,、測量儀器,、印刷設(shè)備,、生物醫(yī)療設(shè)備、自動化生產(chǎn)線的關(guān)鍵組件,。其壓電馬達(dá)具有高分辨率,、小尺寸、低能耗等特點(diǎn),，其運(yùn)動控制部分采用先進(jìn)的EtherCAT（通用超高速以太網(wǎng)現(xiàn)場總線）方案,，使系統(tǒng)不僅更簡潔、更靈活,，還具有更好的實(shí)時(shí)性,。主要針對醫(yī)療設(shè)備、精密測量設(shè)備和微納米加工市場,，可應(yīng)用于微電子裝備,、精密儀器儀表、計(jì)算機(jī),、工業(yè)控制系統(tǒng),、航空航天、智能機(jī)器人等領(lǐng)域,。多自由度平臺主要客戶為光學(xué),電子顯微鏡制造商,DNA,、細(xì)胞及組織檢測設(shè)備制造商,納米材料研究及生產(chǎn)單位。江蘇多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。

1965年由英國工程師設(shè)計(jì)并提出六自由度平臺，初是被作為訓(xùn)練飛行模擬器,。在1978年亨特教授提出了并聯(lián)構(gòu)型的概念,，并將這一機(jī)制應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。后來頻繁使用到各種運(yùn)動模擬（如波浪模擬,、飛行模擬,、駕駛模擬、地震模擬體驗(yàn)等）,，精密定位或者空間對接（如并聯(lián)機(jī)床,、工業(yè)裝配機(jī)械手、空間對接技術(shù)地面測試等）以及振動測試平臺等工業(yè)領(lǐng)域,。模擬平臺根據(jù)驅(qū)動方式分為：氣缸驅(qū)動,、液壓驅(qū)動、伺服電缸,、電動推桿,。電動平臺由電動缸、減速器,、伺服電機(jī),、伺服電機(jī)驅(qū)動等關(guān)鍵部件組成,，其動力次于液壓平臺。它具有響應(yīng)速度快,、靈敏度高,、控制準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)簡單,、可靠性高,、噪音低、清潔衛(wèi)生,、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn),。其缺點(diǎn)是控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高,。宜興多自由度平臺廠家推薦,？哈爾濱三自由度多自由度平臺市場

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以滑動窗口的形式生成樣本,，設(shè)滑動步長為1,，單個(gè)通道表面肌電信號的采樣點(diǎn)數(shù)為m，則生成樣本數(shù)為m-t+1,，圖中描述了每個(gè)肌電信號通道選取兩個(gè)主成分來表征該時(shí)間窗內(nèi)的數(shù)據(jù),。圖7表示圖6中第二隱層從8個(gè)通道的主成分特征中提取2n種肌肉協(xié)同特征的過程，2n表示要識別的2n個(gè)手勢自由度,，n為參與手勢運(yùn)動的前臂肌肉中,，互為拮抗肌肉的個(gè)數(shù)，經(jīng)過***層網(wǎng)絡(luò)的加工后,，繼續(xù)輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的神經(jīng)元個(gè)數(shù)由c×t降為c×2,，進(jìn)一步的，第二層神經(jīng)元用于提取肌肉協(xié)同相關(guān)的特征,，本實(shí)施例中從肌電***特征中提取6種肌肉協(xié)同特征,，分別對應(yīng)手腕外翻、手腕內(nèi)翻,、順時(shí)針腕旋,、逆時(shí)針腕旋、手打開和手握拳,，且肌肉協(xié)同特征值均為非負(fù)值,，第二層神經(jīng)元的權(quán)值矩陣通過訓(xùn)練一個(gè)自編碼器得到。自編碼器的主要特征在于輸入神經(jīng)元與輸出神經(jīng)元完全一致,，且隱藏層神經(jīng)元個(gè)數(shù)小于輸入輸出神經(jīng)元個(gè)數(shù),，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以獲得輸入數(shù)據(jù)中某些潛在的特征。從網(wǎng)絡(luò)的輸入層到隱藏層稱為編碼過程，從隱藏層到輸出層稱為解碼過程,，文本使用自編碼器完成訓(xùn)練后的編碼部分作為第二層網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值矩陣,。為了使隱層神經(jīng)元均為非負(fù)值，編碼過程的***函數(shù)使用relu函數(shù),，由于輸入層包含數(shù)值為負(fù)的特征,。浙江國產(chǎn)多自由度平臺維修