什么是六自由度平臺物體在空間具有六個自由度,，即沿x,、y、z三個直角坐標(biāo)軸方向的移動自由度和繞這三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動自由度,。因此,，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個自由度,。系統(tǒng)組成六自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運動平臺,、計算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成,。下平臺安裝在地面的固定基座基上,，上平臺為支撐平臺。計算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程,，實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動,，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個平移運動和繞三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。浙江多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。廣東技術(shù)多自由度平臺平臺

六自由度平臺早是在1965年由英國工程師Stewart設(shè)計提出的概念，屬于并聯(lián)機(jī)構(gòu),，初主要是用作訓(xùn)練飛機(jī)駕駛員的飛行模擬器,。1978年Hunt教授利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)相具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng),、位置精度高,、動態(tài)響應(yīng)快等特點，將六自由度平臺應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,。六自由度平臺按驅(qū)動方式分為三種：六自由度液壓平臺,、六自由度氣動平臺、六自由度電動動感平臺,。六自由度液壓平臺關(guān)鍵部件為液壓缸,、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動力在三者中比較大,，適用于高載的情況,。其價格中等、動作相對氣動平臺來說要緩和,，噪音低,。廣東集成多自由度平臺檢修常州多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。

當(dāng)多自由度平臺的某個電動缸超過其運動范圍時,，必須有限位系統(tǒng)檢測到這一問題,，即刻將限位信號反饋至上位控制系統(tǒng),，系統(tǒng)發(fā)出警報，并執(zhí)行相應(yīng)保護(hù)措施,。當(dāng)多自由度平臺出現(xiàn)超載警報,、電池警報、編碼器通信警報,、振動檢測警報,、散熱系統(tǒng)過熱警報等問題，系統(tǒng)會立即發(fā)出伺服警報,，通過關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動作,，將伺服電機(jī)關(guān)閉，及時地保護(hù)運動平臺,?？刂葡到y(tǒng)需提供一個用戶使用的界面，操作簡明,，方便控制,，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化,、基本指令輸入輸出等,；多自由度平臺的位置姿態(tài)和電動缸伸縮量、速度等反饋參量及其運動曲線的同步顯示,；伺服控制系統(tǒng)當(dāng)前運行狀態(tài)等,。

太陽輪15通過主動軸9與傳動輪10相連，太陽輪15通過太陽輪頂絲12固定在主動軸9上,，傳動輪10通過傳動軸頂絲11固定在主動軸9上,，垂直方向上部為連接機(jī)械手的行星齒輪14，下部為第二行星齒輪13,，行星齒輪14和第二行星齒輪13之間穿過一空心被動軸8,。空心被動軸8與行星齒輪14和第二行星齒輪13之間安裝有深溝軸承,。手腕支撐框架6由左面板,、右面板、梁16和底板17構(gòu)成,，左面板,、右面板上端通過梁18連接，下端與底板固定連接,，所述伺服電機(jī)7安裝在左,、右面板上，伺服電機(jī)皮帶輪19與傳動輪10通過皮帶18套接,。皮帶21外側(cè)固定一壓輪20,。手勢識別算法流程如圖9所示,，使用時，先將控制單元電路板,、電池與多通道肌電陣列電極袖套相連,，令使用者穿戴上多通道肌電陣列電極袖套，令使用者依次完成手腕外翻,，手腕外旋,、手張開、手腕內(nèi)翻,、手腕內(nèi)旋,、手握拳共計六個動作，由腕翻,、腕旋,、手開合三個自由度的動作組成，每個動作從開始到結(jié)束持續(xù)3秒,，之后手處于放松狀態(tài)并持續(xù)3秒,，每種手勢需連續(xù)完成3次再做下一個手勢，當(dāng)所有手勢都做完后視為一輪采集結(jié)束,，同一對象需要采集三輪數(shù)據(jù),，多通道肌電陣列電極袖套采集肌電信號后儲存至控制單元電路板并上傳至數(shù)據(jù)處理器3。南京專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。

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為了使輸出層也能復(fù)原出負(fù)值特征,，解碼過程的***函數(shù)使用tanh函數(shù)。自編碼器的損失函數(shù)使用交叉熵crossentropy函數(shù),；編碼器的權(quán)值矩陣使用xavier法進(jìn)行初始化,，該方法能夠使初始權(quán)值呈均值為0的正態(tài)分布；迭代訓(xùn)練過程中使用剪枝算法減小過擬合情況,，網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)率隨迭代次數(shù)指數(shù)衰減,、并采用adam梯度下降法和mini-batch法加快訓(xùn)練速度，與非負(fù)矩陣因式分解方法相比,，該方法擬合出的模型由于經(jīng)過了非線性***函數(shù)的運算,，因此具有更好的逼近效果。圖8表示從圖7中得到的肌肉協(xié)同特征中提取運動學(xué)和動力學(xué)標(biāo)簽的過程,，自編碼器學(xué)習(xí)到的肌肉協(xié)同特征雖然不能直接得到期望的運動意圖,，但當(dāng)6個協(xié)同特征經(jīng)過矢量疊加運算后，將得到圖8中所示的震蕩波形圖，其中每一個波峰表示完成某一動作時肌肉協(xié)同程度達(dá)到的**大值,，兩側(cè)的波谷表示肌肉協(xié)同處于靜息狀態(tài),，因此一個完整的波谷-波峰-波谷段表示某手勢完成至**強(qiáng)肌肉***程度再到靜息恢復(fù)的過程，通過搜索波峰和波谷位置可以重構(gòu)出手部,、腕部共三個自由度的運動學(xué)參數(shù)標(biāo)簽,。在得到標(biāo)簽數(shù)據(jù)后，**后將上一層網(wǎng)絡(luò)計算得到的肌肉協(xié)同特征和標(biāo)簽數(shù)據(jù)代入一個前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行回歸擬合,。得到的網(wǎng)絡(luò)層再與是前兩節(jié)計算得到的網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行堆疊,。廣東技術(shù)多自由度平臺平臺