AGV地面控制系統(tǒng)(AGV上層控制系統(tǒng))是AGV系統(tǒng)的,。其主要功能為AGV系統(tǒng)(AGVS)中多臺AGV單機(jī)的任務(wù)分配,、車輛管理,、交通管理,、通信管理等。任務(wù)管理：任務(wù)管理類似于計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理,，為AGV地面控制程序提供解釋和執(zhí)行環(huán)境,；根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間提供調(diào)度操作；對任務(wù)提供各種操作,，如啟動,、停止、取消等,。車輛管理：車輛管理是AGV管理的模塊,。它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的要求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù),，根據(jù)AGV較短行走時間原則,，計(jì)算出AGV較短行走路徑，控制指揮AGV的行走過程,，及時下達(dá)裝卸和充電指令,。AGV小車是工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源,。常州激光AGV

AGV是倉儲行業(yè)較早應(yīng)用的地方。1954年，世界上首輛AGV在美國,，南卡羅來納州水星汽車貨運(yùn)公司的倉庫投入運(yùn)營,，實(shí)現(xiàn)了進(jìn)出貨物的自動化處理。2.制造業(yè)AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線上扮演著重要的角色,，高效,、準(zhǔn)確、靈活地完成物料搬運(yùn)任務(wù),。此外,，多個AGV可以組成柔性物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝的調(diào)整及時調(diào)整,，一條生產(chǎn)線上可以制造十幾個產(chǎn)品,，較大提高了生產(chǎn)的靈活性和企業(yè)的競爭力。近年來,，自動導(dǎo)引車作為CIMS的基礎(chǔ)交通工具,，已經(jīng)在機(jī)械加工、家電生產(chǎn),、微電子制造,、卷煙等多個行業(yè)得到應(yīng)用。上海激光AGV廠家供應(yīng)AGV小車代替了原先的人工搬運(yùn),，大幅度減少了人力資源的損耗,。

AGV兩輪差動行走機(jī)構(gòu)該行走機(jī)構(gòu)的兩個行走驅(qū)動輪對稱設(shè)置在前后中心線上，兩個支撐輪分別設(shè)置在以兩個行走輪的支點(diǎn)為底邊的等腰三角形的頂點(diǎn)處,。小車通過兩側(cè)驅(qū)動輪進(jìn)行差動轉(zhuǎn)向,，無需設(shè)置方向盤。該小車機(jī)構(gòu)簡單,，運(yùn)行可靠,，成本低。在自動運(yùn)行狀態(tài)下,，小車可前后運(yùn)行,，可垂直轉(zhuǎn)彎，機(jī)動性好,。與帶方向盤的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比,，由于省去了方向盤，不僅可以節(jié)省兩個驅(qū)動電機(jī),，還可以節(jié)省空間,。這種機(jī)構(gòu)的小車近年來得到了普遍的應(yīng)用。為了提高車身行駛時的橫向穩(wěn)定性,，可以對兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行如下改進(jìn),，將支撐輪由原來的兩個增加到四個,，分別安裝在小車底盤的四個角上。

綜合分析AGV技術(shù)的發(fā)展,，不難分析出國內(nèi)外AGV的發(fā)展模式有：一種是以歐和美國的全自動AGV技術(shù),，追求AGV的自動化，幾乎完全不需要人工干預(yù),，路線規(guī)劃和生產(chǎn)過程復(fù)雜多變,，幾乎適用于所有搬運(yùn)場合。這些AGV功能完善,，技術(shù)先進(jìn),；同時，為了采用模塊化設(shè)計(jì),，降低設(shè)計(jì)成本,，提高量產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)，美,，歐AGV放棄了對外觀造型的追求,，以大零件裝配的形式生產(chǎn)；系列產(chǎn)品涵蓋范圍廣：各種驅(qū)動方式,、各種導(dǎo)向方式,、各種換擋機(jī)構(gòu)。系列產(chǎn)品的載重量可達(dá)50公斤至60000公斤(60噸),。但由于技術(shù)和功能的限制,，這類AGV的銷售價格居高不下。這類產(chǎn)品國內(nèi)少數(shù)企業(yè)就能生產(chǎn),，技術(shù)水平相當(dāng)于國際水平,。AGV可以智能地運(yùn)送材料。

AGV控制系統(tǒng)分為地面(上層)控制系統(tǒng)、車載(單機(jī))控制系統(tǒng)和導(dǎo)航/制導(dǎo)系統(tǒng)。地面控制系統(tǒng)是指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備,，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車輛調(diào)度,、路線(線路)管理、交通管理,、自動收費(fèi)等功能,；車輛控制系統(tǒng)收到上層系統(tǒng)指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算,、引導(dǎo)實(shí)現(xiàn),、車輛行走、裝卸作業(yè)等功能,；導(dǎo)航/制導(dǎo)系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)的或相對位置和航向,。AGV系統(tǒng)是一個復(fù)雜的控制系統(tǒng),，不同項(xiàng)目對系統(tǒng)的要求不同，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性,。因此,，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一套解決方案來支持AGV項(xiàng)目從路徑規(guī)劃,、流程設(shè)計(jì),、系統(tǒng)仿真到項(xiàng)目實(shí)施的全過程。上層系統(tǒng)提供了一個可以靈活定義AGV系統(tǒng)流程的工具,，可以根據(jù)用戶的實(shí)際需求規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程,；上層系統(tǒng)還提供了一種編程語言，供用戶定義不同的AGV功能,。AGV由于是無軌行駛,，應(yīng)用場合普遍、結(jié)構(gòu)形式及控制方式多樣,，因此AGV類型也很多,。揚(yáng)州自主導(dǎo)航AGV供應(yīng)商家

AGV小車集光、機(jī),、電,、計(jì)算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù),。常州激光AGV

AGV小車的優(yōu)勢：1.快速行動：AGV小車的特點(diǎn)是輪式移動,，與步行、爬行或其他非輪式移動機(jī)器人相比,，AGV小車具有動作快,、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單,、可控性強(qiáng),、安全性好等優(yōu)點(diǎn)。與物料輸送中常用的堆垛機(jī),、單軌小車,、傳送帶、傳動鏈,、傳動軌道,、國家機(jī)器人等相比，AGV不需要鋪設(shè)軌道,、支撐架等固定裝置,，不受場地、道路,、空間的限制,。因此,，在自動化物流系統(tǒng)中，可以充分體現(xiàn)其自動化和靈活性,，實(shí)現(xiàn)高效,、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn),。AGV小車廣泛應(yīng)用于工廠和市場,。2.當(dāng)生產(chǎn)布局發(fā)生變化時，相應(yīng)的調(diào)整非常簡單,。安裝調(diào)試可在生產(chǎn)時進(jìn)行,，不影響生產(chǎn)。軌跡變化靈活,，布局可隨時改變,，不影響生產(chǎn)。常州激光AGV