堆垛機操作機構(gòu)：常用的操作機構(gòu)有地面行走式的地面支撐式和上部行走式的懸掛式或擱板支撐式。地面行走式使用2~4個輪子在地面單軌或雙軌上運行,，立柱頂部設(shè)有導向輪,。上部行走方式采用四個或八個車輪懸掛在屋架下弦工字鋼下翼緣，下部有水平導向輪,。貨架支撐式上部有四個輪子,，沿著巷道兩側(cè)貨架頂部的兩條導軌行走，下部有水平導向輪,。裝載平臺和裝卸機構(gòu)：裝載平臺是貨物單元的裝載裝置,。對于只需要從貨艙中取一部分貨物的取貨堆垛機，裝載平臺上沒有存取裝置,，只有平臺用于放置集裝箱,。貨物存取裝置是堆垛機的一種特殊工作機構(gòu)。拾取部分的結(jié)構(gòu)是根據(jù)貨物的形狀特征設(shè)計的,。較常見的是伸縮叉,，也可以是伸縮拾板或其他結(jié)構(gòu)形式。堆垛機機架有一根或兩根立柱,，貨臺沿著立柱升降,。自動堆垛機

堆垛機的應(yīng)用：堆垛機立柱的擺動的情況與水平軸的調(diào)速參數(shù)有很大的關(guān)系。如果橫軸調(diào)速啟動過猛,，或者停車過猛,，都會使堆垛機立柱擺動幅度較大,，會導致裝載平臺的貨物位移，橫軸驅(qū)動機構(gòu)磨損嚴重,，降低堆垛機的安全性,，縮短其使用時間。因此,，調(diào)速完成后,，需要保證堆垛機水平軸的調(diào)速過程穩(wěn)定，滿足生產(chǎn)效率要求,。矢量變頻器友好的調(diào)試軟件及其調(diào)速的穩(wěn)定性,，提高了水平軸的調(diào)速的效率，便于維護,，為后期的穩(wěn)定應(yīng)用打下了良好的基礎(chǔ),。盱眙有軌堆垛機銷售廠家堆垛機的定位系統(tǒng)支持編程，通訊方式安全可靠,、效率高,，系統(tǒng)參數(shù)完善。

堆垛機電氣裝置：電氣裝置由電氣驅(qū)動裝置和自動控制裝置組成,。巷道堆垛機通常由交流電機驅(qū)動,。如果調(diào)速要求高，用直流電機驅(qū)動,?？刂蒲b置有手動、半自動和自動三種控制方式,，其中自動控制包括車載控制和遠程控制,。安全防護裝置，堆垛機是一種起重機械,，在高而窄的巷道中高速運行,。為了保證人身和設(shè)備安全，堆垛機必須配備完善的硬件和軟件安全保護裝置,，如行程限制裝置,、墜落超速保護裝置、斷繩保護裝置,、提升過載保護裝置,、斷電保護裝置等。

堆垛機變頻器,，用SoMove軟件連接變頻器,，將變頻器的總線模塊DHCP功能打開，打開西門子STEP7軟件找到變頻器總線模塊的MAC地址，將寫好的IP地址分配到變頻器,。地址分配成功后,，在SoMove軟件Profinet設(shè)置參數(shù)界面可以查看IP地址信息、監(jiān)控參數(shù)有無錯誤,。需要注意設(shè)備名稱和IP地址在堆垛機控制系統(tǒng)內(nèi)只有一個,，Profinet設(shè)置參數(shù)界面，配置變頻器參數(shù)利用SoMove軟件在線訪問變頻器,，根據(jù)電機銘牌參數(shù)快速完成基本參數(shù)配置,，進行電機參數(shù)靜態(tài)識別，優(yōu)化完成后,，首先點動測試,，檢查編碼器確定反饋參數(shù)與設(shè)定速度在合理偏差內(nèi)，配置編碼器參數(shù),，將開環(huán)運行改為閉環(huán)控制,。繼續(xù)點動測試，保證在手動低速控制下堆垛機水平軸的運行沒有抖動,，運行過程平穩(wěn),。單立柱堆垛機對于鋼絲繩傳動，傳動和布置相對容易,，但定位準確性稍差,。

堆垛機控制系統(tǒng)：堆垛機的控制系統(tǒng)采用西門子STEP7300系列PLC作為上位控制，下位控制由變頻器驅(qū)動異步電動機實現(xiàn),，堆垛機水平軸,、垂直軸,、貨叉運行均采用變頻器控制異步電機調(diào)速,，通過激光測距傳感器、條碼定位器,、絕對值編碼器反饋的位置值來定位,。控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓撲通過PN/IE(Profinet)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議將PLC與變頻器,、編碼器,、激光測距傳感器連接，變頻器通過現(xiàn)場總線接收PLC發(fā)出的啟動停止命令,，同時將變頻器在線數(shù)據(jù)電流,、電壓、電機的運行狀態(tài)反饋至上位控制系統(tǒng),。本項目將變頻器的運行信號采集到PLC作為判斷堆垛機水平軸完全停車的保護程序,。有軌堆垛機是指堆垛機沿著巷道內(nèi)的軌道運行，無軌堆垛機又稱為高架叉車。常州自動堆垛機銷售公司

巷道式堆垛起重機的組成有：起升機構(gòu),、運行機構(gòu),、貨臺司機室和機架等，起升機構(gòu)采用的是鋼絲繩或鏈條提升,。自動堆垛機

堆垛機水平軸調(diào)速要求:堆垛機因其本體機械結(jié)構(gòu)的特殊性,，運行過程中載貨臺和貨物對立柱的彎矩、堆垛機加減速產(chǎn)生的水平慣性力等都會使立柱在巷道平面內(nèi)產(chǎn)生撓曲變形,，影響堆垛機運行的穩(wěn)定性,、可靠性，使堆垛機水平軸方向的運行速度,、運行加速度的調(diào)試也變得復雜,。水平軸變頻器調(diào)速要滿足堆垛機加速過程平穩(wěn)、短時間內(nèi)加到較大速度且高速運行到目的地址時以較短的減速距離準確停車,，整個過程堆垛機運行要可靠,、平穩(wěn)。堆垛機性能參數(shù)：較大載重量1000kg,，運行軸**速度160m/min,，運行軸加速度0.5m/s2。自動堆垛機