AGV控制器片上系統(tǒng),所述AGV控制器片上系統(tǒng)包括FPGA,外擴SDRAM模塊,外擴Flash模塊,配置芯片模塊,電源管理模塊,時鐘模塊,JTAG下載模塊,AS配置模塊,復(fù)位模塊,實時時鐘模塊,通信接口模塊,傳感器接口模塊,AD模塊,運動控制模塊,繼電保護模塊;通過EDA設(shè)計技術(shù),將FPGA嵌入NiosII軟核處理器及控制器組件,并嵌入實時操作系統(tǒng),提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,實時性和可靠性;實現(xiàn)AGV控制系統(tǒng)所必需的導(dǎo)航,定位,運動控制,信號采集,數(shù)據(jù)處理,安全保障,電源管理,通信及人機交互功能;有效的保護產(chǎn)品設(shè)計的知識產(chǎn)權(quán),較大限度節(jié)約產(chǎn)品的研發(fā),管理,設(shè)計,銷售成本,。隨著AGV小車的普遍應(yīng)用,，市場對AGV產(chǎn)品的要求越來越高,?；葜轁摲紸GV配件

AGV控制器常見架構(gòu),，工控機/板為硬件主體，與PLC的對比,，工控機的優(yōu)勢在于其操作系統(tǒng)的靈活性，外設(shè)和IO接口的豐富性,，及豐富的系統(tǒng)資源與數(shù)據(jù)處理能力,。1）運動控制首先了解我們選用電機支持的控制協(xié)議（不討論脈沖型電機）,，目前主流的有CANOPENCiA402協(xié)議，硬件方面有CAN+CANOPEN驅(qū)動程序/CANOPENoverEtherCat實現(xiàn)電機控制,?；蛘咧苯佑密汸LC方案，如在工控機上安裝TwinCat軟PLC核,，可實現(xiàn)如上文中所闡述的相關(guān)控制,。2）導(dǎo)航控制由于工控機具備豐富的接口和較強的計算能力與數(shù)據(jù)存儲能力，硬件如USB3.0,，千兆RJ45網(wǎng)口,，連接激光雷達并傳輸處理大數(shù)據(jù)量點云速度可以做到幾十ms級別。視覺系統(tǒng)在工控機上的搭建技術(shù)難度不高,，可以實現(xiàn)二維碼定位或者激光導(dǎo)航+二維碼輔助定位的功能,。廣州潛伏牽引型AGV系統(tǒng)易行AGV控制器基礎(chǔ)功能：導(dǎo)航功能：自主導(dǎo)航行駛功能。

AGV控制器功能,，緊急停車及安全監(jiān)視檢測,，緊急停止裝置的控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部件應(yīng)符合EN954-1的Cat3。1.AGV必須在方便操作的位置安裝緊急停車按鈕,。2.AGV必須在主要運行方向上安裝接近障礙物檢測裝置或接觸障礙物緩沖器,。3.AGV必須具有脫離運行路線檢測功能,在AGV速度超出設(shè)定范圍或不可控時,必須停車報警。4.AGV在停車報警時必須能夠顯示報警及故障的相關(guān)信息,。5.AGV的安全裝置應(yīng)具有在排除緊急停車原因之前維持停止?fàn)顟B(tài)的裝置（剎車系統(tǒng)）,。

AGV小車優(yōu)點（1）自動化程度高，由計算機,，電控設(shè)備,，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時,，由工作人員向計算機終端輸入相關(guān)信息,，計算機終端再將信息發(fā)送到控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機發(fā)出指令,，在電控設(shè)備的合作下,，這一指令較終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點。（2）充電自動化當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時,，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令,，請求充電（一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值），在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電,。另外,，AGV小車的電池壽命很長（2年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。（3）提高企業(yè)形象,，AGV美觀,，可觀賞度高，從而提高企業(yè)的形象,。（4）方便,，減少占地面積生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復(fù)。AGV控制器要具備強大的二次開發(fā)功能,。

AGV控制器功能介紹,，AGV控制器作為AGV的“大腦”，承擔(dān)了AGV主要的功能的實現(xiàn),，是AGV系統(tǒng)的主控制器：1.運動控制實現(xiàn)對AGV上的運動機構(gòu)的控制,，運動機構(gòu)不同，所采用的控制算法模型不同,。目前主流的運動控制模型有：差速輪,、單舵輪、雙舵輪,、差速輪組,、麥克納姆輪系等。2.導(dǎo)航與定位AGV的工作需要準(zhǔn)確運行到系統(tǒng)給他下發(fā)的指定位置,，因此AGV需要通過相關(guān)傳感器及導(dǎo)航定位算法,，實現(xiàn)對系統(tǒng)下發(fā)位置的記錄與到達。運動控制與導(dǎo)航定位是AGV控制器兩大主要功能,。3.安全防護AGV是工廠中的機器人工人,，其工作區(qū)域與工人的工作區(qū)域往往有重合。因此安全功能是其必不可少的功能,。通過相關(guān)傳感器：激光雷達,、超聲波傳感器、防撞條等硬件,，可很大程度上提高AGV的工作安全性,。安全防護是AGV必不可少的功能，其一般有相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范,。AGV小車在汽車制造行業(yè)中,，可以用在汽車配件生產(chǎn)和發(fā)動機裝配，實現(xiàn)生產(chǎn)線智能化,，減輕生產(chǎn)員工工作量,。廣州潛伏牽引型AGV系統(tǒng)

AGV小車的評價規(guī)范，主要由AGV小車開動率,、性能達標(biāo)率以及準(zhǔn)確率三者的乘積計算得出,?；葜轁摲紸GV配件

我們公司主要產(chǎn)品有無人叉車AGV，激光叉車,，移動機器人底盤,，AGV控制器等產(chǎn)品,，產(chǎn)品投入市場以來,，以高性價比獲取到機械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)內(nèi)客戶的認(rèn)可與支持。易行機器人,易行憑借成熟的技術(shù),，以優(yōu)異的質(zhì)量,、貼心的價格和完善的售后服務(wù)，走在同行業(yè)的前沿,。在市場上面已建立起龐大的用戶群體,，分布在不同行業(yè)與地區(qū)。更豐富的產(chǎn)品無人叉車AGV,，激光叉車,，移動機器人底盤，AGV控制器及更完善的服務(wù)為客戶創(chuàng)造價值,；我們秉著持續(xù)改進產(chǎn)品為宗旨,，不知疲倦的精神服務(wù)于廣大客戶。易行機器人,易行在長期發(fā)展過程中,，憑借雄厚的實力和深入人心的服務(wù)理念,，產(chǎn)品贏得了客戶認(rèn)同和信賴。堅持不斷創(chuàng)新,，不斷進步,，不斷提升服務(wù)，持續(xù)追求每一個用戶的滿意度,?；葜轁摲紸GV配件

深圳易行機器人有限公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn),、咨詢,、規(guī)劃、銷售,、服務(wù)于一體的生產(chǎn)型企業(yè),。公司成立于2017-11-14，多年來在無人叉車AGV,，激光叉車,，移動機器人底盤，AGV控制器行業(yè)形成了成熟,、可靠的研發(fā),、生產(chǎn)體系。主要經(jīng)營無人叉車AGV，激光叉車,，移動機器人底盤,，AGV控制器等產(chǎn)品服務(wù)，現(xiàn)在公司擁有一支經(jīng)驗豐富的研發(fā)設(shè)計團隊,，對于產(chǎn)品研發(fā)和生產(chǎn)要求極為嚴(yán)格,，完全按照行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)研發(fā)和生產(chǎn)。我們以客戶的需求為基礎(chǔ),，在產(chǎn)品設(shè)計和研發(fā)上面苦下功夫,，一份份的不懈努力和付出，打造了易行機器人,易行產(chǎn)品,。我們從用戶角度,，對每一款產(chǎn)品進行多方面分析，對每一款產(chǎn)品都精心設(shè)計,、精心制作和嚴(yán)格檢驗,。深圳易行機器人有限公司嚴(yán)格規(guī)范無人叉車AGV，激光叉車,，移動機器人底盤,，AGV控制器產(chǎn)品管理流程，確保公司產(chǎn)品質(zhì)量的可控可靠,。公司擁有銷售/售后服務(wù)團隊,，分工明細，服務(wù)貼心,，為廣大用戶提供滿意的服務(wù),。