AGV控制器分為地面（上位）控制系統(tǒng),、車載（單機）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng),，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負責(zé)任務(wù)分配,，車輛調(diào)度,，路徑（線）管理,，交通管理,，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后,，負責(zé)AGV的導(dǎo)航計算,，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走,，裝卸操作等功能,；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)或相對位置及航向。AGV系統(tǒng)是一套復(fù)雜的控制系統(tǒng),，加之不同項目對系統(tǒng)的要求不同，更增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性,，因此,，系統(tǒng)在軟件配置上設(shè)計了一套支持AGV項目從路徑規(guī)劃、流程設(shè)計,、系統(tǒng)仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案,。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義AGV系統(tǒng)流程的工具,，可根據(jù)用戶的實際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程；而上位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言,。AGV控制器作為AGV的“大腦”,。鹽城專注AGV生產(chǎn)

AGV通過導(dǎo)航系統(tǒng)完成對周圍信息的感知，下一步是如何根據(jù)獲得的信息規(guī)劃駕駛路徑,。根據(jù)路徑規(guī)劃開始時是否存在完整的環(huán)境信息,，路徑規(guī)劃方法可分為兩類：已知環(huán)境中的路徑規(guī)劃和未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃。未知環(huán)境包括在路徑規(guī)劃開始時完全未知或部分未知的環(huán)境信息,，以及環(huán)境中存在移動障礙和不可預(yù)測的移動,。通過自身傳感系統(tǒng)的感知和自身的運動狀態(tài)，我們不斷規(guī)劃當(dāng)前環(huán)境中的無障礙路徑,。在規(guī)劃完AGV在行駛路徑之后,，下一步是要求AGV準確、快速地跟蹤期望路徑,。AGV運動控制和目標路徑的穩(wěn)定性跟蹤是單獨駕駛的重點技術(shù),。目前，基于偏差反饋的閉環(huán)控制策略仍在使用,，以消除系統(tǒng)跟蹤誤差,。鹽城專注AGV生產(chǎn)AGV小車功能呈現(xiàn)多用性發(fā)展。

AGV控制器導(dǎo)航導(dǎo)引方式,磁帶導(dǎo)引（MagneticTapeGuidance）,與電磁導(dǎo)引相近,，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線,，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好,，改變或擴充路徑較容易,，磁帶鋪設(shè)簡單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾,，磁帶易受機械損傷,，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。光學(xué)導(dǎo)引（OpticalGuidance）在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現(xiàn)導(dǎo)引,，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行,，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感,，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)引可靠性較差,，精度較低,。

易行AGV控制器基礎(chǔ)功能：構(gòu)建地圖：配套APP或者PC軟件，用于構(gòu)建地圖,；導(dǎo)航功能：自主導(dǎo)航行駛功能,，兼容SLAM自然環(huán)境導(dǎo)航,、反射板導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航,，導(dǎo)航精度±5~±20mm（具體精度受導(dǎo)航方式,，雷達選型影響）。差速運動模型：中間差速運動模型,，運動控制算法支持自主避障模式,、巡線模式、避障巡線混合模式,，根據(jù)不同產(chǎn)品可選擇不同的運動模式,，可咨詢我司技術(shù)人員。自主充電：與機器人電池進行通信,，實現(xiàn)電量監(jiān)控,，自主充電功能；充電閥值可隨意調(diào)整設(shè)置,，安全防護系統(tǒng),，激光、超聲波,、光電,、機械防撞系統(tǒng)，詳情可咨詢我司技術(shù)人員,。AGV在停車報警時必須能夠顯示報警及故障的相關(guān)信息,。

AGV自動導(dǎo)引車能夠感知到行人、自行車以及其他機動車和非機動車,。其自動駕駛功能完全基于車輛本身安全系統(tǒng)控制,。即使前方有行人和自行車、機動車等,，也不會主動去減速或者停車,；同時車身還會持續(xù)監(jiān)測路況和環(huán)境。當(dāng)行人,、自行車或者其他機動車靠近時則會自動發(fā)出警告警示,；當(dāng)行人與非機動車接近時則會提醒駕駛?cè)藴p速讓行。即使在發(fā)生碰撞或者緊急情況時也可立即進行制動提醒和車輛偏離航線提醒,。此外系統(tǒng)可以利用GPS監(jiān)控系統(tǒng)對車道進行感知,，并與其他車輛和行人碰撞預(yù)警能力和速度感知能力。AGV小車運轉(zhuǎn)準確流暢,，因此具有重要意義,。鹽城專注AGV生產(chǎn)

AGV智能化和完全單獨工作的重點技術(shù)之一也是AGV技術(shù)研究的重點部分。鹽城專注AGV生產(chǎn)

在國民經(jīng)濟體系中，機械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)位居產(chǎn)業(yè)鏈中游,，產(chǎn)品種類繁多，應(yīng)用范圍大,，在制造業(yè)各環(huán)節(jié)中具有不可代替的地位,。我們公司主要負責(zé)的產(chǎn)品有無人叉車AGV，激光叉車,，移動機器人底盤,，AGV控制器，為行業(yè)上游,、下游提供多樣化支持,。我們以機械及行業(yè)設(shè)備內(nèi)的標準提供售前及售后服務(wù)，始終把客戶的需求放在重要的位置,，竭力滿足客戶的個性化要求的生產(chǎn)型公司,。公司具有一批長期服務(wù)于機械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)的技術(shù)型人才，擁有多年的行業(yè)理論知識與實踐經(jīng)驗,，是可以給客戶提供技術(shù)支持與咨詢支持的生產(chǎn)型一家企業(yè),。機械及行業(yè)設(shè)備是典型的離散制造業(yè)，其特點是多品種,、小批量生產(chǎn),，產(chǎn)品種類多，產(chǎn)品復(fù)雜,?？紤]到客戶產(chǎn)品使用，我們產(chǎn)品無人叉車AGV,，激光叉車,，移動機器人底盤，AGV控制器以高生產(chǎn)效率,、高質(zhì)量為行業(yè)內(nèi)客戶服務(wù),。鹽城專注AGV生產(chǎn)

深圳易行機器人有限公司坐落于寶龍街道同德社區(qū)嚇坑二路72號B棟104，是集設(shè)計,、開發(fā),、生產(chǎn)、銷售,、售后服務(wù)于一體,，機械及行業(yè)設(shè)備的生產(chǎn)型企業(yè)。公司在行業(yè)內(nèi)發(fā)展多年,，持續(xù)為用戶提供整套無人叉車AGV,，激光叉車，移動機器人底盤，AGV控制器的解決方案,。本公司主要從事無人叉車AGV,，激光叉車，移動機器人底盤,，AGV控制器領(lǐng)域內(nèi)的無人叉車AGV,，激光叉車，移動機器人底盤,，AGV控制器等產(chǎn)品的研究開發(fā),。擁有一支研發(fā)能力強、成果豐碩的技術(shù)隊伍,。公司先后與行業(yè)上游與下游企業(yè)建立了長期合作的關(guān)系,。依托成熟的產(chǎn)品資源和渠道資源，向全國生產(chǎn),、銷售無人叉車AGV,，激光叉車，移動機器人底盤,，AGV控制器產(chǎn)品,，經(jīng)過多年的沉淀和發(fā)展已經(jīng)形成了科學(xué)的管理制度、豐富的產(chǎn)品類型,。深圳易行機器人有限公司通過多年的深耕細作,，企業(yè)已通過機械及行業(yè)設(shè)備質(zhì)量體系認證，確保公司各類產(chǎn)品以高技術(shù),、高性能,、高精密度服務(wù)于廣大客戶。歡迎各界朋友蒞臨參觀,、 指導(dǎo)和業(yè)務(wù)洽談,。