AGV自動導引運輸車－－AGV（Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置,。移動機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮,，又可以運行預先編排的程序,，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作,，例如生產(chǎn)業(yè),、建筑業(yè)，或是危險的工作,。AGV小車,，運輸車。(Automated Guided Vehicle,，簡稱AGV),，通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學等自動導航裝置,，能夠沿規(guī)定的導航路徑行駛,，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。工業(yè)應用中不需要駕駛員的搬運車,，以可充電的蓄電池為其動力來源,。一般可通過電腦來控制其行進路徑以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路徑,，電磁軌道黏貼于地板上,，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。背負式激光導航AGV的導航算法和路徑規(guī)劃算法精確高效,，提高物流運輸效率和準確性,。無錫專注AGV平臺

目前輪廓導航傳感器類型：1、采用具有測量功能的安全激光掃描儀,。2,、采用具有測量功能的激光掃描儀輪廓導航傳感器安裝分類：獲得足夠大的視野是輪廓導航的必要條件：將單個傳感器安裝在高處，以獲得270度視角,。安裝兩個傳感器,，以獲得超過270度的視角。確保水平對齊,。輪廓導航安裝方式,，貨物應設置在適當范圍內(nèi)（比如較大距離 30 米，在可行性評估時,，采用使用 20 米） 以及在兩邊與前面,，以實現(xiàn)完整的位置更新 ,，這點很重要。輪廓導航AGV路徑設置,，環(huán)境動態(tài)變化,，預知傳感器視角會因員工、車輛,、門與設備移動而臨時移動,，這在一定程度上是可以接受的。設備,、車輛,、托盤與其它固體要在車輛行駛時保持靜止，這面臨的挑戰(zhàn)更大,。至少 50% 的傳感器讀數(shù)來自實測圖中的物體,。無錫專注AGV平臺背負式激光導航AGV的設計可根據(jù)特殊需求進行定制，提供量身定制的物料搬運解決方案,。

路徑規(guī)劃技術(shù)：(1)人工智能規(guī)劃,，(2)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃，由于控制室需要了解,、分析和控制各AGV小車的位置和運行狀態(tài)等信息,，所以AGV小車需要與控制室進行通信。因為傳統(tǒng)有線網(wǎng)絡需要規(guī)劃和布線,，且網(wǎng)絡中各節(jié)點不可移動,，其在某些場合的應用會受到布線的限制，例如AGV移動機器人場景,。由此,，無線局域網(wǎng)(WLAN)應運而生，很好的解決了有線布網(wǎng)所帶來的諸多弊端,。它是計算機網(wǎng)絡與無線通信技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,，為通信的移動化、個性化和多媒體應用提供了可能,。其中,，3G、WLAN,、藍牙,、WiMAX、ZigBee等都是目前應用較為普遍的無線通信技術(shù),。下面以WLAN為例進行簡單介紹,，這也是工業(yè)自動化領(lǐng)域應用較多的無線通信技術(shù)。

動力裝置,，AGV小車的動力裝置一般為蓄電池及其充放電控制裝置,，電池為24V 或48V的工業(yè)電池,，有鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池,、鎳鋅蓄電池,、鎳氫蓄電池、鋰離子蓄電池等可供選用,，需要考慮的因素除了功率,、容量（Ah數(shù)）,、功率重量比,、體積等外，較關(guān)鍵的因素是需要考慮充電時間的長短和維護的容易性,?？焖俪潆姙榇箅娏鞒潆姡话悴捎脤I(yè)的充電裝備,，AGV本身必須有充電限制裝置和安全保護裝置,。充電裝置在AGV小車上的布置方式有多種，一般有地面電靴式,、壁掛式等,，并需要結(jié)合AGV的運行狀況，綜合考慮其在運行狀態(tài)下,，可能產(chǎn)生的短路等因素,，從而考慮配置AGV 的安全保護裝置。AGV機器人長時間工作可以減少人力,，準確地控制生產(chǎn)節(jié)奏,。

1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運工具的自動轎車裝配線,，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成,，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%,，裝配故障減小39%,，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%,。目前,，AGV在世界的主要汽車廠，如通用,、豐田,、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應用,。近年來,，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運工具,，AGV的應用深入到機械加工、家電生產(chǎn),、微電子制造,、卷煙等多個行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應用較普遍的領(lǐng)域,。啟動AGV小車之前,，請注意小車是否處于導引線中間。無錫專注AGV平臺

啟動AGV小車之前,，請查看小車頂端的紅色緊停按鈕是否按下,。無錫專注AGV平臺

測距導航，該導航技術(shù)主要應用于激光二位掃描儀對其周圍環(huán)境進行掃描測量,，獲取測量數(shù)據(jù)然后結(jié)合導航算法實現(xiàn)AGV導航,。該導航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃描儀實現(xiàn)，由于采用安全激光掃描儀可以實現(xiàn)安全功能的同時也能夠?qū)崿F(xiàn)導航測量功能,。安全激光掃描儀,，采用測距導航技術(shù)的AGV可以實現(xiàn)進入集裝箱內(nèi)部進行自動取貨送貨功能。輪廓導航,，輪廓導航是目前AGV較為先進的導航技術(shù),，該技術(shù)利用二維激光掃描儀對現(xiàn)場環(huán)境進行測量、學習,，并繪制導航環(huán)境,，然后進行多少測量學習，修正地圖進而實現(xiàn)輪廓導航功能,。利用自然環(huán)境（墻壁,、柱子以及其它固定物體）進行自由測距導航根據(jù)環(huán)境測量結(jié)果更新位置。無錫專注AGV平臺