當(dāng)然,，機器人底盤除了實現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能，在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺,，而思嵐科技的Apollo移動底盤專門研發(fā)了機器人電梯適配與多樓層定位系統(tǒng),，可幫助機器人實現(xiàn)自主上下電梯，多樓層建圖,。同時還擁有自主回充技術(shù),，可外部調(diào)度預(yù)約充電，當(dāng)電量較低時,，會自主返回充電塢充電,，在負(fù)載情況下可實現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作，給應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn),。同樣是四驅(qū),，四轉(zhuǎn)四驅(qū)和四輪差速有什么不同？由于運動控制方式的不同,，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機器人在柔性控制能力上相比四輪差速有著巨大的優(yōu)勢,。特別是在智能化老年出行機器人開發(fā)與工業(yè)特種場景的巡檢機器人開發(fā)上就顯得格外重要。那么四轉(zhuǎn)四驅(qū)在結(jié)構(gòu)上相比四輪差動有什么區(qū)別,？在實際應(yīng)用中能力上誰高誰低？機器人底盤的導(dǎo)航系統(tǒng)可以使用激光雷達(dá),、攝像頭或慣性導(dǎo)航等技術(shù),。無錫輕型底盤

輪式里程計就是把機器人在這個很小的路程里的運動可以看成直線運動。然后就是這里實際上是對速度做一個積分，正運動學(xué)模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式,，讓我們可以通過四個輪子的速度,，計算出底盤的運動狀態(tài)；而逆運動學(xué)模型(inversekinematicmodel)得到的公式則是可以根據(jù)底盤的運動狀態(tài)解算出四個輪子的速度,。我們的速度是由嵌入式設(shè)備測試來的很短時間內(nèi)的一個速度,，上式中，input是在時間內(nèi)輪子編碼器增加的讀數(shù),，ppr是編碼器的線數(shù),，r是輪子半徑。式中的分子實際上是在算內(nèi)輪子的平均線速度,，但這只是其中一個輪子的速度,，車子中心的速度實際是左輪的速度加右輪的速度/2，即這個速度的估計精度和編碼器的精度有很大關(guān)系,，而且輪子不能打滑空轉(zhuǎn),。無錫輕型底盤機器人底盤的電池或電源系統(tǒng)提供能量供給，以支持機器人的運行,。

同時開放軟硬件接口,，支持多平臺操作，方便用戶快速切換 ,，完全開放的用戶接口,，包括以太網(wǎng)、控制接口,，電源等擴展接口,，支持Windows/Linux/Android/IOS開發(fā)環(huán)境互換，90%的接口定義均相同,，可方便用戶快速切換,。了解完機器人的底盤結(jié)構(gòu)，我們再來看看機器人底盤的應(yīng)用場景,，作為一款中小型機器人底盤,，思嵐Apollo的設(shè)計可滿足商場、寫字樓,、酒店,、航站樓等多場景應(yīng)用，基于完整可靠的底層應(yīng)用,，自定義開發(fā)上層應(yīng)用,。在技術(shù)和生產(chǎn)的研發(fā)上可節(jié)省大量時間、精力和成本,。

兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合500KG~1.5T負(fù)載以內(nèi)的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移],，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu),、6輪結(jié)構(gòu)。①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪,、1個萬向輪,。在服務(wù)機器人上應(yīng)用較多。但其缺點是：原地旋轉(zhuǎn)時,，占用空間較大,。因為是3輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以,。②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間,、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu),，必須做特殊浮動處理,，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地?？偟膩碚f,，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進(jìn)行選擇,。在選擇時,，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力,、轉(zhuǎn)彎半徑等因素,，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護(hù)成本的平衡。機器人底盤的懸掛系統(tǒng)可以減震和保護(hù)機器人的其他部件,。

麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合運行頻率較低,、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成,，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置,。該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤,。運動學(xué)要求4個輪子必須同時著地,，這樣才可以達(dá)到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接,，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道,，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題,，有如下2種建議方式：1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu),。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子,，中間做一個鉸接軸和車架固定,。使2個輪子合并為1個受力點,。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力,?？偟膩碚f，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境,、載重和行駛速度來進(jìn)行選擇,。在選擇時，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性,、驅(qū)動能力,、轉(zhuǎn)彎半徑等因素，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護(hù)成本的平衡,。一些服務(wù)機器人底盤具有自動充電功能,，可以在電池電量低時自動返回充電站。廣州室外底盤

機器人底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計合理,，易于維護(hù)和保養(yǎng),，延長了產(chǎn)品的使用壽命。無錫輕型底盤

市場上常見的一種底盤結(jié)構(gòu)是雙舵輪驅(qū)動,。它采用兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪,，特別適合中等載荷的AGV。由于其設(shè)計的優(yōu)越性,，該結(jié)構(gòu)能有效維護(hù)AGV在直線行進(jìn)中的穩(wěn)定性,，并且轉(zhuǎn)彎操作相對簡便。雙舵輪驅(qū)動常見的結(jié)構(gòu)布局有中心線布局和對角布局兩種,。另外,，兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)也是一種流行的底盤設(shè)計，適用于500KG到1.5T負(fù)載范圍的AGV,。根據(jù)輪子數(shù)量的不同,，它可以進(jìn)一步細(xì)分為三輪和六輪兩種結(jié)構(gòu)。三輪結(jié)構(gòu)簡單易行,，在服務(wù)機器人領(lǐng)域普遍應(yīng)用,，但在原地旋轉(zhuǎn)時占用空間較大；而六輪結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜,，必須做特殊的浮動處理來確保驅(qū)動輪始終有效著地,。無錫輕型底盤