相比四輪差速結(jié)構(gòu),，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機(jī)器人系統(tǒng)更像是以軟件為主導(dǎo)的動力四驅(qū)系統(tǒng),，可以依靠軟件定義不同的模式，或者系統(tǒng)根據(jù)工況自行調(diào)節(jié)，在操作難度上更低,，更加智能化 ,。同時具有單獨驅(qū)動,，單獨轉(zhuǎn)向,，單獨懸掛的結(jié)構(gòu)設(shè)計，具有優(yōu)越的通過性和越野性,。針對轉(zhuǎn)向做了加速度規(guī)劃,，按照阿克曼柔性曲線進(jìn)行差補(bǔ)，轉(zhuǎn)向更絲滑,?？刂茩C(jī)動靈活，不彈跳,，不偏移,，滿足高精度要求運(yùn)行，全方面應(yīng)用于室內(nèi)外多種場景下的巡檢,、科研等開發(fā)應(yīng)用需求 ,。機(jī)器人底盤的輪胎或履帶可以根據(jù)地面情況進(jìn)行更換或調(diào)整。導(dǎo)航底盤生產(chǎn)廠家

四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu)則擁有多種運(yùn)動模式,，雙阿克曼模式可實現(xiàn)+∞到-∞的轉(zhuǎn)彎半徑,，讓您縱享“絲滑”轉(zhuǎn)向曲線,；斜移模式可實現(xiàn)-90°到+90°轉(zhuǎn)向，高速轉(zhuǎn)向時通過降低車身橫擺角速度,，有效抑制車身發(fā)生動態(tài)側(cè)偏的傾向,，保障車身靈活、穩(wěn)定,、快速通過特定狹小區(qū)域,，拓展機(jī)器人狹小空間應(yīng)用場景；通過運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)設(shè)計,，“X”形駐車,，可長時間保持駐車狀態(tài)，不損耗電機(jī),，提升電機(jī)效能,，關(guān)機(jī)狀態(tài)下維持坡道駐車，不溜車不滑坡,，多層高效安全防護(hù),。完整的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計與驅(qū)動管理算法，精確控制,，加載20多項安全保護(hù)策略,，保障整車的運(yùn)行穩(wěn)定與精度。AGV在我們?nèi)粘＿\(yùn)輸過程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置來控制運(yùn)動方式,。不同的車輪結(jié)構(gòu)和底盤布局結(jié)構(gòu)有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式,，其承重能力、運(yùn)行精度,、靈活性等也不盡相同，對運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求,。一般情況下舵輪AGV小車的底盤配輪布局方式如： 單舵輪驅(qū)動,、雙舵輪驅(qū)動、四輪,、五輪六輪結(jié)構(gòu),。 配置一臺或以上數(shù)量的電驅(qū)動舵輪，采用配置一只或以上數(shù)量的AGV專門使用的輔助萬向輪【 inagv ? 腳輪 】,，以實現(xiàn)AGV小車牽引驅(qū)動承載的作用,。導(dǎo)航底盤生產(chǎn)廠家底盤的運(yùn)動控制系統(tǒng)應(yīng)具備較低的噪音和振動，以提供更好的用戶體驗,。

麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合運(yùn)行頻率較低,、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成,，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置,。該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn),，是運(yùn)動靈活度較好的底盤。運(yùn)動學(xué)要求4個輪子必須同時著地,，這樣才可以達(dá)到理想的運(yùn)動控制,。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道,，其中1個輪子必然懸空或受力很小,。為了解決該問題，有如下2種建議方式：1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu),。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂,。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定,。使2個輪子合并為1個受力點,。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力?？偟膩碚f,，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進(jìn)行選擇,。在選擇時,，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力,、轉(zhuǎn)彎半徑等因素,，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護(hù)成本的平衡。

兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合500KG~1.5T負(fù)載以內(nèi)的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移],，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu),、6輪結(jié)構(gòu)。①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪,、1個萬向輪,。在服務(wù)機(jī)器人上應(yīng)用較多。但其缺點是：原地旋轉(zhuǎn)時,，占用空間較大,。因為是3輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以,。②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間,、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu),，必須做特殊浮動處理,，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地。總的來說,，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境,、載重和行駛速度來進(jìn)行選擇。在選擇時,，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性,、驅(qū)動能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素,，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護(hù)成本的平衡,。輪式機(jī)器人底盤應(yīng)經(jīng)常檢查并發(fā)現(xiàn)有腐蝕性。

AGV底盤技術(shù)的主要包括以下幾個方面：1,、避障系統(tǒng)： AGV底盤通常配備有多種傳感器和避障裝置,，用于檢測周圍環(huán)境和障礙物，以確保機(jī)器人在移動過程中能夠及時避讓,。2,、控制系統(tǒng)： AGV底盤的控制系統(tǒng)通常包括了控制器、傳感器,、導(dǎo)航算法等,，用于實現(xiàn)對機(jī)器人的運(yùn)動控制、導(dǎo)航和路徑規(guī)劃等功能,。3,、機(jī)械結(jié)構(gòu)： AGV底盤的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括底盤框架、懸掛系統(tǒng),、輪子等,，這些部件需要具備穩(wěn)固性和適應(yīng)不同地面的特性，以確保機(jī)器人在各種環(huán)境中能夠穩(wěn)定運(yùn)行,。底盤通常由輪子,、電機(jī)和傳感器組成，以實現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動和導(dǎo)航功能,。導(dǎo)航底盤生產(chǎn)廠家

機(jī)器人底盤的導(dǎo)航系統(tǒng)具備較高的精度和穩(wěn)定性,，能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的定位和導(dǎo)航。導(dǎo)航底盤生產(chǎn)廠家

市場上常見的一種底盤結(jié)構(gòu)是雙舵輪驅(qū)動,。它采用兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪，特別適合中等載荷的AGV,。由于其設(shè)計的優(yōu)越性,，該結(jié)構(gòu)能有效維護(hù)AGV在直線行進(jìn)中的穩(wěn)定性，并且轉(zhuǎn)彎操作相對簡便,。雙舵輪驅(qū)動常見的結(jié)構(gòu)布局有中心線布局和對角布局兩種,。另外，兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)也是一種流行的底盤設(shè)計，適用于500KG到1.5T負(fù)載范圍的AGV,。根據(jù)輪子數(shù)量的不同,，它可以進(jìn)一步細(xì)分為三輪和六輪兩種結(jié)構(gòu)。三輪結(jié)構(gòu)簡單易行,，在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域普遍應(yīng)用,，但在原地旋轉(zhuǎn)時占用空間較大；而六輪結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜,，必須做特殊的浮動處理來確保驅(qū)動輪始終有效著地,。導(dǎo)航底盤生產(chǎn)廠家