以業(yè)內(nèi)主流的移動底盤Apollo來說,，其融合了激光雷達(dá)、深度攝像頭,、超聲波及防跌落等多個傳感器,，并結(jié)合了思嵐科技自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠,、易用的定位導(dǎo)航方案,，即使面對各類復(fù)雜環(huán)境，它也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能,。激光雷達(dá)：可幫助機(jī)器人時刻掃描周圍環(huán)境,，提供地圖數(shù)據(jù)，構(gòu)建高達(dá)5cm精度的地圖,，并基于該地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能,；深度攝像頭：可偵測到位于雷達(dá)掃描平面上方的障礙物，并及時發(fā)送信號進(jìn)行規(guī)避,；超聲波傳感器：在工作時,，能精確探測到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物,，從而在靠近這些物體前能及時避讓,；防跌落傳感器：可幫助機(jī)器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境，判斷工作區(qū)域是否存在邊界,、臺階,、坡度等情況，從而發(fā)送請求信號,，避免跌落,。機(jī)器人底盤的控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動控制和導(dǎo)航功能,。舟山工業(yè)機(jī)器人底盤應(yīng)用

差速結(jié)構(gòu)移動機(jī)器人由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式,，實(shí)際運(yùn)行中,，由于地面摩擦力的問題，可能會出現(xiàn)位置漂移,，控制精度差,，對于需要需要精確定位的應(yīng)用場景探索與開發(fā)稍顯不足 。這幾種形式也受制于移動機(jī)器人本身的成本和機(jī)械結(jié)構(gòu),，導(dǎo)致減速機(jī)與結(jié)構(gòu)實(shí)用壽命有限,，因此差速類型移動機(jī)器人在工業(yè)與消費(fèi)類移動機(jī)器人應(yīng)用中需要持續(xù)穩(wěn)定的運(yùn)行上存在著天生的短板，維護(hù)周期較短,。相比四輪差速結(jié)構(gòu),，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機(jī)器人系統(tǒng)更像是以軟件為主導(dǎo)的動力四驅(qū)系統(tǒng)，可以依靠軟件定義不同的模式,，或者系統(tǒng)根據(jù)工況自行調(diào)節(jié),，在操作難度上更低，更加智能化 ,。珠海防爆機(jī)器人底盤作用一些服務(wù)機(jī)器人底盤具有自動避障功能,，可以通過傳感器檢測障礙物并避免碰撞。

當(dāng)然,，機(jī)器人底盤除了實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能，在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺,，而思嵐科技的Apollo移動底盤專門研發(fā)了機(jī)器人電梯適配與多樓層定位系統(tǒng),，可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主上下電梯，多樓層建圖,。同時還擁有自主回充技術(shù),，可外部調(diào)度預(yù)約充電，當(dāng)電量較低時,，會自主返回充電塢充電,，在負(fù)載情況下可實(shí)現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作，給應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn),。同樣是四驅(qū),，四轉(zhuǎn)四驅(qū)和四輪差速有什么不同？由于運(yùn)動控制方式的不同,，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機(jī)器人在柔性控制能力上相比四輪差速有著巨大的優(yōu)勢,。特別是在智能化老年出行機(jī)器人開發(fā)與工業(yè)特種場景的巡檢機(jī)器人開發(fā)上就顯得格外重要。那么四轉(zhuǎn)四驅(qū)在結(jié)構(gòu)上相比四輪差動有什么區(qū)別,？在實(shí)際應(yīng)用中能力上誰高誰低,？

同時開放軟硬件接口，支持多平臺操作,，方便用戶快速切換 ,，完全開放的用戶接口,，包括以太網(wǎng)、控制接口,，電源等擴(kuò)展接口,，支持Windows/Linux/Android/IOS開發(fā)環(huán)境互換，90%的接口定義均相同,，可方便用戶快速切換,。了解完機(jī)器人的底盤結(jié)構(gòu)，我們再來看看機(jī)器人底盤的應(yīng)用場景,，作為一款中小型機(jī)器人底盤,，思嵐Apollo的設(shè)計(jì)可滿足商場、寫字樓,、酒店,、航站樓等多場景應(yīng)用，基于完整可靠的底層應(yīng)用,，自定義開發(fā)上層應(yīng)用,。在技術(shù)和生產(chǎn)的研發(fā)上可節(jié)省大量時間、精力和成本,。機(jī)器人底盤的防塵和防水設(shè)計(jì)可以適應(yīng)不同的工作環(huán)境,。

本文將對AGV底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入分析。單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合1T以上負(fù)載,、牽引車,、叉車類應(yīng)用場景]，單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是較簡單的結(jié)構(gòu)之一,，其結(jié)構(gòu)由1個舵輪和2個定向輪組成,，在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面,，保證驅(qū)動舵輪一定著地,。根據(jù)車重心分布的不同，舵輪是大概會承擔(dān)50%的自重,，所以牽引力非常強(qiáng),。 但其缺點(diǎn)也顯而易見，單輪驅(qū)動的AGV在行駛過程中容易發(fā)生偏移,，并且轉(zhuǎn)彎時需要采用一定的技巧進(jìn)行控制,。機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)靈活，可適應(yīng)不同工作環(huán)境,，輕松應(yīng)對復(fù)雜地形挑戰(zhàn),。珠海防爆機(jī)器人底盤作用

在當(dāng)前輪式機(jī)器人底盤開展?jié)u有起色的情況下，服務(wù)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化落地仍然不容樂觀,。舟山工業(yè)機(jī)器人底盤應(yīng)用

雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上,，前后對稱布置,，直線行走時，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實(shí)現(xiàn)路徑偏移調(diào)整,，自轉(zhuǎn)時,，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式,，可實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn),。 2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運(yùn)動形式相較中心線布置時調(diào)整較為復(fù)雜,。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負(fù)載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】,，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu),。 ①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪,、1個萬向輪。在服務(wù)機(jī)器人上應(yīng)用較多,。但其缺點(diǎn)是：原地旋轉(zhuǎn)時,，占用空間較大。因?yàn)槭?輪結(jié)構(gòu),，所以輪與車架采用剛性連接就可以,。②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間、4個萬向輪在車的4個拐角,。6輪結(jié)構(gòu),，必須做特殊浮動處理，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地,。舟山工業(yè)機(jī)器人底盤應(yīng)用