IO簡介，IO就是Input和Output的簡稱,，也就是輸入輸出,。主要包括磁盤IO、網絡IO,、鍵盤輸入,，顯示器輸出、USB等操作,。輸入是從IO設備輸入到內存中,，輸出是從內存中輸出到IO設備中。IO控制器,，CPU不會直接控制IO設備,，而是通過IO控制器間接的控制IO設備。因為市面上有各種各樣的IO設備,，操作方式都不太一樣,，CPU無法直接控制IO設備。所以引入了IO控制器,，也叫做設備控制器來間接控制IO設備,。IO控制器作為CPU和IO設備的中介，通過地址總線,、控制總線與CPU相連,。AGV控制器能夠實時收集運行數據，為后續(xù)的優(yōu)化和維護提供了重要依據,。AGV運動控制器設計

運動控制系統(tǒng)伴隨著工業(yè)電氣化,、自動化、智能化的過程,，發(fā)展了上百年,，產生出了多種技術路線。根據使用場景不同,，運動控制系統(tǒng)分為數控系統(tǒng)（CNC）,、通用運動控制器（GMC）、可編程邏輯控制器（PLC）等,。大家聽得比較多的是CNC和PLC,，它們分別用于機床、自動化產線上,。通用運動控制器（GMC）則靈活性和通用性都比較強,，可用于復雜的控制，普遍應用于工業(yè)機器人,、包裝,、針織機械,、半導體加工、激光加工設備,、數控機床,、木工 機械、印刷機械,、電子加工設備和自動化生產線等各種行業(yè),。臺州復合機器人控制器AGV控制器是AGV智能車輛的“大腦”，負責路徑規(guī)劃,、導航等功能,。

路徑規(guī)劃技術：(1)人工智能規(guī)劃，(2)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃,，由于控制室需要了解,、分析和控制各AGV小車的位置和運行狀態(tài)等信息，所以AGV小車需要與控制室進行通信,。因為傳統(tǒng)有線網絡需要規(guī)劃和布線,，且網絡中各節(jié)點不可移動，其在某些場合的應用會受到布線的限制,，例如AGV移動機器人場景,。由此，無線局域網(WLAN)應運而生,，很好的解決了有線布網所帶來的諸多弊端,。它是計算機網絡與無線通信技術相結合的產物，為通信的移動化,、個性化和多媒體應用提供了可能,。其中，3G,、WLAN,、藍牙、WiMAX,、ZigBee等都是目前應用較為普遍的無線通信技術,。下面以WLAN為例進行簡單介紹，這也是工業(yè)自動化領域應用較多的無線通信技術,。

擁有了運行路徑后,，還需要在每個工位及節(jié)點設置位置標簽，使AGV小車在運行到特定位置時,，能做出加速,、減速、停車,、拐彎等動作,。如在每個工位敷設不同顏色的色條,，當色標傳感器檢測出到顏色信號時，小車控制系統(tǒng)便能掌握小車運行的位置,。色條作為位置標簽，使用簡單,、方便,，但對外部環(huán)境要求較高，容易產生誤檢測,，可靠性差,。AGV小車系統(tǒng)還可以使用RFID標簽作為位置標簽。RFID標簽能存儲大量的位置信息,，并能多次讀寫,，RFID標簽的體積較小安裝方便，抗干擾能力強,。RFID讀寫器安裝在AGV小車前方底部,，對標簽信息進行讀取，并通過控制系統(tǒng)控制小車的下一步動作,。電磁導引引線隱蔽,，不易污染和破損，便于控制,，對聲光無干擾,，制造成本低。但所有車外預定路徑導引方式都存在共同缺點是路徑難以更改擴展,，對復雜路徑的局限性大,。與車外預定路徑導引相反，非預定路徑導引方式沒有固定路徑,，其自主性更高,。通用控制器具備豐富的功能接口，滿足不同設備的需求,。

本文將從以下幾個方面簡單介紹AGV小車的組成并重點講解其實現通訊的基本技術,。1.AGV硬件組成：AGV的硬件組成主要包括以下幾部分。(1)動力系統(tǒng)：車載電源,、驅動裝置(伺服電機,、驅動器、車輪,、制動裝置,、控制卡)；(2)傳感系統(tǒng)(包含安全系統(tǒng),、定位導航系統(tǒng))：各種傳感器,、數據采集裝置(采集卡),；(3)通信系統(tǒng)：工業(yè)無線客戶端(無線網卡)；(4)控制系統(tǒng)：轉向裝置,、車載計算機,；(5)車體支架：AGV的車體主要包括了機械結構，并預留部分空間用于電氣控制,；(6)其他裝置：另外還包含人機界面,、操作面板、控制面板等輔助裝置,。AGV控制器具備強大的抗干擾能力,，即使在復雜的工廠環(huán)境中也能保持穩(wěn)定的性能。中山激光AGV控制器價位

運動控制器采用模塊化設計,，方便用戶進行定制和擴展,，滿足不同的生產需求。AGV運動控制器設計

DMA,，DMA全稱為Direct Memory Access,，也叫做直接存儲器訪問。DMA可以直接與內存相連,，也就是說IO設備可以直接與內存交換數據,，不要CPU的中轉了。相較于中斷驅動,，DMA有了以下改進：1,、以塊為單位進行傳送；2,、內存和IO設備可以直接傳遞,，不需要CPU的中轉。3,、CPU只需要在開始的時候發(fā)出CPU指令,，在結束的時候DMA會發(fā)出中斷，CPU執(zhí)行相關的中斷程序就行了,。優(yōu)點： CPU只需要在開始的時候,，指定從內存和IO設備中的哪些位置進行讀寫，進一步增加了CPU的利用率,。缺點： DMA可以一次性讀取多個塊,，但是在內存和IO設備中必須是連續(xù)的。如果牽扯到讀寫離散的塊,，CPU必須發(fā)出多個IO指令,。AGV運動控制器設計