AGV小車導(dǎo)引系統(tǒng),，AGV小車能自動(dòng)運(yùn)行,，需要有導(dǎo)引裝置。常用的導(dǎo)引方式分為兩大類：車外預(yù)定路徑和非預(yù)定路徑方式。下面對(duì)兩種方式分別作介紹。1）車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式，是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物,，AGV通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引,、色帶導(dǎo)引,、磁帶導(dǎo)引(又稱磁性導(dǎo)引)等。上圖為光學(xué)導(dǎo)引示意圖,，這種導(dǎo)引方式是在地面上連續(xù)敷設(shè)一條帶顏色的帶子,，在車輛的底部中間安裝光源以及在兩邊安裝相同的色標(biāo)傳感器（如歐姆龍產(chǎn)品E3X-DA□AN-S），它們同時(shí)檢測(cè)色帶反射回來(lái)的色度值,，并將色度值轉(zhuǎn)換成模擬量傳送給AGV小車的中間控制系統(tǒng)--PLC,。運(yùn)動(dòng)控制器與上位機(jī)之間的通信穩(wěn)定可靠，保證了控制指令的準(zhǔn)確傳輸和執(zhí)行,。肇慶集成控制器

定位控制器的應(yīng)用覆蓋智能制造,、物流倉(cāng)儲(chǔ)、醫(yī)療健康等多個(gè)領(lǐng)域,。在智能制造中,，AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）通過(guò)磁導(dǎo)航或視覺(jué)導(dǎo)航控制器實(shí)現(xiàn)物料準(zhǔn)確搬運(yùn)，其路徑規(guī)劃算法需兼顧效率與避障能力,。物流倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)景下,，定位控制器可與WMS（倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)）聯(lián)動(dòng)，優(yōu)化貨架布局與揀選路徑,，典型案例為亞馬遜的Kiva機(jī)器人系統(tǒng),，其定位精度達(dá)±2.5mm。醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用則更注重安全性與精度,。例如,，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的定位控制器通過(guò)力反饋與視覺(jué)伺服技術(shù)，將醫(yī)生手部動(dòng)作轉(zhuǎn)化為微創(chuàng)手術(shù)器械的準(zhǔn)確操作,，誤差控制在0.1mm以內(nèi),。此外，康復(fù)機(jī)器人的定位系統(tǒng)需實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)患者運(yùn)動(dòng)意圖,，結(jié)合生物力學(xué)模型調(diào)整助力參數(shù),，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化康復(fù)訓(xùn)練。肇慶集成控制器AGV控制器具有高度的智能化,，能夠?qū)崿F(xiàn)自主避障和路徑規(guī)劃,。

AGV小車工作原理,？AGV小車的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息,，按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV的實(shí)際控制命令值,，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵,。簡(jiǎn)而言之,，AGV小車的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導(dǎo)引有多種方法,，比如說(shuō)利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn),，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。AGV小車的控制目標(biāo)就是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置,，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向,，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行,。

要了解AGV小車的工作原理,，我們要先了解AGV小車的定義，其定義是：AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引小車,，又叫無(wú)人搬運(yùn)車,，自動(dòng)小車，搬運(yùn)機(jī)器人,。指裝備有電磁或光學(xué),，雷達(dá)激光等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車,。它的主要特征表現(xiàn)為具有小車編程、停車選擇裝置,、安全保護(hù)以及各種移載功能,，并能在計(jì)算機(jī)的監(jiān)控下，按指令自主無(wú)人駕駛,，自動(dòng)沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,，到達(dá)指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)任務(wù),。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線,、柔性裝配線、倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù),。運(yùn)動(dòng)控制器能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)多個(gè)機(jī)械臂的協(xié)同控制,，提高了生產(chǎn)線的整體性能。

當(dāng)AGV小車運(yùn)行在正確的運(yùn)行軌道上時(shí),，兩放大器反饋給PLC模擬量的值相同,，當(dāng)AGV小車偏離軌道時(shí)，兩放大器反饋給PLC的值便有差別，PLC根據(jù)兩模擬量的差值便能判斷出AGV小車偏離運(yùn)行軌道的程度及方向,，并通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)控制器使AGV小車往正確的軌道運(yùn)行,。色帶導(dǎo)引靈活性較好，地面路線設(shè)置簡(jiǎn)單易行,，但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感,，對(duì)環(huán)境要求高，導(dǎo)引可靠性較差,，精度較低,。在預(yù)定路徑導(dǎo)引方式中，還有電磁導(dǎo)引等,。電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一,，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)磁條,，并在磁條上加載導(dǎo)引頻率,。磁導(dǎo)航傳感器通過(guò)檢測(cè)磁條上的磁場(chǎng)，便能判斷出AGV小車的運(yùn)行是否偏離軌道,。IO控制器是用于輸入/輸出信號(hào)處理的設(shè)備,，可與外部設(shè)備進(jìn)行通信和控制。杭州專注運(yùn)動(dòng)控制器

控制器通過(guò)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的平滑處理,，減少了機(jī)械磨損,，延長(zhǎng)了設(shè)備使用壽命。肇慶集成控制器

AGV小車控制系統(tǒng),，AGV小車系統(tǒng)除了上文提及的運(yùn)行系統(tǒng)及導(dǎo)引系統(tǒng)外,，還需要有中間控制系統(tǒng)，它能采集導(dǎo)引系統(tǒng)返回的位置信息,，通過(guò)運(yùn)算轉(zhuǎn)換,，反作用于運(yùn)行系統(tǒng)，使AGV小車能做出需要的動(dòng)作,。PLC便可以作為AGV小車的中間控制器,，它可以接收導(dǎo)引系統(tǒng)返回的模擬信號(hào)或開(kāi)關(guān)量信號(hào)；它可以安裝RS232,、RS422/485接插件,，通過(guò)串行通訊方式與RFID控制器通訊，采集ID標(biāo)簽的位置信息,；它能輸出控制伺服運(yùn)行的脈沖信號(hào)或模擬量信號(hào),；PLC編程命令較簡(jiǎn)單，程序修改方便,，而且還自帶有AGV小車運(yùn)行中需用到的PID等高級(jí)命令,。肇慶集成控制器