不同移動(dòng)機(jī)器人有著不同的構(gòu)型，不同構(gòu)型會(huì)帶來(lái)性能上的差異,，性能上的差異決定了其應(yīng)用的場(chǎng)景,。本文主要從本體構(gòu)型及輪子等方面對(duì)常見(jiàn)移動(dòng)機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行介紹分析,。單舵輪,，單舵輪結(jié)構(gòu)是較簡(jiǎn)單的底盤結(jié)構(gòu)之一，其底盤結(jié)構(gòu)由1個(gè)舵輪,、 2個(gè)定向輪組成,，在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用。單舵輪底盤結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面,，保證驅(qū)動(dòng)舵輪一定著地,。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低,，由于是單輪驅(qū)動(dòng),，無(wú)需考慮電機(jī)配合問(wèn)題，適用于普遍的環(huán)境和場(chǎng)合,。輪式機(jī)器人底盤應(yīng)經(jīng)常檢查并發(fā)現(xiàn)有腐蝕性,。杭州服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)

四輪差速只有一種差速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)模式，主要是靠滑動(dòng)轉(zhuǎn)向,，相比于滾動(dòng)摩擦,，滑動(dòng)摩擦對(duì)輪胎的損耗極大，尤其是在水泥等硬質(zhì)路面,，四輪差速機(jī)器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕,。雖然可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，小巧靈活等優(yōu)點(diǎn),，但同時(shí)導(dǎo)致輪胎與配件損耗較大,，無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行的應(yīng)用需求?？偟膩?lái)說(shuō),，對(duì)于底盤的性能，我們有如下幾點(diǎn)要求：一是確保在所有路面條件下驅(qū)動(dòng)輪都能與地面充分接觸以傳遞有效的牽引力,；二是在空載和滿載狀態(tài)下都能提供足夠的正壓力以保證AGV能夠爬上設(shè)計(jì)坡度,；三是要確保較大牽引力能夠滿足克服滾動(dòng)摩擦阻力和坡度方向上自重分量的需要,。鹽城服務(wù)機(jī)底盤出廠價(jià)機(jī)器人底盤是機(jī)器人的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，用于支撐和移動(dòng)機(jī)器人的其他部件,。

單舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)【適合1T以上負(fù)載,牽引車,叉車類應(yīng)用場(chǎng)景】,，單舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)是較簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由1個(gè)舵輪和2個(gè)定向輪組成,，在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用,。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面，保證驅(qū)動(dòng)舵輪一定著地,。根據(jù)車重心分布的不同,，舵輪是大概會(huì)承擔(dān)50%的自重，所以牽引力非常強(qiáng),。 但其缺點(diǎn)也顯而易見(jiàn),，單輪驅(qū)動(dòng)的AGV在行駛過(guò)程中容易發(fā)生偏移，并且轉(zhuǎn)彎時(shí)需要采用一定的技巧進(jìn)行控制,。雙舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)【適合1T以上負(fù)載,同時(shí)要求可以任意方向平移的場(chǎng)合】,，雙舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)是目前市場(chǎng)上較常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)或多個(gè)非驅(qū)動(dòng)輪組成,，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上,。由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，可以更好地保持AGV在直線行駛時(shí)的穩(wěn)定性,，并且轉(zhuǎn)彎時(shí)無(wú)需特殊技巧,，因此在市場(chǎng)上得到了普遍應(yīng)用。

市場(chǎng)上常見(jiàn)的一種底盤結(jié)構(gòu)是雙舵輪驅(qū)動(dòng),。它采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和一個(gè)或多個(gè)非驅(qū)動(dòng)輪,，特別適合中等載荷的AGV。由于其設(shè)計(jì)的優(yōu)越性,，該結(jié)構(gòu)能有效維護(hù)AGV在直線行進(jìn)中的穩(wěn)定性,，并且轉(zhuǎn)彎操作相對(duì)簡(jiǎn)便。雙舵輪驅(qū)動(dòng)常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)布局有中心線布局和對(duì)角布局兩種,。另外,，兩輪差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)也是一種流行的底盤設(shè)計(jì)，適用于500KG到1.5T負(fù)載范圍的AGV,。根據(jù)輪子數(shù)量的不同,，它可以進(jìn)一步細(xì)分為三輪和六輪兩種結(jié)構(gòu)。三輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易行,，在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域普遍應(yīng)用,，但在原地旋轉(zhuǎn)時(shí)占用空間較大；而六輪結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜,，必須做特殊的浮動(dòng)處理來(lái)確保驅(qū)動(dòng)輪始終有效著地,。應(yīng)經(jīng)常觀察機(jī)器人底盤,，發(fā)現(xiàn)有損壞，特別是油漆摩擦掉的地方,，應(yīng)及時(shí)處理,，防止腐蝕區(qū)域擴(kuò)大。

伺服電機(jī)的控制,，本文主要介紹CAN總線通信方式,，RS485的連接方式不在我們的討論范圍之內(nèi)。SDO模式,，一般是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上電之后的默認(rèn)模式,。通俗的說(shuō)，SDO控制模式就是一種「一問(wèn)一答」的控制模式,。驅(qū)動(dòng)器作為Server提供服務(wù),，控制端設(shè)備（一般為主機(jī)）作為Client根據(jù)對(duì)象字典發(fā)送報(bào)文給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)收到的報(bào)文執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作,，并且同時(shí)反饋一個(gè)報(bào)文給控制端設(shè)備,。舉個(gè)例子,，通過(guò) SDO 消息將數(shù)據(jù) 0x2064 寫入到索引為 0x60FF,，子索引為 3 的對(duì)象字典中：0x601 2F FF 60 03 64 20 00 00 Client -> Server，0x581 60 FF 60 03 00 00 00 00 Server -> Client,，也就是說(shuō),，我們可以通過(guò)SDO模式對(duì)驅(qū)動(dòng)的參數(shù)進(jìn)行改變從而控制電機(jī)。比如,，給字典中的速度設(shè)置地址發(fā)送實(shí)時(shí)速度值,，同時(shí)也可以通過(guò)讀取反饋的方式獲取編碼器的值。引進(jìn)具有世界先進(jìn)技術(shù)水平的大功率輪式底盤,價(jià)格和維修費(fèi)用都較高,。鹽城服務(wù)機(jī)底盤出廠價(jià)

底盤的設(shè)計(jì)應(yīng)考慮到機(jī)器人的尺寸和外觀要求,，以滿足不同用戶的審美需求。杭州服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)

輪式里程計(jì)就是把機(jī)器人在這個(gè)很小的路程里的運(yùn)動(dòng)可以看成直線運(yùn)動(dòng),。然后就是這里實(shí)際上是對(duì)速度做一個(gè)積分,，正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式，讓我們可以通過(guò)四個(gè)輪子的速度,，計(jì)算出底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),；而逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(inversekinematicmodel)得到的公式則是可以根據(jù)底盤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)解算出四個(gè)輪子的速度。我們的速度是由嵌入式設(shè)備測(cè)試來(lái)的很短時(shí)間內(nèi)的一個(gè)速度,，上式中,，input是在時(shí)間內(nèi)輪子編碼器增加的讀數(shù)，ppr是編碼器的線數(shù),，r是輪子半徑,。式中的分子實(shí)際上是在算內(nèi)輪子的平均線速度,，但這只是其中一個(gè)輪子的速度，車子中心的速度實(shí)際是左輪的速度加右輪的速度/2,，即這個(gè)速度的估計(jì)精度和編碼器的精度有很大關(guān)系,，而且輪子不能打滑空轉(zhuǎn)。杭州服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)