一,、轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認(rèn)。二,、電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計算,。三、計算負(fù)載慣量,，慣量的匹配,，安川伺服電機(jī)為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達(dá)50倍,，但實際越小越好,，這樣對精度和響應(yīng)速度好。四,、再生電阻的計算和選擇,，對于伺服，一般2kw以上,，要外配置,。五、電纜選擇,，編碼器電纜雙絞屏蔽的,，對于安川伺服等日系產(chǎn)品絕對值編碼器是6芯，增量式是4芯,。用戶往往對電磁制動,，再生制動，動態(tài)制動的作用混淆,，選擇了錯誤的配件,。伺服電機(jī)在封閉的環(huán)里面使用。天寧區(qū)進(jìn)口伺服電機(jī)單價

對于在雷達(dá)上經(jīng)常使用的直流伺服系統(tǒng)的驅(qū)動電動機(jī)功率放大部分,，當(dāng)天線重量輕,，轉(zhuǎn)速慢，驅(qū)動功率較小時,，一般為幾十瓦,，可以直接用直流電源控制電動機(jī)。當(dāng)驅(qū)動功率要求在近千瓦或千瓦以上時,，選擇驅(qū)動方案,，也即放大直流電動機(jī)的電樞電流，就是設(shè)計伺服系統(tǒng)的重要部分,。大功率直流電源采用較多的有:晶體管功放,、晶閘管功放和電機(jī)放大機(jī)等等。對于千瓦級的晶體管功放使用的較少,?？煽毓杓夹g(shù)在上世紀(jì)60～70年代初得到快速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，但因當(dāng)時的各方面原因,，如可靠性等,，不少產(chǎn)品放棄了可控硅控制。集成驅(qū)動模塊一般都為晶體管或晶閘管制造,。電機(jī)放大機(jī)是傳統(tǒng)的直流伺服電機(jī)的功放裝置,，因其控制簡單,，結(jié)實耐用，新型號的雷達(dá)產(chǎn)品上仍有采用,。下面主要以放大電機(jī)為例,，和交流伺服電機(jī)比較其優(yōu)缺點。天寧區(qū)進(jìn)口伺服電機(jī)單價可同時配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測速器,，更能加配減速箱,、令機(jī)械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。

交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制,，驅(qū)動器可直接對電機(jī)編碼器反饋信號進(jìn)行采樣,，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象,，控制性能更為可靠,。六、速度響應(yīng)性能不同步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒,。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好,，以山洋400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM*需幾毫秒,，可用于要求快速啟停的控制場合,。綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī),。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動機(jī),。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求,、成本等多方面的因素,，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。

電壓會直接影響伺服機(jī)的性能,，例如 Futaba S-9001 在 4.8V 時扭力為 3.9kg,、速度為 0.22 秒，在 6.0V 時扭力為 5.2kg,、速度為 0.18 秒,。若無特別注明，JR 的伺服機(jī)都是以 4.8V 為測試電壓,，F(xiàn)utaba則是以 6.0V 作為測試電壓,。所謂天下沒有白吃的午餐，速度快,、扭力大的伺服機(jī),，除了價格貴，還會伴隨著高耗電的特點,。因此使用高級的伺服機(jī)時,，務(wù)必搭配***,、高容量的鎳鎘電池，能提供穩(wěn)定且充裕的電流,，才可發(fā)揮伺服機(jī)應(yīng)有的性能,。 [1]伺服機(jī)的構(gòu)造伺服機(jī)的位置檢測器其實就是可變電阻（電位器），當(dāng)伺服機(jī)轉(zhuǎn)動時電阻值也會隨之改變,，藉由檢測電阻值便可知轉(zhuǎn)動的角度。用柔性聯(lián)軸器,，以便使徑向負(fù)載低于允許值,，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)設(shè)計的。

而交流伺服電機(jī)都配有專門的驅(qū)動器,，它在體積和重量上遠(yuǎn)小于同功率的放大電機(jī),，它靠內(nèi)部的晶體管或晶閘管組成的開關(guān)電路，根據(jù)伺服電機(jī)內(nèi)的光電編碼器或霍爾器件判斷轉(zhuǎn)子當(dāng)時的位置,，決定驅(qū)動電機(jī)的a,、b、c三相應(yīng)輸出的狀態(tài),，因此它的效率和平穩(wěn)性都很好,。所以不像控制放大電機(jī)需要做專門的功放電路。這種電機(jī)一般都為永磁式的,，驅(qū)動器產(chǎn)生的a,、b、c三相變化的電流控制電機(jī)轉(zhuǎn)動,，因此稱為交流伺服電機(jī);驅(qū)動器輸入的控制信號可以是脈沖串,，也可以是直流電壓信號（一般為±10v），所以也有將其稱為直流無刷電動機(jī),。及時性：電機(jī)加減速的動態(tài)相應(yīng)時間短,，一般在幾十毫秒之內(nèi)；溧陽銷售伺服電機(jī)加裝

纜的彎頭半徑做到盡可能大,。天寧區(qū)進(jìn)口伺服電機(jī)單價

4,、抑制零漂在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，比較好將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速***為零,。5,、建立閉環(huán)控制再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小,，這只能憑感覺了，如果實在不放心,，就輸入控制卡能允許的最小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。天寧區(qū)進(jìn)口伺服電機(jī)單價

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