機器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一,，在接觸對象物體之前,，獲得必要的信息，為下一步運動做好準備工作,；其二,，探測機器人手和足的運動空間中有無障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙，則及時采取一定措施,，避免發(fā)生碰撞,；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息,。超聲波是人耳聽不見的一種機械波,，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器,、超聲接受器,、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波,。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關(guān)閉,，停止發(fā)射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號,，定時電路也開始計時,。當超聲波遇到物體后，就被反射回來,。等到超聲接受器收到回聲信號后,，定時電路停止計時。此時定時電路所記錄的時間,，是從發(fā)射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間,。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離,。這個換算的公式很簡單,，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進行的,。壓電材料除了以上用途外還有其它相當廣泛的應(yīng)用,。如鑒頻器、壓電震蕩器,、變壓器,、濾波器等。壓電破膜儀 PMM 的推廣和應(yīng)用不僅可以提高生殖醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的科研水平,，還能夠為更多不孕不育的夫婦帶來希望,。Piezo壓電PMM 6

***，我們都知道,，壓晶體管可用來作為聲波的產(chǎn)生器與接收器,，無論在***上（如聲納）、工業(yè)上,、工程上都具有***的用途,?？墒窃缭诰永镄值馨l(fā)現(xiàn)壓電性后的三分之一世紀中，壓電效應(yīng)在應(yīng)用上幾乎沒有受到任何重視,。就是皮爾本人也只不過用它來測量鐳元素所輻射出的電荷罷了,。到了***次世界大戰(zhàn)，盟軍軍艦受到德國潛艇的攻擊大量受損,，于是設(shè)法尋找有效偵測潛艇的方法,。因為電磁波無法有效穿透海水，而聲波則能容易地在海里行進,，因此,，當時的藍杰文（P.Langevin）發(fā)展出利用石英壓晶體管作為聲波產(chǎn)生器?？上У鹊接辛撕媒Y(jié)果,，大戰(zhàn)已接近尾聲而來不及用上了。石英兩面各貼一鋼片,，使其振蕩頻率降到50KHz,，外加一電脈波訊號，則經(jīng)換能器轉(zhuǎn)換成聲波傳至海底,；過一段時間后,，換能器接收到由海底反射之回波，由來回時間及波在海中行進的速度,，可決定換能器到海底的距離,。這個原理同樣可測潛艇的位置。香港壓電小鼠ICSIPMM PIEZO還具備可靠的性能和穩(wěn)定的工作狀態(tài),，能夠長時間保持高質(zhì)量的操作效果,。

Piezo-ICSI程序:

使用直徑100-mm的細胞培養(yǎng)皿上蓋,準備操作盤；按照Piezo操作系統(tǒng)的要求,，將4μL左右的汞從后部裝入注射針中,，輕輕將汞推至針尖處，在20-25℃室溫下,，準備進行顯微操作,。具體操作前，首先取10枚卵母細胞置于15L含3 % suerose的HEPES-CZB操作滴中備用,；然后將2.5μL精子溶液與5pLHEPES-CZB+ 12 % PVP-360操作滴充分混合,；再將單個精子從尾部吸入注射針,，用Piezo脈沖從頸部斷開頭和尾,；連續(xù)剪切5個精子后，將吸入全部精子頭的注射針轉(zhuǎn)移到放置卵母細胞的操作滴中,，準備將精子頭逐個注射至卵母細胞質(zhì)中,。注射時,，從時鐘9點的方向吸住卵母細胞，使紡錘體保持在6點或12點的位置,，從3點的方向輕輕進針,，同時用Piezo脈沖擊穿透明帶，將透明帶碎片吹出注射針的同時,，將精子頭吹至針尖處,，繼續(xù)進針，直至針尖插入卵母細胞深處,，幾乎貼近對側(cè)質(zhì)膜時,，用Piezo弱脈沖擊穿卵母細胞質(zhì)膜，將精子頭吐出,，回吸注入卵內(nèi)多余的操作液,，輕輕退針，完成一次注射,。依次操作,，盡快實現(xiàn)該批卵母細胞的注射，室溫放置5min,然后用大量CZB溶液洗滌ICSI胚胎,，并且移入CO?箱培養(yǎng),。依法進行第二批卵母細胞的精子頭注射，在注射HCG后17 h,完成全部卵母細胞的精子注射,。

已有的流行病學(xué)研究顯示,，單精子胞漿注射技術(shù)(Intracytoplasmic sperm injection,ICSI)可能導(dǎo)致出生小孩泌尿系統(tǒng)疾病的發(fā)生率增加.印記基因印記狀態(tài)的改變與泌尿系統(tǒng)疾病相關(guān)，而ICSI操作正是發(fā)生在印記基因甲基化重新建立的關(guān)鍵時期,，所以本研究的目的是研究ICSI技術(shù)對小鼠腎臟印記基因表達及甲基化狀況的影響,，從分子水平上研究ICSI技術(shù)對子代泌尿系統(tǒng)的影響，建立ICSI小鼠模型,，以2-細胞移植組和自然妊娠組為對照,，分別取10周，1.5年小鼠腎臟,，用real-time RT-PCR的方法測定h19,igf2,mest,peg3和snrpn的mRNA表達水平,，對h19和snrpn進一步用亞硫酸鹽測序方法測定甲基化水平.我們的結(jié)果顯示***促排卵和單精子胞漿注射都能影響h19,mest,peg3和snrpn的mRNA表達水平，而mRNA表達水平的改變主要不是通過甲基化調(diào)控,，提示ICSI操作確實會導(dǎo)致子代腎臟印記基因表達水平的改變,，而引起這種改變的機制還需要進一步研究,。使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI進行人工受孕,，可以減少操作的復(fù)雜性和風(fēng)險，提高受孕成功率,。

**近幾年來,，Piezo-ICSI 法（壓電顯微受精法）被高度重視,。使用了Piezo-ICSI法，與常規(guī)的顯微受精技術(shù)相比,，對卵子的損害更小,。結(jié)果顯示，用Piezo法會提高受精率,，之后受精卵的發(fā)育也更好,。Piezo-ICSI壓電顯微受精方法，與傳統(tǒng)ICSI顯微受精方式不同,，采用平口而不是尖口的精子注射針,，通過超音振動技術(shù)打開卵子透明帶再將精子注入卵子，從而一定程度上減少了注射過程對卵子產(chǎn)生的損害,，使高齡女性胚胎養(yǎng)囊率有所提升,。臨床數(shù)據(jù)顯示，特別是針對一些大齡及反復(fù)受精失敗的情況,，Piezo-ICSI比常規(guī)ICSI方法的受精率從66.4%提高到79.4%,，受精以后的退化率（即停止分裂）從18.6%降低到11.9%。而妊娠率從14.9%提高到23.1%,。操作穩(wěn)定性更強事實上相較Piezo法,，常規(guī)的顯微受精方法從穩(wěn)定性上更難操作。用汽車來舉例的話,，Piezo法相當于自動檔汽車,，常規(guī)的顯微受精方法相當于手動檔汽車，Piezo法可以縮短培養(yǎng)師的培訓(xùn)時間,。日本只有10家能做Piezo即使在日本，采用Piezo法的醫(yī)院也不太多,。在日本有600家進行體外受精,、顯微受精的醫(yī)院,，而采用Piezo法的醫(yī)院或許也就10家左右,。從現(xiàn)在起Piezo法的優(yōu)勢會得以重新評估，或許10年,，20年后會在世界各地得以普及,。PMM 6 MB-U-2高力度輸出型號,，它可進行克隆和ICSI等方面的許多操作。美國精子制動壓電細胞注射

PMM可用于移去卵細胞內(nèi)的染色體,它可以用平口針迅速的穿透透明帶,而無須用尖頭針。Piezo壓電PMM 6

注射—將含一個已制動精子的注射管輕柔刺破透明帶和卵膜,，進入卵母細胞中心,。注入精子時，應(yīng)盡可能少地帶入培養(yǎng)液,。之后使用負壓破壞卵膜,，隨后輕柔抽吸細胞質(zhì)。精子置入,、穿過卵膜和抽吸細胞質(zhì)以***卵母細胞的不同方法對受精和胚胎發(fā)育率的影響是一個研究熱點,。壓電輔助的ICSI是一種新型方法，目前已在有ICSI結(jié)局不良病史和MⅡ期卵母細胞有限的患者中使用,。在ICSI操作過程中,，該技術(shù)對卵母細胞的損傷較小且可改善受精率和胚胎質(zhì)量。目前使用壓電驅(qū)動管的新型ICSI注射技術(shù)已成功用于多種哺乳動物,。由于該注射器采用超聲切割力(而不是刺穿力)穿透卵膜,，注射過程中卵母細胞幾乎沒有變形，因此其對卵母細胞的損傷大幅減少,。該技術(shù)實現(xiàn)的存活率和成功率同樣高,。注射后，根據(jù)標準實驗室方案培養(yǎng)卵母細胞,。受精ICSI后,，受精率為50%-80%。雖然ICSI不可保證一定受精,，但完全受精失敗的發(fā)生率較低,，通常發(fā)生于獲卵數(shù)較低的周期。受精失敗的原因通常不是未置入精子或卵母細胞排出精子,。其可能是由于卵母細胞***失敗,，這通常與卵母細胞質(zhì)量較差或精子無活性有關(guān)。Piezo壓電PMM 6