機(jī)器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一,，在接觸對象物體之前,，獲得必要的信息，為下一步運(yùn)動做好準(zhǔn)備工作,；其二,，探測機(jī)器人手和足的運(yùn)動空間中有無障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙,，則及時采取一定措施,，避免發(fā)生碰撞；其三,，為獲取對象物體表面形狀的大致信息,。超聲波是人耳聽不見的一種機(jī)械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器,、超聲接受器,、定時電路和控制電路四個主要部分,。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波,。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關(guān)閉，停止發(fā)射,。同時超聲接受器開始檢測回聲信號,，定時電路也開始計時。當(dāng)超聲波遇到物體后,，就被反射回來,。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計時,。此時定時電路所記錄的時間,，是從發(fā)射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值,，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離,。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積,。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進(jìn)行的,。壓電材料除了以上用途外還有其它相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。如鑒頻器,、壓電震蕩器,、變壓器、濾波器等,。壓電破膜儀 PMM 的推廣和應(yīng)用不僅可以提高生殖醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的科研水平,，還能夠為更多不孕不育的夫婦帶來希望。武漢精子制動壓電RNA注射

把示波器交直流選擇開關(guān)置于“DC”擋,，掃描范圍置于“10～100kHz”擋,，用X移位和Y移位將水平亮線移到方格坐標(biāo)的**部，置X軸上,。為了能估測壓電效應(yīng)的最高電壓幅值,，我們必須先用熒光屏前的方格坐標(biāo)系，定出電壓標(biāo)尺：利用接在示波器Y輸入接線柱上的兩根導(dǎo)線,，把一節(jié)干電池的1.5V電壓加在示波器上,，衰減放在1，Y增益放在比較低,，可以發(fā)現(xiàn)剛才的水平亮線上跳（或下跳）兩格左右,，即此時兩格**1.5V電壓。在Y增益不變的情況下，再將Y衰減放在1000（即千分之一）擋,，熒光屏前方格坐標(biāo)的兩格就可以**1500V了,。將Y輸入接線柱上的兩根饋線的鱷魚夾分別接在壓電打火機(jī)壓電元件的兩個電極上，迅速按下其黑色塑料壓桿,，可以看到原來位于**高度的水平亮線向上（或向下）跳動又恢復(fù)原位,。由于熒光屏的余暉作用，水平亮線在示波器上顯現(xiàn)的是一條高度達(dá)四格的亮帶,，這表明該脈沖的電壓幅值在3000V以上,。如果想觀察這個電壓脈沖的波形，可以每次按動壓桿的同時,，細(xì)心調(diào)節(jié)示波器“掃描微調(diào)”旋鈕（事先將掃描范圍換到“10～100Hz”擋）,，我們可以在熒光屏上看到如圖2所示的波形，其電壓上升較陡,，降低較平緩,，峰值在四格以上。透明帶穿孔壓電穩(wěn)定通過使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI,，醫(yī)生可以更加準(zhǔn)確地選擇和捕捉精子,，提高受孕的幾率。

單精子顯微注射技術(shù)——解決因精子問題導(dǎo)致的不育癥

在自然受孕過程中,，精子需要經(jīng)歷一系列復(fù)雜的生理反應(yīng),，包括頂體反應(yīng)、穿越透明帶等,，才能與卵子結(jié)合,。然而，當(dāng)男性存在嚴(yán)重的少精子癥,、弱精子癥或畸形精子癥時,，這些自然過程可能無法順利完成，導(dǎo)致不育,。此時,，單精子顯微注射技術(shù)便成為了一種有效的解決方案。

單精子顯微注射技術(shù)針對男性精子問題而設(shè)計,，也被稱為第二代試管嬰兒技術(shù),，其**在于通過顯微操作，將單個精子直接注入卵母細(xì)胞的胞漿內(nèi),，從而繞過自然受精過程中精子需要穿越卵子透明帶的障礙,。

單精子顯微注射的操作過程即使用一根極細(xì)的顯微操作針，將經(jīng)過篩選的單個精子注入到卵母細(xì)胞的胞漿內(nèi),。這一過程需要極高的精確度和技巧,，以確保精子能夠成功進(jìn)入卵子,。受精成功后，受精卵將被培養(yǎng)至早期胚胎階段,，并移植到母體子宮內(nèi),，以期實(shí)現(xiàn)妊娠。

在工業(yè)上,，地質(zhì)探測儀里有壓電陶瓷元件,，用它可以判斷地層的地質(zhì)狀況，查明地下礦藏,。還有電視機(jī)里的變壓器——電壓陶瓷變壓器,，它體積變小、重量減輕,，效率可達(dá)60%～80%，能耐住3萬伏的高壓,，使電壓保持穩(wěn)定,，完全消除了電視圖象模糊變形的缺陷。現(xiàn)在國外生產(chǎn)的電視機(jī)大都采用了壓電陶瓷變壓器,。一只15英寸的顯像管,，使用75毫米長的壓電陶瓷變壓器就行了。這樣就使電視機(jī)體積變小,、重量減輕了,。壓電陶瓷也***用于日常生活中。用了兩個直徑3毫米,、高5毫米的壓電陶瓷柱取代了普通的火石制成的氣體電子打火機(jī),，可連續(xù)打火幾萬次。利用同一原理制成的電子點(diǎn)火***是點(diǎn)燃煤氣爐極好的用具,。還有一種用壓電陶瓷元件制作的兒童玩具,，比如在玩具小狗的肚子中安裝壓電陶瓷制作的蜂鳴器，玩具都會發(fā)出逼真有趣的聲音,。隨著高新技術(shù)的發(fā)展,，壓電陶瓷的應(yīng)用必將越來越廣闊。除了用于高科技領(lǐng)域,，它更多的是在日常生活中為人們服務(wù),，為人們創(chuàng)造更美好的生活。PMM PIEZO-ICSI是一種先進(jìn)的技術(shù),，用于輔助生殖醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的人工受孕過程,。

壓電式壓力傳感器的優(yōu)點(diǎn)是具有自生信號，輸出信號大,，較高的頻率響應(yīng),，體積小,，結(jié)構(gòu)堅固。其缺點(diǎn)是只能用于動能測量,。需要特殊電纜,，在受到突然振動或過大壓力時，自我恢復(fù)較慢,。壓電式加速度傳感器壓電元件一般由兩塊壓電晶片組成,。在壓電晶片的兩個表面上鍍有電極，并引出引線,。在壓電晶片上放置一個質(zhì)量塊,，質(zhì)量塊一般采用比較大的金屬鎢或高比重的合金制成。然后用一硬彈簧或螺栓,，螺帽對質(zhì)量塊預(yù)加載荷,，整個組件裝在一個原基座的金屬殼體中。當(dāng)傳感器受振動力作用時,，由于基座和質(zhì)量塊的剛度相當(dāng)大,，而質(zhì)量塊的質(zhì)量相對較小，可以認(rèn)為質(zhì)量塊的慣性很小,。因此質(zhì)量塊經(jīng)受到與基座相同的運(yùn)動,，并受到與加速度方向相反的慣性力的作用。這樣,，質(zhì)量塊就有一正比于加速度的應(yīng)變力作用在壓電晶片上。由于壓電晶片具有壓電效應(yīng),，因此在它的兩個表面上就產(chǎn)生交變電荷（電壓）,，當(dāng)加速度頻率遠(yuǎn)低于傳感器的固有頻率時，傳感器給輸出電壓與作用力成正比,，亦即與試件的加速度成正比,，輸出電量由傳感器輸出端引出，輸入到前置放大器后就可以用普通的測量儀器測試出試件的加速度,；如果在放大器中加進(jìn)適當(dāng)?shù)姆e分電路,，就可以測試試件的振動速度或位移。壓電顯微操作儀PMM 6可用于牛卵母細(xì)胞和胚胎的ICSI等實(shí)驗,。北京Piezo壓電小鼠ICSI

PMM可用于移去卵細(xì)胞內(nèi)的染色體,它可以用平口針迅速的穿透透明帶,而無須用尖頭針,。武漢精子制動壓電RNA注射

06年是居里兄弟皮爾（P·Curie）與杰克斯（J·Curie）發(fā)現(xiàn)壓電效應(yīng)（piezo electric effect，注一）的一百二十六周年,。1880年前在杰克斯的實(shí)驗室發(fā)現(xiàn)了壓電性,。起先，皮爾致力于焦電現(xiàn)象（pyroelectriceffect,，注二）與晶體對稱性關(guān)系的研究,，后來兄弟倆卻發(fā)現(xiàn),，在某一類晶體中施以壓力會有電性產(chǎn)生。他們又系統(tǒng)的研究了施壓方向與電場強(qiáng)度間的關(guān)系,，及預(yù)測某類晶體具有壓電效應(yīng),。經(jīng)他們實(shí)驗而發(fā)現(xiàn)，具有壓電性的材料有：閃鋅礦（zincblende）,、鈉氯酸鹽（sodiumchlorate）,、電氣石（tourmaline）、石英（quartz）,、酒石酸（tartaricacid）,、蔗糖（canesuger）、方硼石（boracite）,、異極礦（calamine）,、黃晶（topaz）及若歇爾鹽（Rochellesalt）。這些晶體都具有各向異性（anisotropic）結(jié)構(gòu),，各向同性（isotropic）材料是不會產(chǎn)生壓電性的,。武漢精子制動壓電RNA注射