plc編程培訓(xùn)——步進(jìn)電動機。步進(jìn)電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制電機,，是現(xiàn)代數(shù)字程序控制系統(tǒng)中的主要執(zhí)行元件,，應(yīng)用極為常見。在非超載的情況下,，電機的轉(zhuǎn)速,、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響,，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,，它就驅(qū)動步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”,，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的,。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的,；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的,。步進(jìn)電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu),。一般電動機是連續(xù)旋轉(zhuǎn)的,，而步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動是一步一步進(jìn)行的。每輸入一個脈沖電信號,，步進(jìn)電機就轉(zhuǎn)動一個角度,。通過改變脈沖頻率和數(shù)量，即可實現(xiàn)調(diào)速和控制轉(zhuǎn)動的角位移大小,，具有較高的定位精度,，其小步距角可達(dá)°，轉(zhuǎn)動,、停止,、反轉(zhuǎn)反應(yīng)靈敏、可靠,。 基本單元是構(gòu)成plc的主要部件,，內(nèi)有cpu、存儲器,、I/O模塊,、通訊接口和擴展接口等。虹口區(qū)視覺培訓(xùn)

SIMATICS7-1500PLC的分類①標(biāo)準(zhǔn)型CPU標(biāo)準(zhǔn)型CPU為常用,，目前已經(jīng)推出的產(chǎn)品分別是：CPU1511-1PN,、CPU1513-1PN、CPU1515-2PN,、CPU1516-3PN/DP,、CPU1517-3PN/DP、CPU1518-4PN/DP和CPU1518-4PN/DPODK,。CPU1511-1PN,、CPU1513-1PN和CPU1515-2PN只集成了PROFINET或以太網(wǎng)通信口。沒有集成PROFIBUS-DP通信口,，但可以擴展PROFIBUS-DP通信模塊,。CPU1516-3PN/DP、CPU1517-3PN/DP,、CPU1518-4PN/DP和CPU1518-4PN/DPODK除集成了PROFINET或以太網(wǎng)通信口外,，還集成PROFIBUS-DP通信口。虹口區(qū)臺達(dá)PLC培訓(xùn)課程掃描速度是指PLC執(zhí)行程序的速度,。以ms/K為單位,，既執(zhí)行1K步指令所需的時間。一步占一個地址單元,。

    西門子plc培訓(xùn)——S7-1200PLC提供3中計數(shù)器:加計數(shù)器（CTU）,、減計數(shù)器(CTD)和加減計數(shù)器（CTUD）。它們屬于軟件計數(shù)器,，其最大計數(shù)速率受到它所在的OB的執(zhí)行速率的限制,。如果需要速度更高的計數(shù)器,，可以使用內(nèi)置的高速計數(shù)器。與定時器類似,，使用S7-1200的計數(shù)器時,，每個計數(shù)器需要使用一個存儲在數(shù)據(jù)塊中的結(jié)構(gòu)來保存計數(shù)器數(shù)據(jù)。在程序編輯器中放置計數(shù)器即可分配該數(shù)據(jù)塊,，可以采用默認(rèn)設(shè)置,，也可以手動自行設(shè)置。使用計數(shù)器需要設(shè)置計數(shù)器的計數(shù)數(shù)據(jù)類型,，計數(shù)值的數(shù)據(jù)范圍取決于所選的數(shù)據(jù)類型,。計數(shù)器支持的數(shù)據(jù)類型包括短整數(shù)Sint、整數(shù)Int,、雙整數(shù)Dint、無符號短整數(shù)USint,、無符號整數(shù)UInt,、無符號雙整數(shù)UDint。（1）加計數(shù)器（CTU）加計數(shù)器CTU：參數(shù)CU的值從0變?yōu)?時,，CTU使計數(shù)值加1,。如果參數(shù)CV(當(dāng)前計數(shù)值)的值大于或等于參數(shù)PV(預(yù)設(shè)計數(shù)值)的值，則計數(shù)器輸出參數(shù)Q=1,。如果復(fù)位參數(shù)R的值從0變?yōu)?,，則當(dāng)前計數(shù)值復(fù)位為0。

PID控制的原理是給被控對象一個設(shè)定值,，然后通過測量元件將過程值測量出來,，并與設(shè)定值比較，將其差值送入PID控制器,，PID控制器通過計算,，計算出輸出值，送到執(zhí)行器進(jìn)行調(diào)節(jié),，其中的P,、I、D指的是比例,、積分,、微分運算。通過這些運算PID功能用于對閉環(huán)過程進(jìn)行控制,。

開環(huán)控制是指無反饋信息的系統(tǒng)控制方式,。當(dāng)操作者啟動系統(tǒng)，使之進(jìn)入運行狀態(tài)后,，系統(tǒng)將操作者的指令一次性輸向受控對象,。特點：輸出量不能對控制量產(chǎn)生影響,，信號傳遞沒有形成閉合回路。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,、維護(hù)容易,、成本低、不存在穩(wěn)定性問題,。缺點：對元器件的要求比較高,、系統(tǒng)抗干擾能力差，控制精度不高,。 S7-200SMART系列CPU中只有標(biāo)準(zhǔn)型CPU才可以擴展模塊,，而經(jīng)濟型的CPU是不能連接擴展模塊的。

    自動化plc編程培訓(xùn)——伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中,，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要,。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器,。伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用,。 西門子1200數(shù)學(xué)函數(shù)指令包括數(shù)學(xué)運算指令,、浮點數(shù)函數(shù)運算和邏輯運算指令。虹口區(qū)視覺培訓(xùn)

同一臺PLC中,，如果同時設(shè)計PNP和NPN型接近開關(guān)是不合理的,，因為這樣很容易在接線時出錯。虹口區(qū)視覺培訓(xùn)

積分時間:偏差值恒定時,，積分時間決定了控制器輸出的變化速率,。積分時間越短,，偏差得到的修正越快。過短的積分時間有可能造成不穩(wěn)定,。如果將積分時間設(shè)為最大值,，則相當(dāng)于沒有積分作用。微分時間:偏差值發(fā)生改變時,，微分作用將增加一個尖峰到輸出中,，隨著時間流逝減小。微分時間越長,，輸出的變化越大,。微分使控制對擾動的敏感度增加，也就是偏差的變化率越大,，微分控制作用越強,。微分相當(dāng)于對反饋變化趨勢的預(yù)測性調(diào)整。如果將微分時間設(shè)置為0就不起作用,，控制器將作為PI調(diào)節(jié)器工作,。虹口區(qū)視覺培訓(xùn)