圖2為一種四軸機(jī)器人中底座的結(jié)構(gòu)示意圖,。圖3為一種四軸機(jī)器人中支撐桿二和支撐桿三的連接結(jié)構(gòu)示意圖,。圖中：1-底座，2-支撐柱,，3-支撐桿一，4-支撐桿二,，5-支撐桿三,，6-夾持機(jī)構(gòu)，7-轉(zhuǎn)軸一,，8-轉(zhuǎn)軸二,，9-轉(zhuǎn)軸三，10-液壓缸一,，11-轉(zhuǎn)軸四,，12-滑槽，13-液壓缸二,，14-固定架,，15-電機(jī)，16-驅(qū)動(dòng)軸,，17-小齒輪,，齒輪，19-主軸,，20-固定盤,，21-卡槽，101-液壓缸三,。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖,，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,，顯然,，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例,?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍,。請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例中,，一種四軸機(jī)器人,，包括底座1、支撐柱2和電機(jī)15,，所述底座1右側(cè)上端安裝有支撐柱2,，支撐柱2上端連接支撐桿一3，且支撐桿一3通過轉(zhuǎn)軸一7轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐柱2,，支撐桿一3的另一端通過轉(zhuǎn)軸二8轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二4,，支撐桿一3右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸三9,，支撐桿二4右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸四11，轉(zhuǎn)軸三9和轉(zhuǎn)軸四11之間安裝有液壓缸一10,，支撐桿二4的另一端插裝有支撐桿三5,。關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的分類，國(guó)際上并沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),。青島人工智能機(jī)器人焊接

本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,，特別是一種固定式四軸機(jī)器人。背景技術(shù)：機(jī)器人碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的后起之秀,，近年來在自動(dòng)化生產(chǎn)線,、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及各行業(yè)機(jī)械自動(dòng)化水平的日益提,，機(jī)器人碼垛技術(shù)以其在提生產(chǎn)效率,、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量,、改善勞動(dòng)條件,、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發(fā)展?，F(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人,，由于碼垛機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)及場(chǎng)合有針對(duì)性，多用于大型自動(dòng)化生產(chǎn)線,、物流等專業(yè)領(lǐng)域,，導(dǎo)致碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，制造成本,，裝配不便，可靠性和集成度低,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的為提供一種固定式四軸機(jī)器人,，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)問題。本發(fā)明提出一種固定式四軸機(jī)器人,，包括：主體框架,、工作臺(tái)、氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng),、支撐連桿,、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述主體框架包括底座和連接臂,，所述連接臂安裝于所述底座上,，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上,；工作臺(tái)安裝于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上,，并控制所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng),；所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)依次組合安裝,，并安裝于所述連接臂上,。北京噴涂機(jī)器人廠工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè),或是危險(xiǎn),、惡劣環(huán)境下的作業(yè),。

在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來的發(fā)展方向,。國(guó)外汽車行業(yè),、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線,，以保證產(chǎn)品質(zhì)量,，提生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷問題,。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明,，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提社會(huì)生產(chǎn)效率,，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段,。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的技術(shù)領(lǐng)域,。國(guó)際電氣電子工程師協(xié)會(huì)IEEE的科學(xué)家在對(duì)未來科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測(cè)中提出了4個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向,，機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。1990年10月,，國(guó)際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_了一次工業(yè)機(jī)器人國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)大會(huì),，并在這次大會(huì)上通過了一個(gè)文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：⑴順序型,。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng)作控制系統(tǒng),；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機(jī)器人執(zhí)行某種移動(dòng)作業(yè),，如焊接,。噴漆等；⑶遠(yuǎn)距作業(yè)型,。比如在月球上自動(dòng)工作的機(jī)器人,；⑷智能型。這類機(jī)器人具有感知,、適應(yīng)及思維和人機(jī)通信機(jī)能,。

工業(yè)機(jī)器人較先大規(guī)模使用的區(qū)域?qū)?huì)出如今發(fā)達(dá)地區(qū)。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的進(jìn)行,，發(fā)達(dá)地區(qū)的制造業(yè)需要提升,?；豆と顺杀静粩嘣鲩L(zhǎng)的現(xiàn)實(shí)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成為較好替代方式,。未來我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的大范圍應(yīng)用將會(huì)集中在廣東,、江蘇、上海,、北京等地,，其工業(yè)機(jī)器人擁有量將占全國(guó)一半以上。日益增長(zhǎng)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)以及巨大的市場(chǎng)潛力吸引世界著名機(jī)器人生產(chǎn)廠家的目光,。當(dāng)前,，我國(guó)進(jìn)口的工業(yè)機(jī)器人主要來自日本，但是隨著諸如“機(jī)器人”類似的具有自有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的企業(yè)不斷出現(xiàn),，越來越多的工業(yè)機(jī)器人將會(huì)由中國(guó)制造,。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。

直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的,，由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制,，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很的位置精度,。但是,，直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的,。因此,，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多,。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體,。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式,，龍門式,，天車式三種結(jié)構(gòu),。在發(fā)達(dá)國(guó)家中,，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。上海機(jī)器人報(bào)價(jià)

工業(yè)機(jī)器人軸承一是等截面薄壁軸承,，另一類是十字交叉圓柱滾子軸承,。青島人工智能機(jī)器人焊接

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜,。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍,；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí),，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí),，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作,。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺,、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人,，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng),、自學(xué)習(xí)功能,，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作,。青島人工智能機(jī)器人焊接

上海珂珩智能科技有限公司總部位于上海市嘉定區(qū)滬宜公路950，是一家研發(fā)設(shè)計(jì),，并銷售,、服務(wù)各類智能裝備、自動(dòng)化設(shè)備,，包括：搬運(yùn)機(jī)器人,，噴涂機(jī)器人，涂膠機(jī)器人,，裝配機(jī)械手,，堆垛機(jī)器人，打磨機(jī)器人,，去毛刺機(jī)器人等機(jī)器人應(yīng)用與集成系統(tǒng),，以及注塑機(jī)械手，壓鑄機(jī)械手,，沖壓機(jī)械手,，伺服機(jī)械手，五軸機(jī)械手,，三軸機(jī)械手,，單軸機(jī)械手，斜臂機(jī)械手,，橫走機(jī)械手,，縱走機(jī)械手，立式機(jī)械手,，剪切機(jī)械手,，鑲嵌機(jī)械手,，取件機(jī)械手等。 的公司,。伯朗特銷售公司擁有一支經(jīng)驗(yàn)豐富,、技術(shù)創(chuàng)新的專業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，以高度的專注和執(zhí)著為客戶提供注塑機(jī)械手,，壓鑄機(jī)械手,，工業(yè)機(jī)器人，智能系統(tǒng)集成,。伯朗特銷售公司繼續(xù)堅(jiān)定不移地走高質(zhì)量發(fā)展道路,，既要實(shí)現(xiàn)基本面穩(wěn)定增長(zhǎng)，又要聚焦關(guān)鍵領(lǐng)域,，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型再突破,。伯朗特銷售公司始終關(guān)注機(jī)械及行業(yè)設(shè)備市場(chǎng)，以敏銳的市場(chǎng)洞察力,，實(shí)現(xiàn)與客戶的成長(zhǎng)共贏,。