本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,，具體是一種四軸機(jī)器人。背景技術(shù)：機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,。它既可以接受人類指揮,，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序,，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng),。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作,，例如生產(chǎn)業(yè),、建筑業(yè),，或是危險(xiǎn)的工作?，F(xiàn)有的四軸機(jī)器人使用時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度固定，不能滿足生產(chǎn)加工需要,。因此,，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種四軸機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種四軸機(jī)器人,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種四軸機(jī)器人,，包括底座,、支撐柱和電機(jī)，所述底座右側(cè)上端安裝有支撐柱,，支撐柱上端連接支撐桿一,，且支撐桿一通過(guò)轉(zhuǎn)軸一轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐柱，支撐桿一的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸二轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二,，支撐桿一右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸三,，支撐桿二右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸四，轉(zhuǎn)軸三和轉(zhuǎn)軸四之間安裝有液壓缸一,，支撐桿二的另一端插裝有支撐桿三,，所述支撐桿一與支撐桿二之間設(shè)液壓缸三，且液壓缸三下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿一,，液壓缸三上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二,，支撐桿二對(duì)應(yīng)支撐桿三設(shè)有滑槽，且支撐桿三通過(guò)滑槽滑動(dòng)連接支撐桿二,。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種,。武漢多功能機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)及示教原理分別是1、基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制兩種控制方式：利用PLC的某些輸出端口使用脈沖輸出指令來(lái)產(chǎn)生脈沖驅(qū)動(dòng)電機(jī),，同時(shí)使用通用I/O或者計(jì)數(shù)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的閉環(huán)位置控制或者是使用PLC外部擴(kuò)展的位置控制模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的閉環(huán)位置控制主要是以發(fā)速脈沖方式控制，屬于位置控制方式,，一般點(diǎn)到點(diǎn)的位置控制方式較多,。2、具體流程：主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后,，首先分析解釋指令,，確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué),、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算,，較后得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這些參數(shù)經(jīng)過(guò)通信線路輸出到伺服控制級(jí),，作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號(hào),，而關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器將此信號(hào)D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，傳感器將各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)輸出信號(hào)反饋回伺服控制級(jí)計(jì)算機(jī)形成局部閉環(huán)控制,，從而更加精確的控制機(jī)器人手部在空間的運(yùn)動(dòng),。東莞智能噴涂機(jī)器人公司隨著制造業(yè)自動(dòng)化和智能化的不斷提升，工業(yè)機(jī)器人迅猛發(fā)展,，在加工制造領(lǐng)域,，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越成熟,。

20世紀(jì)40年代中后期，機(jī)器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注,。50年代以后,，美國(guó)橡樹(shù)嶺國(guó)家實(shí)驗(yàn)室開(kāi)始研究能搬運(yùn)核原料的遙控操縱機(jī)械手，這是一種主從型控制系統(tǒng),，主機(jī)械手的運(yùn)動(dòng),。系統(tǒng)中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小,，主從機(jī)械手之間有防護(hù)墻隔開(kāi),，操作者可通過(guò)觀察窗或閉路電視對(duì)從機(jī)械手操作機(jī)進(jìn)行有效的監(jiān)視，主從機(jī)械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機(jī)器人的產(chǎn)生為近代機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制造作了鋪墊,。1954年美國(guó)戴沃爾較早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念,，并申請(qǐng)。該的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié),，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教,，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式,。1959年UNIMATION公司的初臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)誕生，開(kāi)創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元,。

2.生產(chǎn)簡(jiǎn)易性而包含控制機(jī)器人運(yùn)行的電子電路控制器,，通常位于工作單元平臺(tái)的下端。一般而言,，大多數(shù)機(jī)器人制造商為用戶提供了友好的編程軟件,，操作人員不需要掌握專業(yè)的機(jī)器人編程技術(shù)即可自如操控。通過(guò)手持接口設(shè)備或計(jì)算機(jī),，操作人員可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行程序設(shè)置,。而教學(xué)模塊允許操作人員控制機(jī)器人從一個(gè)地點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)地點(diǎn)，并指示其在每個(gè)位置的動(dòng)作,，也就是說(shuō),，操作人員可以“教”機(jī)器人它工作所需的常規(guī)動(dòng)作。而借助相關(guān)軟件,，操作人員也可以通過(guò)計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程對(duì)機(jī)器人編程,，從而節(jié)省開(kāi)發(fā)時(shí)間。此外,，通過(guò)一個(gè)模擬的三維環(huán)境,，操作人員也可以對(duì)機(jī)器人和其他設(shè)備進(jìn)行配置，而不必直接操作機(jī)器人的部件,。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)大范圍普及開(kāi)來(lái),，隨著技術(shù)的提升,，以及適應(yīng)的范圍不同，機(jī)器人種類也是越來(lái)越多,。

3.低成本生產(chǎn)優(yōu)勢(shì)相對(duì)于傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備,，在包裝生產(chǎn)流程中使用裝配機(jī)器人重要的好處在于能夠降低生產(chǎn)成本。使用機(jī)器人不僅初始成本較低,，而且因?yàn)槠涠鹊撵`活性,，很快就能獲得投資回報(bào)。小尺寸和低維護(hù)費(fèi)用使總成本也較低,。機(jī)器人與傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備相配合,，還可以使包裝生產(chǎn)更有效率，更能保證包裝產(chǎn)品的質(zhì)量一致性,，與人工作業(yè)相比,，具有更好的成本效益比。但需要指出的是,，雖然機(jī)器人能夠填補(bǔ)一些自動(dòng)化生產(chǎn)的空白,，但生產(chǎn)線上的其他任務(wù)可能仍然需要手工完成，因?yàn)橐粋€(gè)傳統(tǒng)的全自動(dòng)化解決方案會(huì)過(guò)于昂貴,。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。蘇州沖壓機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人可以24小時(shí)循環(huán)工作,，能夠做到生產(chǎn)線的較大產(chǎn)量,，并且無(wú)需給予加班的工時(shí)費(fèi)用。武漢多功能機(jī)器人

提出的工業(yè)機(jī)器人有以下特點(diǎn):將數(shù)控機(jī)床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)接在一起,，預(yù)先設(shè)定的機(jī)械手動(dòng)作經(jīng)編程輸入后,，系統(tǒng)就可以離開(kāi)人的輔助而運(yùn)行。這種機(jī)器人還可以接受示教而完成各種簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作,，示教過(guò)程中,，機(jī)械手可依次通過(guò)工作任務(wù)的各個(gè)位置,，這些位置序列全部記錄在存儲(chǔ)器內(nèi),，任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程中，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動(dòng)下依次再現(xiàn)上述位置,，故這種機(jī)器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”,。1962年美國(guó)推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成,。后來(lái),，出現(xiàn)了具有視覺(jué)傳感器的、能識(shí)別與定位的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),。當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力,、具有多種感知能力,、具有較強(qiáng)的對(duì)作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。當(dāng)前,，對(duì)全球機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展較有影響的國(guó)家是美國(guó)和日本,。美國(guó)在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量,、種類方面則居世界,。武漢多功能機(jī)器人

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