在發(fā)達(dá)國家中,，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向,。國外汽車行業(yè),、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線,，以保證產(chǎn)品質(zhì)量,，提生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷問題,。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機器人的使用實踐表明,，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提社會生產(chǎn)效率,，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段,。機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的技術(shù)領(lǐng)域,。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測中提出了4個重點發(fā)展方向,，機器人技術(shù)就是其中之一。1990年10月,，國際機器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_了一次工業(yè)機器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會,，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機器人分為四類：⑴順序型,。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng),；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè),，如焊接,。噴漆等；⑶遠(yuǎn)距作業(yè)型,。比如在月球上自動工作的機器人,；⑷智能型。這類機器人具有感知,、適應(yīng)及思維和人機通信機能,。工業(yè)機器人軸承主要包括薄壁軸承、交叉圓柱滾子軸承,、諧波減速器軸承和關(guān)節(jié)軸承等,，但主要是交叉滾子軸承。上海工業(yè)智能機器人價格

圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示,，有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),，末端操作器的安裝軸線的位姿由（z，r,，θ）坐標(biāo)予以表示,，其主體具有3個自由度：腰部轉(zhuǎn)動、升降運動,、手臂伸縮運動,。控制精度較,，控制較簡單,，結(jié)構(gòu)緊湊,；對比直角坐標(biāo)形式，在垂直和經(jīng)向的兩個往復(fù)運動可以采用伸縮套簡式結(jié)構(gòu),，在腰部轉(zhuǎn)動時可以把手臂縮回,，從而減少轉(zhuǎn)動慣量，改善了力學(xué)負(fù)載,?？臻g尺寸較小，工作范圍較大,，末端操作器可獲得較的運動速度,。工業(yè)機器人有什么用隨著3C電子、物流,、醫(yī)療等應(yīng)用的發(fā)展和需求的增長,，工業(yè)機器人也逐步滲透到這些新興領(lǐng)域。

電子類的IC,、貼片元器件,，工業(yè)機器人在這些領(lǐng)域的應(yīng)用均較普遍。目前世界工業(yè)界裝機較多的工業(yè)機器人是SCARA型四軸機器人,。第二位的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機器人,。羅百輝指出，超過全球工業(yè)機器人裝機量一半的這兩種工業(yè)機器人是我們關(guān)注的重點,。在手機生產(chǎn)領(lǐng)域,，視覺機器人，例如分揀裝箱,、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接,、速四軸碼垛機器人等適用于觸摸屏檢測,、擦洗、貼膜等一系列流程的自動化系統(tǒng)的應(yīng)用,。專區(qū)內(nèi)機器人均由國內(nèi)生產(chǎn)商根據(jù)電子生產(chǎn)行業(yè)需求所特制,，小型化、簡單化的特性實現(xiàn)了電子組裝精度,、有效的生產(chǎn),，滿足了電子組裝加工設(shè)備日益精細(xì)化的需求，而自動化加工更是極大提升生產(chǎn)效益,。據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)表明,，產(chǎn)品通過機器人拋光，成品率可從87％提到93％,，因此無論“機器手臂”還是更的機器人,，投入使用后都會使生產(chǎn)效率大幅提,。

圖2為一種四軸機器人中底座的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為一種四軸機器人中支撐桿二和支撐桿三的連接結(jié)構(gòu)示意圖,。圖中：1-底座,，2-支撐柱，3-支撐桿一,，4-支撐桿二,，5-支撐桿三，6-夾持機構(gòu),，7-轉(zhuǎn)軸一,，8-轉(zhuǎn)軸二，9-轉(zhuǎn)軸三,，10-液壓缸一,，11-轉(zhuǎn)軸四，12-滑槽,，13-液壓缸二,，14-固定架，15-電機,，16-驅(qū)動軸,，17-小齒輪，齒輪,，19-主軸,，20-固定盤，21-卡槽,，101-液壓缸三,。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚,、完整地描述,，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例,，而不是全部的實施例,。基于本實用新型中的實施例,，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。請參閱圖1,，本實用新型實施例中,，一種四軸機器人，包括底座1,、支撐柱2和電機15,，所述底座1右側(cè)上端安裝有支撐柱2,，支撐柱2上端連接支撐桿一3，且支撐桿一3通過轉(zhuǎn)軸一7轉(zhuǎn)動連接支撐柱2,，支撐桿一3的另一端通過轉(zhuǎn)軸二8轉(zhuǎn)動連接支撐桿二4,，支撐桿一3右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸三9，支撐桿二4右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸四11,，轉(zhuǎn)軸三9和轉(zhuǎn)軸四11之間安裝有液壓缸一10,，支撐桿二4的另一端插裝有支撐桿三5。我國工業(yè)機器人起步于70年代初,，其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期,；80年代的開發(fā)期。

機器人的運用范圍越來越普遍,，即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機器人代替人類工作,，在食品工業(yè)中的情況也是如此。目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機器人有包裝罐頭機器人,，自動午餐機器人和切割牛肉機器人等,。從想象機器人的角度來看，切割牛的前半身這個問題不是一個簡樸的問題,，要考慮的細(xì)節(jié)特別的復(fù)雜,，因為從牛的身體結(jié)構(gòu)來看，每頭牛的肢體雖然大致一樣,，但還是有很多不相同的地方,。機器人系統(tǒng)必須要選擇對每頭牛的較佳切割方法，較大限度的減少牛肉的浪費,。實際上,，要使機器人系統(tǒng)能純熟的模擬一個純熟屠宰工人的動作，較終的解決方法將是把傳感器技術(shù),，人工智能和機器人制造等多項技術(shù)集成起來,，使機器人系統(tǒng)能自動順應(yīng)產(chǎn)品加工中的各種變化。切割牛肉的機器人將要加工的牛的肢體與數(shù)據(jù)庫中存儲的以前的牛的肢體的切割信息進(jìn)行比較來加工每一頭牛,，這樣就可以順著每刀切割所定的初始路線方向來確定刀的起點和終點，然后用機器人驅(qū)動刀切入牛的身體里面,。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視切割是所用力量的大小,，來確定刀是否是在切割骨頭，同時把信息反饋給機器人控制系統(tǒng),，以控制刀片只順著骨頭的輪廓移動,，從而避免損壞刀片。關(guān)于工業(yè)機器人的分類,，國際上并沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),。北京自動噴涂機器人供應(yīng)

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種,。上海工業(yè)智能機器人價格

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作,，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器,。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行,，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則行動,。1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本中較早使用機器人一詞，劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力,，即劇作家筆下的一個具有人的外表,，特征和功能的機器，是一種人造的勞力,。它是較早的工業(yè)機器人設(shè)想,。上海工業(yè)智能機器人價格

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