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一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊,、切割或噴涂,。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊,。故而得名,。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部）,，難以倒掛工作,。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部,、背部及底部,，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視,。這種結構不*適合于輕型也適合于重型機器人,。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動,，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧...

軸類焊接機器人工作站由弧焊機器人,、焊接電源、焊***送絲機構,、回轉雙工位變位機,、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。該工作站用于以轉軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接,，在同一工作站內(nèi)通過使用不同的夾具可實現(xiàn)多品種的轉軸自動焊接,。焊接的現(xiàn)對位置精度很高。由于采用雙工位變位機,，焊接的同時,，其他工位可拆裝工件,，極大的提高了效率。技術指標：轉軸直徑：Ф10－50mm,，長度300－900mm,，焊接速度3－5mm/s，焊接工藝采用MAG混合氣體保護焊,，變位機回轉,，變位精度達。***應用于高質量,、高精度的以轉軸的各類工件焊接,，適用于電力、電氣,、機械,、汽車等行業(yè)。如果采用手工電弧焊進行轉軸焊接,，工人勞動強度...

國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納,、帕薩特、別克,、賽歐,、波羅等后橋、副車架,、搖臂,、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件,，主要構件采用沖壓焊接,，板厚平均為～4mm，焊接主要以搭接,、角接接頭形式為主,，焊接質量要求相當高，其質量的好壞直接影響到轎車的安全性能,。應用機器人焊接后,，**提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質量，并保證了質量的穩(wěn)定性和降低勞動強度,，改善了勞動環(huán)境,。汽車總裝車間FANUC機器人焊接機器人在水下的應用作為海洋工程裝備技術的重要組成部分，海洋焊接如今已成為海洋資源開發(fā)和海洋工程建設不可缺少的基礎和支撐技術,。經(jīng)過大量的工藝試驗和配方調(diào)整,，研發(fā)的焊接材料以及水下焊接**設備，...

通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊***里面,，通過編程將機器人在工件上示教的路徑,，將不同規(guī)格的螺柱焊接到工件上,。可以采用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上,，保證焊接精度和焊接強度,。焊接效率大約3-10個/分鐘,，螺柱規(guī)格：直徑3-8mm,，長度：5-40mm。焊接機器人生產(chǎn)線焊接機器人生產(chǎn)線比較簡單的是把多臺工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線,。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點,，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時間內(nèi),，這條線是不能焊其他工件的,。另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）。柔性線也是由多個站組成,，不同的是被...

國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納,、帕薩特、別克,、賽歐,、波羅等后橋、副車架,、搖臂,、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件,，主要構件采用沖壓焊接,，板厚平均為～4mm，焊接主要以搭接,、角接接頭形式為主,，焊接質量要求相當高，其質量的好壞直接影響到轎車的安全性能,。應用機器人焊接后,，**提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質量，并保證了質量的穩(wěn)定性和降低勞動強度,，改善了勞動環(huán)境,。汽車總裝車間FANUC機器人焊接機器人在水下的應用作為海洋工程裝備技術的重要組成部分，海洋焊接如今已成為海洋資源開發(fā)和海洋工程建設不可缺少的基礎和支撐技術,。經(jīng)過大量的工藝試驗和配方調(diào)整,，研發(fā)的焊接材料以及水下焊接**設備，...

氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程,。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的,。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗,，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,，碼盤反饋,，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié),。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低,，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程,、焊鉗就可以開始閉合,；而焊完一點后，焊鉗一邊張開,，機器人就可以一邊位移,，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整,，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能...

氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程,。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗,，如圖4所示,。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋,，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置,。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低,，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的,，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合,；而焊完一點后,，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移,，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動,；2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能...

除非焊縫比較簡單,，否則應盡量選用6軸機器人,。弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時,，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外,，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用,，以便作擺動焊,，而且擺動在每一周期中的停頓點處,，機器人也應自動停止向前運動，以滿足工藝要求,。此外,，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置,、電弧跟蹤及自動再引弧功能等,。焊接機器人焊接設備弧焊機器人多采用氣體保護焊方法（MAG、MIG,、TIG）,，通常的晶閘管式,、逆變式,、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊,。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制,，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控...

除非焊縫比較簡單,，否則應盡量選用6軸機器人,。弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時,，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外,，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用,，以便作擺動焊,，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動,，以滿足工藝要求,。此外，還應有接觸尋位,、自動尋找焊縫起點位置,、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。焊接機器人焊接設備弧焊機器人多采用氣體保護焊方法（MAG,、MIG,、TIG），通常的晶閘管式,、逆變式,、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊,。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制,，而焊接電源多為模擬控制,，所以需要在焊接電源與控...

因此，只要白天裝配好足夠多的工件,，并放到存放工位上,，夜間就可以實現(xiàn)無人或少人生產(chǎn)了。工廠選用哪種自動化焊接生產(chǎn)形式,，必須根據(jù)工廠的實際情況及素要而定,。焊接專機適合批量大，改型慢的產(chǎn)品,，而且工件的焊縫數(shù)量較少,、較長，形狀規(guī)矩（直線,、圓形）的情況,；焊接機器人系統(tǒng)一般適合中、小批量生產(chǎn),，被焊工件的焊縫可以短而多,，形狀較復雜。柔性焊接線特別適合產(chǎn)品品種多,，每批數(shù)量又很少的情況,，目前國外企業(yè)正在大力推廣無（少）庫存，按訂單生產(chǎn)（JIT）的管理方式,，在這種情況下采用柔性焊接線是比較合適的,。焊接機器人在汽車生產(chǎn)中應用焊接機器人目前已***應用在汽車制造業(yè)，汽車底盤,、座椅骨架、導軌,、消聲器以及液力變矩...

當機器人把焊***送到某些位置,，使軟管處于多彎曲狀態(tài)，會嚴重影響送絲的質量,。所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題,。焊接機器人維護保養(yǎng)編輯一.日檢查及維護1.送絲機構。包括送絲力距是否正常,，送絲導管是否損壞,，有無異常報警,。2.氣體流量是否正常,。3.焊***安全保護系統(tǒng)是否正常。(禁止關閉焊***安全保護工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常,。5.測試TCP(建議編制一個測試程序，每班交接后運行)二.周檢查及維護1.擦洗機器人各軸,。2.檢查TCP的精度,。3.檢查清渣油油位,。4.檢查機器人各軸零位是否準確。5.清理焊機水箱后面的過濾網(wǎng),。6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網(wǎng),。7.清理焊**...

一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊,、切割或噴涂,。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊,。故而得名,。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作,。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人）,，已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部,，又沒有測置式機器人的剛度問題,，從而得到普遍的重視。這種結構不*適合于輕型也適合于重型機器人,。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人,。上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧...

2）提高勞動生產(chǎn)率,；3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作,；4）降低了對工人操作技術的要求,；5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資,。因此,，在各行各業(yè)已得到了***的應用。焊接機器人組成結構編輯焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分,。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成,。而焊接裝備,，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源,，（包括其控制系統(tǒng)）,、送絲機（弧焊）、焊***（鉗）等部分組成,。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng),，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a,、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成,。世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)機器人，絕大部分有6個軸,。其中,，1、2...

保證產(chǎn)品焊接后不變形,，通過調(diào)整焊接規(guī)范和機器人焊接姿態(tài),，保證產(chǎn)品焊縫質量好，焊縫美觀,，特別對于密封性要求高的不銹鋼氣室,，焊接后保證氣室氣體不泄露。通過設置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工作夾具,，可實現(xiàn)多個品種箱體的自動焊接,。用不同工作范圍的弧焊機器人和相應尺寸的變位機，工作站可以滿足焊縫長度在2000mm左右的各類箱體的焊接要求,。焊接速度3－10mm/s,，根據(jù)箱體基本材料，焊接工藝采用不同類型的氣體保護焊,。該工作站還***用于電力,、電氣、機械,、汽車等行業(yè),。不銹鋼氣室機器人柔性激光焊接加工設備是針對不銹鋼焊接變形量比較大，密封性要求高的箱體類工件焊接開發(fā)的的柔性機器人激光焊接加工設備,。該...

變位機與機器人可以是分別運動,，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動,，即變位機一邊變位,，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合,，使焊***相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊***姿態(tài)的要求,。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸,，或更多,。**新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺是焊接機器人,、另一臺是搬運機器人作變位機用,。對焊接機器人工作站進一步細分，可得以下四種：箱體焊接機器人工作站是專門針對箱柜行業(yè)中,，生產(chǎn)量大,，焊接質量及尺寸要求高的箱體焊...

變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接,；也可以是同時運動,，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接,，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調(diào)運動,。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊***相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊***姿態(tài)的要求,。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分,，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多,。**新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動,。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用,。對焊接機器人工作站進一步細分，可得以下四種：箱體焊接機器人工作站是專門針對箱柜行業(yè)中,，生產(chǎn)量大,，焊接質量及尺寸要求高的箱體焊...

通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊***里面，通過編程將機器人在工件上示教的路徑,，將不同規(guī)格的螺柱焊接到工件上,。可以采用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上,，保證焊接精度和焊接強度,。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規(guī)格：直徑3-8mm,，長度：5-40mm,。焊接機器人生產(chǎn)線焊接機器人生產(chǎn)線比較簡單的是把多臺工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件,，在更改夾具及程序之前的一段時間內(nèi),，這條線是不能焊其他工件的。另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）,。柔性線也是由多個站組成,，不同的是被...

氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的,。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗,，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,，碼盤反饋,，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié),。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低,，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程,、焊鉗就可以開始閉合,；而焊完一點后，焊鉗一邊張開,，機器人就可以一邊位移,，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整,，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能...

因此,，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上,，夜間就可以實現(xiàn)無人或少人生產(chǎn)了,。工廠選用哪種自動化焊接生產(chǎn)形式，必須根據(jù)工廠的實際情況及素要而定,。焊接專機適合批量大,，改型慢的產(chǎn)品，而且工件的焊縫數(shù)量較少,、較長,，形狀規(guī)矩（直線、圓形）的情況,；焊接機器人系統(tǒng)一般適合中,、小批量生產(chǎn)，被焊工件的焊縫可以短而多,，形狀較復雜,。柔性焊接線特別適合產(chǎn)品品種多,，每批數(shù)量又很少的情況，目前國外企業(yè)正在大力推廣無（少）庫存,，按訂單生產(chǎn)（JIT）的管理方式,，在這種情況下采用柔性焊接線是比較合適的。焊接機器人在汽車生產(chǎn)中應用焊接機器人目前已***應用在汽車制造業(yè),，汽車底盤,、座椅骨架、導軌,、消聲器以及液力變矩...

OTC焊接機器人介紹OTC焊接機器人指由操作機（機械本體）,、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和傳感裝置構成的一種仿人操作,、自動控制,、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機電一體化生產(chǎn)設備,，特別適合于多品種,、變批量的彈性制造系統(tǒng)。OTC焊接機器人可以*包括一個感覺與動作之間的連結,，而且這個連結不是由人手動操控的,。機器人的動作也許是電動機或是驅動器（也稱效應器）移動一只手臂，張開或關閉一個夾子的動作,。此種直接而詳盡的控制跟回饋也許是由在外部或是嵌入式的電子計算機或是微控制器上運行的程式提供,。根據(jù)這個定義，所有的自動裝置都算機器人,。OTC焊接機器人可直接接受人類指令,，也可以執(zhí)行預先編排的程序，也可以...

運行軌跡更加貼近示教的軌跡,。焊接機器人特點編輯點焊對焊接機器人的要求不是很高,。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求,，這也是機器人**早只能用于點焊的原因,。點焊用機器人不*要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷,，動作要平穩(wěn)，定位要準確,，以減少移位的時間,，提高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力,，取決于所用的焊鉗形式,。對于用與變壓器分離的焊鉗,，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是,，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長,，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接,；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動,，電纜的損壞較快。因此,，目前逐漸增多采用一體...

國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納,、帕薩特、別克,、賽歐,、波羅等后橋、副車架,、搖臂,、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件,，主要構件采用沖壓焊接,，板厚平均為～4mm，焊接主要以搭接,、角接接頭形式為主,，焊接質量要求相當高，其質量的好壞直接影響到轎車的安全性能,。應用機器人焊接后,，**提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質量，并保證了質量的穩(wěn)定性和降低勞動強度,，改善了勞動環(huán)境,。汽車總裝車間FANUC機器人焊接機器人在水下的應用作為海洋工程裝備技術的重要組成部分，海洋焊接如今已成為海洋資源開發(fā)和海洋工程建設不可缺少的基礎和支撐技術,。經(jīng)過大量的工藝試驗和配方調(diào)整,，研發(fā)的焊接材料以及水下焊接**設備，...

除非焊縫比較簡單,，否則應盡量選用6軸機器人,。弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時,，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外,，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用,，以便作擺動焊,，而且擺動在每一周期中的停頓點處,，機器人也應自動停止向前運動，以滿足工藝要求,。此外,，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置,、電弧跟蹤及自動再引弧功能等,。焊接機器人焊接設備弧焊機器人多采用氣體保護焊方法（MAG、MIG,、TIG）,，通常的晶閘管式、逆變式,、波形控制式,、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制,，而焊接電源多為模擬控制,，所以需要在焊接電源與控...

通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊***里面，通過編程將機器人在工件上示教的路徑,，將不同規(guī)格的螺柱焊接到工件上,。可以采用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上,，保證焊接精度和焊接強度,。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規(guī)格：直徑3-8mm,，長度：5-40mm,。焊接機器人生產(chǎn)線焊接機器人生產(chǎn)線比較簡單的是把多臺工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點,，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件,，在更改夾具及程序之前的一段時間內(nèi)，這條線是不能焊其他工件的,。另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）,。柔性線也是由多個站組成，不同的是被...

OTC焊接機器人介紹OTC焊接機器人指由操作機（機械本體）,、控制器,、伺服驅動系統(tǒng)和傳感裝置構成的一種仿人操作、自動控制,、可重復編程,、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機電一體化生產(chǎn)設備，特別適合于多品種,、變批量的彈性制造系統(tǒng),。OTC焊接機器人可以*包括一個感覺與動作之間的連結，而且這個連結不是由人手動操控的,。機器人的動作也許是電動機或是驅動器（也稱效應器）移動一只手臂,，張開或關閉一個夾子的動作。此種直接而詳盡的控制跟回饋也許是由在外部或是嵌入式的電子計算機或是微控制器上運行的程式提供,。根據(jù)這個定義,，所有的自動裝置都算機器人。OTC焊接機器人可直接接受人類指令,，也可以執(zhí)行預先編排的程序,，也可以...

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氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程,。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗,，如圖4所示,。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋,，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置,。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低,，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的,，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合,；而焊完一點后,，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移,，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動,；2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整,，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能...

除非焊縫比較簡單，否則應盡量選用6軸機器人,?；『笝C器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外,，還應具備不同擺動樣式的軟件功能,，供編程時選用，以便作擺動焊,，而且擺動在每一周期中的停頓點處,，機器人也應自動停止向前運動，以滿足工藝要求,。此外,，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置,、電弧跟蹤及自動再引弧功能等,。焊接機器人焊接設備弧焊機器人多采用氣體保護焊方法（MAG、MIG,、TIG）,，通常的晶閘管式、逆變式,、波形控制式,、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制,，而焊接電源多為模擬控制,，所以需要在焊接電源與控...

一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊,、切割或噴涂,。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊,。故而得名,。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部）,，難以倒掛工作,。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部,、背部及底部,，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不*適合于輕型也適合于重型機器人,。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人,。上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧...

氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程,。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗,，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,，碼盤反饋,，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié),。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低,，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程,、焊鉗就可以開始閉合,；而焊完一點后，焊鉗一邊張開,，機器人就可以一邊位移,，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整,，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能...