2020-2022年）》列入聚焦發(fā)展的重點領域,。據澎湃新聞記者了解，目前,，美團的智能取餐柜已在北上廣部分寫字樓,、社區(qū)衛(wèi)生中心、醫(yī)院陸續(xù)落地試運營,，并設置無接觸配送試點,。未來，智能取餐柜將覆蓋大部分外賣需求高頻,、人員密集高的場所,。美團方面表示，升級落地的外賣智能取餐柜將很大程度避免外賣騎手在配送餐品時和用戶的接觸,，有效降低因接觸所產生的各種風險,，同時改善寫字樓、醫(yī)院取餐的不規(guī)范現狀,。除智能取餐柜外,，餓了么也正與菜鳥試點“共享開放柜口”服務。在試點區(qū)域,，經消費者同意,，配送員可以將一些外賣訂單商品投柜，商家和消費者均不需要額外對此付費,。相較于智能取餐柜,，共享開放柜口針對的是各種新零售場景下的商品，比如商超訂單,、外賣的日常用品等,。可見的是,，智能取餐柜并非新產物,，前幾年行業(yè)內就有探索。據了解,，美團外賣和餓了么均在2018年就開始著手智能取餐柜的研發(fā),，但**加速了智能取餐柜投入實際使用，相關企業(yè)也期望通過**這一特殊時期,，培養(yǎng)消費者取外賣的新習慣,。實際上,，不只是智能取餐柜。**期間,，在“無接觸”需求興起,、外賣小哥人力短缺的情況下，無人車配送,、機器人也派上了用場,。1月31日，餓了么的送餐機器人“赤兔”從上海出發(fā),。 無人駕駛汽車也稱為輪式移動機器人,。特色無人車鋰電池互惠互利

    并記錄采集時刻的時間標簽；圖像與激光點云采集模塊采集真實環(huán)境的圖像與激光點云,。進一步的,，無人車輛端的感知傳感器設備采用單目或立體相機、二維或三維激光雷達,。進一步的,，每個單目相機水平視角60度，三維激光雷達,，掃描范圍360度,，探測范圍120米。本發(fā)明的另一個目的在于提供一種地面無人車輛輔助遙操作駕駛方法,，包括如下步驟：***步,、通過無人車輛的定位定向設備實時獲取當前位姿，采集定位定向信息,，并記錄采集時刻的時間標簽,；第二步、通過無人車輛的感知傳感器實時獲取真實環(huán)境的圖像與激光點云,；第三步,、通過相機與激光雷達的聯合標定，將圖像與激光點云數據統(tǒng)一到車體坐標系,，融合多模態(tài)傳感數據,，使之成為包含像素信息的距離和包含深度信息的圖像，記錄數據生成時刻的時間標簽,；第四步,、將所有數據傳遞到數傳設備，經壓縮,、加密之后,，通過無線鏈路傳遞到遠程操控端的數傳設備；第五步,、從遠程操控端的數傳設備獲取無人車輛位姿,、和多模態(tài)傳感信息，依據當前時刻位姿,、包含像素信息的距離,、包含深度信息的圖像、上一幀三維模型,，對當前時刻三維環(huán)境進行幾何建模形成三維場景模型,，**后在模型上疊加圖像的rgb信息，使模型具有顏色信息,。新型節(jié)能無人車鋰電池鄭重承諾盡管無人駕駛汽車將開創(chuàng)新時代,，但很可能因為不良狀況而大受影響。

    第六步,、在三維場景模型基礎上,，疊加虛擬車輛位姿，并給出模擬第三視角的虛擬車輛行駛的視頻,；第七步,、通過人機交互接口向駕駛人員呈現第三視角虛擬車輛的駕駛視頻，并獲取駕駛員對駕駛模擬器的操作指令,；第八步,、依據無人車輛的位姿和駕駛人員的操作指令，預測虛擬領航車輛行駛軌跡,，對虛擬領航車輛的位姿進行估算,；第九步、對領航車輛的位姿隊列進行管理,，每次計算的虛擬領航位姿進入隊列,，并結合無人車輛當前位姿確定下發(fā)給車輛控制模塊的引導點序列；第十步,、無人車輛端的車輛控制模塊根據接收到的引導點序列,，依次跟蹤引導點，實現基于半自主的路徑跟蹤,。進一步的,，所述第十步采用模型預測的軌跡跟蹤算法跟蹤引導點。進一步的,，所述步和第三步中,，采用時間戳技術標記數據的當前時刻。進一步的,，所述第三步中,，當前位姿對圖像、激光點云數據融合過程中,，按照圖像與激光點云信息的時間戳對位姿信息進行差值,，以便獲得更精確的融合數據,。本發(fā)明的優(yōu)點：(1)適用于更高的遙操作駕駛速度，駕駛人員的水平不再是限制遙操作品質的因素,，遙操作性能取決于無人平臺自身的自主能力(即路徑跟蹤能力),，而這種能力對于現階段研制的無人平臺是都已具備的。,。

    如利用當前位姿對圖像,、激光點云數據融合過程中，按照圖像與激光點云信息的時間戳對位姿信息進行差值,，以便獲得更精確的融合數據,。實現過程：遠程駕駛人員控制對象是三維虛擬環(huán)境中的虛擬車輛，初始狀態(tài)或停車狀態(tài)下虛擬車輛和真實無人車輛的位姿重合,。駕駛人員通過駕駛模擬器向虛擬車輛發(fā)送油門,、制動、轉向指令,；虛擬車輛按照平臺運動學模型約束在三維虛擬環(huán)境中行進,，根據真實車輛當期位姿與虛擬場景模型之間的映射關系實時求解虛擬車輛行駛軌跡的位姿，包含全局坐標與姿態(tài)角,；操控端向無人車輛發(fā)送虛擬車輛行駛的軌跡與位姿,；無人車輛通過對這些軌跡的有效跟蹤來實現基于半自主的遙控機動。無人車輛將彩色相機,、三維激光雷達,、慣道、衛(wèi)星采集到的信息通過數傳電臺傳遞至遠程操控端,；遠程操控計算設備對上述信息進行處理,，融合上一幀三維場景建模結果，建立當前時刻行駛環(huán)境的三維場景模型,；在三維場景模型上疊加虛擬領航車輛的位姿與行駛狀態(tài),，并通過顯示設備呈現給駕駛操控人員。在每一幀處理三維模型和虛擬領航車輛位姿的過程中,，以無人平臺位姿,、三維模型、虛擬車輛上一幀的位姿和駕駛模擬器的指令對下一幀虛擬領航車輛的位姿進行估算,?？蔁o人駕駛車輛、允許車內所有乘員從事其他活動且無需進行監(jiān)控的系統(tǒng),。

    無人車輛端的計算設備是車載端所有軟件,、算法運行的載體，共有3個模塊,，分別是圖像與激光點云采集模塊,、當前位姿采集模塊與車輛控制模塊,，見圖2。無人車輛端的感知傳感器設備是獲取車輛行駛環(huán)境中的圖像,、激光點云數據的傳感設備,，通常采用單目或立體相機、二維或三維激光雷達,。本發(fā)明采用三個單目彩色相機，每個相機水平視角60度,，以及三維激光雷達,，掃描范圍360度，探測范圍120米,。無人車輛端的定位設備是獲取平臺實時位姿的傳感設備,，位姿包含航向角、側傾角,、縱傾角及其變化率(即角速度),，經緯度與全局坐標，行駛速度等,。本發(fā)明還提供了一種地面無人車輛輔助遙操作駕駛方法,，包括如下步驟：***步、通過無人車輛的定位定向設備實時獲取當前位姿,，采集定位定向信息,，并記錄采集時刻的時間標簽；第二步,、通過無人車輛的感知傳感器實時獲取真實環(huán)境的圖像與激光點云,；第三步、通過相機與激光雷達的聯合標定,，將圖像與激光點云數據統(tǒng)一到車體坐標系,，融合多模態(tài)傳感數據,，使之成為包含像素信息的距離和包含深度信息的圖像，記錄數據生成時刻的時間標簽,；當前位姿對圖像、激光點云數據融合過程中,，按照圖像與激光點云信息的時間戳對位姿信息進行差值。自動駕駛汽車（Autonomous vehicles,；Self-driving automobile ）。智能無人車鋰電池設計

無人搬運車工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車,，以可充電之蓄電池為其動力來源,。特色無人車鋰電池互惠互利

    具體實施方式為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂,，下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明,。如圖1和圖2所示,，一種邏輯芯片控制的無人車,，包括車架1,、車輪、電源模塊2,、邏輯電路模塊3以及傳感器,，車輪包括左車輪41、右車輪42以及前輪43,，左車輪41設置在車架1的左側，右車輪42設置在車架1的右側,，并且車架1的底部設置有用于控制左車輪41轉動的左馬達411和用于控制右車輪42轉動的右馬達421，前輪43為萬向輪,，設置在車架1底面的前部，傳感器采用紅外線傳感器,，其具有紅外發(fā)射管和紅外接收器,，傳感器包括巡線傳感器61、紅綠燈傳感器62,、停車傳感器64,、閘機傳感器63以及虛線傳感器65,。而車架1的后部還設有電源開關5,，用于啟閉無人車。巡線傳感器61用于對比賽的賽道7上的軌跡進行巡線,，使得無人車能在賽道7內進行行駛,，而不會偏離賽道7，巡線傳感器61設置在車架1的底面頭部的一側,；紅綠燈傳感器62主要用于根據賽道7的主題需要，對賽道7上設置的紅綠燈進行檢測的傳感器,，當其檢測到賽道7上的紅綠燈發(fā)射出的紅外線的時候,，則驅使無人車停止前進，紅綠燈傳感器62設置在車架1的頂面,；停車傳感器64用于對比賽的賽道7軌跡進行檢測。特色無人車鋰電池互惠互利

    河北鑫動力新能源科技有限公司成立于技術河北保定,，注資3千萬,，專注于鋰電池組研發(fā),、設計,、生產及銷售，是國內專業(yè)的鋰電池組系統(tǒng)解決方案及產品提供商,。公司具有雄厚的技術力量,、生產工藝、精良的生產設備,、先進的檢測儀器,、完善的檢測手段，自主研發(fā)和生產鋰電池產品的能力處于良好地位,。我公司本著“誠信為本,，實事求是，精于研發(fā),，勇于創(chuàng)新”的經營理念,，采用合理的生產管理機制、完善的硬件基礎設施,、專業(yè)的技術研發(fā)團隊,、完善的售后服務保障，,、高標準,、高水平的產品。我公司一直堅持科技創(chuàng)新,，重視自主知識產權的開發(fā),，在所有環(huán)節(jié)嚴格執(zhí)行ISO標準，并與河北大學等重點院校深度合作,，完成資金和技術整合,。河北鑫動力新能源科技有限公司專業(yè)生產儲能電池組,、動力電池組,，廣泛應用于小型太陽能電站,、UPS儲備電源,、電動交通工具等領域,。產品以其高容量,、高安全性,、高一致性,、超長的循環(huán)使用壽命等優(yōu)點深受廣大客戶的好評,。樹**品牌,，爭做行業(yè)前列,，將鑫動力打造成世界**企業(yè)，在前進的道路上,，鑫動力將堅定不移的用實際行動履行“讓世界綻放光彩”的神圣使命,。