本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,，具體涉及一種邏輯芯片控制的無(wú)人車。背景技術(shù)：創(chuàng)意設(shè)計(jì)作為提高青少年科學(xué)素養(yǎng)和科技創(chuàng)新能力的重要途徑,，已經(jīng)越來(lái)越受到重視,，其中創(chuàng)意機(jī)器人由于趣味性強(qiáng)、涉及知識(shí)豐富,，能夠培養(yǎng)動(dòng)手能力,、創(chuàng)新能力、系統(tǒng)思維能力以及團(tuán)隊(duì)合作精神,，尤其受到關(guān)注,。無(wú)人車，也就是無(wú)人駕駛汽車,，也稱為輪式移動(dòng)機(jī)器人,，主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的目的。無(wú)人車目前尚未在實(shí)際生活中使用得很***,，加上其本身結(jié)構(gòu)均非常復(fù)雜,，成本高，因此學(xué)生們非常難以接觸到無(wú)人車以及其運(yùn)作的原理,，因此許多高校舉辦了無(wú)人車比賽,，以加強(qiáng)學(xué)生們對(duì)無(wú)人車的認(rèn)知以及對(duì)學(xué)生們的創(chuàng)新思維加以鍛煉,。目前，無(wú)人車小車大部分均采用單片機(jī)控制其運(yùn)動(dòng),，對(duì)于一些參加過(guò)多次比賽的選手來(lái)說(shuō),，單片機(jī)的編程可能已經(jīng)不足以對(duì)他們的創(chuàng)新思維起到很好的鍛煉作用，因此需要一種與常見的單片機(jī)控制的無(wú)人車控制方式不同的無(wú)人車,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足,，本實(shí)用新型提供一種邏輯芯片控制的無(wú)人車。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種邏輯芯片控制的無(wú)人車,，包括車架、車輪,、電源模塊,、邏輯電路模塊以及傳感器。鋰電池大致可分為兩類：鋰金屬電池和鋰離子電池,。標(biāo)準(zhǔn)無(wú)人車鋰電池誠(chéng)信合作

    本實(shí)用新型涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域,，具體涉及低速重型無(wú)人車自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種適用于集裝箱運(yùn)輸?shù)臒o(wú)人車自動(dòng)駕駛系統(tǒng),。近年來(lái),，伴隨著超大型集裝箱船的出現(xiàn)，港口裝載效率變成瓶頸,，成為了貨品物流大動(dòng)脈的血栓點(diǎn),。而招工難、用人成本的不斷提升,、人工效率低下,、作業(yè)時(shí)間受限等難題困擾著全球各大海、路,、空交通樞紐,，以集裝箱運(yùn)輸無(wú)人車為**的智能物流技術(shù)的大規(guī)模普及和應(yīng)用為解決這一問(wèn)題提供了全新的方案。更智能,、更高效的集成自動(dòng)駕駛技術(shù)的重載無(wú)人車也必將在戶外大型物件自動(dòng)化搬運(yùn),，全自動(dòng)化海港、空港,、陸港改造升級(jí)等領(lǐng)域發(fā)揮它們巨大的作用?，F(xiàn)有的集裝箱運(yùn)輸無(wú)人車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)大都采用磁釘導(dǎo)航方式，該方式是通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)磁釘?shù)拇判盘?hào)來(lái)尋找行進(jìn)路徑,，該種方式存在以下不足：1)由于車體與磁釘?shù)慕换殚g歇性感應(yīng),，因此磁釘之間的距離不能過(guò)大，港口需鋪設(shè)大量的磁釘,，工程量大,、造價(jià)高,，且缺乏靈活性,，后期改造難度大,；2)在兩磁釘間車輛處于一種距離計(jì)量的狀態(tài)，該狀態(tài)下需要車輪轉(zhuǎn)速編碼器和車輪轉(zhuǎn)向角度來(lái)計(jì)量所行走的距離,，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性,。公益無(wú)人車鋰電池管理自動(dòng)駕駛汽車依靠人工智能、視覺計(jì)算,、雷達(dá),、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作。

    具體實(shí)施方式為使本實(shí)用新型的上述目的,、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂,，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。如圖1和圖2所示,，一種邏輯芯片控制的無(wú)人車,，包括車架1、車輪,、電源模塊2,、邏輯電路模塊3以及傳感器，車輪包括左車輪41,、右車輪42以及前輪43,，左車輪41設(shè)置在車架1的左側(cè)，右車輪42設(shè)置在車架1的右側(cè),，并且車架1的底部設(shè)置有用于控制左車輪41轉(zhuǎn)動(dòng)的左馬達(dá)411和用于控制右車輪42轉(zhuǎn)動(dòng)的右馬達(dá)421,，前輪43為萬(wàn)向輪，設(shè)置在車架1底面的前部,，傳感器采用紅外線傳感器,，其具有紅外發(fā)射管和紅外接收器，傳感器包括巡線傳感器61,、紅綠燈傳感器62,、停車傳感器64、閘機(jī)傳感器63以及虛線傳感器65,。而車架1的后部還設(shè)有電源開關(guān)5,，用于啟閉無(wú)人車。巡線傳感器61用于對(duì)比賽的賽道7上的軌跡進(jìn)行巡線,，使得無(wú)人車能在賽道7內(nèi)進(jìn)行行駛,，而不會(huì)偏離賽道7，巡線傳感器61設(shè)置在車架1的底面頭部的一側(cè),；紅綠燈傳感器62主要用于根據(jù)賽道7的主題需要,，對(duì)賽道7上設(shè)置的紅綠燈進(jìn)行檢測(cè)的傳感器,，當(dāng)其檢測(cè)到賽道7上的紅綠燈發(fā)射出的紅外線的時(shí)候，則驅(qū)使無(wú)人車停止前進(jìn),，紅綠燈傳感器62設(shè)置在車架1的頂面,；停車傳感器64用于對(duì)比賽的賽道7軌跡進(jìn)行檢測(cè)。

    根據(jù)賽道7的主題需要,，檢測(cè)處于賽道7上的停車線,，停車傳感器64，設(shè)置在車架1頭部底面的位置,；閘機(jī)傳感器63用于檢測(cè)無(wú)人車前方是否有妨礙無(wú)人車前進(jìn)的障礙物,，閘機(jī)傳感器63設(shè)置在車架1頭部頂面上；虛線傳感器65用于辨識(shí)無(wú)人車所跟隨的賽道7軌跡,，根據(jù)不同的賽道7主題需要,，賽道7上會(huì)出現(xiàn)由虛線包圍的禁止進(jìn)入的區(qū)域，通過(guò)該傳感器可有效繞過(guò)該區(qū)域,，虛線傳感器65設(shè)置在巡線傳感器61的后方,。上述傳感器均通過(guò)邏輯電路模塊3與左馬達(dá)411和右馬達(dá)421電連接，根據(jù)連接的電路不同以及采用的邏輯門電路不同,，從而控制左車輪41和右車輪42的運(yùn)動(dòng),。以上傳感器均為本具體實(shí)施方式所用到的傳感器，并不等同于必須使用或者止限于前面所提到的傳感器,，并且其位置的設(shè)置應(yīng)隨著比賽的賽道7主題而變化設(shè)置,，不局限于本具體實(shí)施方式所安裝的位置。如圖3所示,，為本具體實(shí)施方式所使用的賽道7,，其包括紅綠燈裝置71、閘機(jī)73,、禁行區(qū)域72以及啟動(dòng)區(qū)74,，紅綠燈裝置71在紅燈狀態(tài)下會(huì)發(fā)出紅外線信號(hào)，綠燈狀態(tài)下則不會(huì)發(fā)出紅外線信號(hào),，禁行區(qū)域72由虛線與邊界組成,，啟動(dòng)區(qū)74包括一與賽道7邊界90°設(shè)置的停車線。一般的比賽賽道7*有黑色與白色,，設(shè)置為該2種顏色的目的在于吸收與反射紅外線,。鋰電池充電時(shí)，一定要設(shè)定電壓上限,， 才可以同時(shí)兼顧到電池的壽命,、容量、和安全性,。

    無(wú)人車輛端的計(jì)算設(shè)備是車載端所有軟件,、算法運(yùn)行的載體,，共有3個(gè)模塊，分別是圖像與激光點(diǎn)云采集模塊,、當(dāng)前位姿采集模塊與車輛控制模塊,，見圖2。無(wú)人車輛端的感知傳感器設(shè)備是獲取車輛行駛環(huán)境中的圖像,、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的傳感設(shè)備,，通常采用單目或立體相機(jī),、二維或三維激光雷達(dá),。本發(fā)明采用三個(gè)單目彩色相機(jī)，每個(gè)相機(jī)水平視角60度,，以及三維激光雷達(dá),，掃描范圍360度，探測(cè)范圍120米,。無(wú)人車輛端的定位設(shè)備是獲取平臺(tái)實(shí)時(shí)位姿的傳感設(shè)備,，位姿包含航向角、側(cè)傾角,、縱傾角及其變化率(即角速度),，經(jīng)緯度與全局坐標(biāo)，行駛速度等,。本發(fā)明還提供了一種地面無(wú)人車輛輔助遙操作駕駛方法,，包括如下步驟：***步、通過(guò)無(wú)人車輛的定位定向設(shè)備實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前位姿,，采集定位定向信息,，并記錄采集時(shí)刻的時(shí)間標(biāo)簽；第二步,、通過(guò)無(wú)人車輛的感知傳感器實(shí)時(shí)獲取真實(shí)環(huán)境的圖像與激光點(diǎn)云,；第三步、通過(guò)相機(jī)與激光雷達(dá)的聯(lián)合標(biāo)定,，將圖像與激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)統(tǒng)一到車體坐標(biāo)系,，融合多模態(tài)傳感數(shù)據(jù)，使之成為包含像素信息的距離和包含深度信息的圖像,，記錄數(shù)據(jù)生成時(shí)刻的時(shí)間標(biāo)簽,；當(dāng)前位姿對(duì)圖像、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合過(guò)程中,，按照?qǐng)D像與激光點(diǎn)云信息的時(shí)間戳對(duì)位姿信息進(jìn)行差值,。無(wú)人搬運(yùn)車具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。智能無(wú)人車鋰電池答疑解惑

由于無(wú)人駕駛汽車在加速,、制動(dòng)以及變速等方面都進(jìn)行了優(yōu)化,，它們有助于提高燃油效率,、減少溫室氣體排放。標(biāo)準(zhǔn)無(wú)人車鋰電池誠(chéng)信合作

    第六步,、在三維場(chǎng)景模型基礎(chǔ)上,，疊加虛擬車輛位姿，并給出模擬第三視角的虛擬車輛行駛的視頻,；第七步,、通過(guò)人機(jī)交互接口向駕駛?cè)藛T呈現(xiàn)第三視角虛擬車輛的駕駛視頻，并獲取駕駛員對(duì)駕駛模擬器的操作指令,；第八步,、依據(jù)無(wú)人車輛的位姿和駕駛?cè)藛T的操作指令，預(yù)測(cè)虛擬領(lǐng)航車輛行駛軌跡,，對(duì)虛擬領(lǐng)航車輛的位姿進(jìn)行估算,；第九步、對(duì)領(lǐng)航車輛的位姿隊(duì)列進(jìn)行管理,，每次計(jì)算的虛擬領(lǐng)航位姿進(jìn)入隊(duì)列,，并結(jié)合無(wú)人車輛當(dāng)前位姿確定下發(fā)給車輛控制模塊的引導(dǎo)點(diǎn)序列；第十步,、無(wú)人車輛端的車輛控制模塊根據(jù)接收到的引導(dǎo)點(diǎn)序列,，依次跟蹤引導(dǎo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)基于半自主的路徑跟蹤,。進(jìn)一步的,，所述第十步采用模型預(yù)測(cè)的軌跡跟蹤算法跟蹤引導(dǎo)點(diǎn)。進(jìn)一步的,，所述步和第三步中,，采用時(shí)間戳技術(shù)標(biāo)記數(shù)據(jù)的當(dāng)前時(shí)刻。進(jìn)一步的,，所述第三步中,，當(dāng)前位姿對(duì)圖像、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合過(guò)程中,，按照?qǐng)D像與激光點(diǎn)云信息的時(shí)間戳對(duì)位姿信息進(jìn)行差值,，以便獲得更精確的融合數(shù)據(jù)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：(1)適用于更高的遙操作駕駛速度,，駕駛?cè)藛T的水平不再是限制遙操作品質(zhì)的因素,，遙操作性能取決于無(wú)人平臺(tái)自身的自主能力(即路徑跟蹤能力)，而這種能力對(duì)于現(xiàn)階段研制的無(wú)人平臺(tái)是都已具備的,。,。 標(biāo)準(zhǔn)無(wú)人車鋰電池誠(chéng)信合作

    河北鑫動(dòng)力新能源科技有限公司成立于技術(shù)河北保定，注資3千萬(wàn)，專注于鋰電池組研發(fā),、設(shè)計(jì),、生產(chǎn)及銷售，是國(guó)內(nèi)專業(yè)的鋰電池組系統(tǒng)解決方案及產(chǎn)品提供商,。公司具有雄厚的技術(shù)力量,、生產(chǎn)工藝、精良的生產(chǎn)設(shè)備,、先進(jìn)的檢測(cè)儀器,、完善的檢測(cè)手段，自主研發(fā)和生產(chǎn)鋰電池產(chǎn)品的能力處于良好地位,。我公司本著“誠(chéng)信為本,，實(shí)事求是，精于研發(fā),，勇于創(chuàng)新”的經(jīng)營(yíng)理念,，采用合理的生產(chǎn)管理機(jī)制、完善的硬件基礎(chǔ)設(shè)施,、專業(yè)的技術(shù)研發(fā)團(tuán)隊(duì)、完善的售后服務(wù)保障,，,、高標(biāo)準(zhǔn)、高水平的產(chǎn)品,。我公司一直堅(jiān)持科技創(chuàng)新,，重視自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的開發(fā)，在所有環(huán)節(jié)嚴(yán)格執(zhí)行ISO標(biāo)準(zhǔn),，并與河北大學(xué)等重點(diǎn)院校深度合作,，完成資金和技術(shù)整合。河北鑫動(dòng)力新能源科技有限公司專業(yè)生產(chǎn)儲(chǔ)能電池組,、動(dòng)力電池組,，廣泛應(yīng)用于小型太陽(yáng)能電站、UPS儲(chǔ)備電源,、電動(dòng)交通工具等領(lǐng)域,。產(chǎn)品以其高容量、高安全性,、高一致性,、超長(zhǎng)的循環(huán)使用壽命等優(yōu)點(diǎn)深受廣大客戶的好評(píng)。樹**品牌,，爭(zhēng)做行業(yè)前列,，將鑫動(dòng)力打造成世界**企業(yè)，在前進(jìn)的道路上，鑫動(dòng)力將堅(jiān)定不移的用實(shí)際行動(dòng)履行“讓世界綻放光彩”的神圣使命,。