手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,，必須調(diào)整參數(shù),，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值漸漸加大,；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí),，必須將KVP值往回調(diào)小,，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值,。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值,。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生,。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,，如同KVP值一樣,，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),，降低超調(diào)量。因此,，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性,。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大,，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大,，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí),，必須調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小,，使定位效率降低,。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合,。

伺服驅(qū)動(dòng)器維修分主板（又叫CPU板）,、驅(qū)動(dòng)板和主回路維修三大塊,，主板維修**難，除了早期的直流伺服和部分交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用模擬電路做主板電路外,，絕大部分伺服驅(qū)動(dòng)器采用DSP為主的數(shù)字電路做主板控制**電路,，所以伺服驅(qū)動(dòng)器的主板集成度非常高，元件很小很密,，電路一般有很厚的涂層保護(hù)膜,，這些對(duì)維修工程師的動(dòng)手能力和判斷能力是一個(gè)很大的考驗(yàn)，一般維修過程是先通過**等溶劑溶解涂層后再做電路**,，DSP元件資料獲取成了能否修復(fù)主板的關(guān)鍵,，如果有完整DSP資料，維修工程師可以大概理清楚該伺服主板的晶振,、上電復(fù)位流程和各種I/O,、A/D、D/A的工作狀態(tài),，這樣在主要方向確認(rèn)的基礎(chǔ)上再分析**電路成功的幾率就很高了無錫樂滋RORZE驅(qū)動(dòng)器代理商上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器,，如有需要，請(qǐng)聯(lián)系我們,！

采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)

這種測(cè)試系統(tǒng)由兩部分組成,，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī),。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器,，伺服驅(qū)動(dòng)器按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中,，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示,。由于這種測(cè)試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載,，所以與前面兩種測(cè)試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對(duì)減小,，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較簡(jiǎn)單,，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際運(yùn)行情況。通常情況下,，此類測(cè)試系統(tǒng)*用于被測(cè)系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測(cè)試,，而不能對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行***而準(zhǔn)確的測(cè)試。

功率放大器（驅(qū)動(dòng)放大電路）

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是幾相的,，在驅(qū)動(dòng)裝置中就有幾路驅(qū)動(dòng)放大電路,，三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，在驅(qū)動(dòng)裝置中就有三路驅(qū)動(dòng)電路,，每一路連接步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一相繞組,。功率放大器的作用是將環(huán)形分配器發(fā)出的TTL電平信號(hào)放大至幾安到十幾安的電流送至步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各繞組,。下面主要以高低壓切換驅(qū)動(dòng)為例介紹典型的驅(qū)動(dòng)功率放大電路。

當(dāng)輸入信號(hào)為低電平時(shí),，V1,、V2、Vg,、Vd均截止,，電動(dòng)機(jī)繞組中無電流流過，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng),，當(dāng)輸入信號(hào)為高電平時(shí),，V1、V2,、Vd飽和導(dǎo)通,，在V2由截止過渡到飽和導(dǎo)通期間，與T一次側(cè)串聯(lián)的V2集電極回路電流急劇增加,，在T的二次側(cè)產(chǎn)生一個(gè)感應(yīng)電壓,，加到高壓功率管Vg的基極上，使Vg導(dǎo)通,，80V的高壓經(jīng)過Vg加到電動(dòng)機(jī)繞組上,，使電流按La/(Rd+r)的時(shí)間常數(shù)向電流穩(wěn)定值Vg/(Rd+r)上升。經(jīng)過過渡過程后,，V2進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)（飽和導(dǎo)通）后,，T一次側(cè)電流達(dá)到穩(wěn)定值，無磁通量變化,，T的二次側(cè)感應(yīng)電壓為零,，Vg截止。這時(shí)12V低壓電源經(jīng)二極管VDd加到繞組La上,，維持La中的額定電流,。 上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器，如需相關(guān)幫助,，撥打工作手機(jī),！

解決辦法：該芯片市場(chǎng)上沒有，在驅(qū)動(dòng)器殼體內(nèi)空間允許的情況下,，采用了組合線路即用手頭上已有的D觸發(fā)器和與非門的組合設(shè)計(jì)了一個(gè)環(huán)形脈沖發(fā)生器,，制作在一個(gè)小印制板上，拆除原芯片將小印制板通過引腳裝在原芯片的焊盤上,。仍用發(fā)光二極管作模擬負(fù)載,，通電后加人步進(jìn)脈沖按相序依次發(fā)光。拆除模擬負(fù)載,，接入主機(jī),，通電,，設(shè)備運(yùn)行正常。

維修人員不*要能分析現(xiàn)象（過流）,，找出比較明顯的原因（功率管損壞）,，還要能步步深人地分析故障初因（脈沖發(fā)生器損壞），并且能運(yùn)用手頭上現(xiàn)有的元器件組合替代難于解決的器件問題,。 上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器,，如需技術(shù)支持，歡迎致電,！湖北倫茨Lenze驅(qū)動(dòng)器哪家好

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采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)

這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī),。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器,，伺服系統(tǒng)按照指令開始運(yùn)行。在運(yùn)行過程中,，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示,。

對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng),，負(fù)載采用被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載，因此測(cè)試過程貼近于伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際工作情況,，測(cè)試結(jié)果比較準(zhǔn)確,。但由于有的被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走,，因此測(cè)試過程只能在裝備上進(jìn)行,，不是很方便。 武漢三橋MITSUHASH驅(qū)動(dòng)器對(duì)比