經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b向存儲(chǔ)庫區(qū)域10b內(nèi)的起重機(jī)軌道20移動(dòng)(參照圖9的箭頭),。第二機(jī)架間軌道44,、第二連結(jié)軌道60b以及起重機(jī)軌道20各自剖面形狀相同,，所以懸掛式起重機(jī)30的起重機(jī)用行駛部31能夠無障礙地從第二機(jī)架間軌道44經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b進(jìn)入起重機(jī)軌道20,。懸掛式起重機(jī)30構(gòu)成被設(shè)置于存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的存儲(chǔ)庫10的一部分,，能夠在存儲(chǔ)庫區(qū)域10b內(nèi)的保管部11與交接口12之間進(jìn)行物品2的交接。此外,，在懸掛式起重機(jī)30的移動(dòng)中,，在從當(dāng)前的軌道向下一個(gè)軌道換乘時(shí)、或者以曲線狀移動(dòng)時(shí)也可降低移動(dòng)速度,，防止下垂的桅桿32因振動(dòng)或者離心力等向外側(cè)擺動(dòng),。另外,，懸掛式起重機(jī)30走從存儲(chǔ)庫區(qū)域10b向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a移動(dòng)的情況下，與上述相同,，首先,，從存儲(chǔ)庫區(qū)域10b內(nèi)的起重機(jī)軌道20c經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b向第二機(jī)架間軌道44移動(dòng)。接著,，懸掛式起重機(jī)30向第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42的外繞軌道42a移動(dòng),，經(jīng)由連接軌道42c向內(nèi)繞軌道42b移動(dòng)。接著,，懸掛式起重機(jī)30從機(jī)架間軌道43側(cè)的連接軌道42c向外繞軌道42a移動(dòng),，從外繞軌道42a向機(jī)架間軌道43移動(dòng)，從機(jī)架間軌道43經(jīng)由連結(jié)軌道60a向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20移動(dòng),。如上所述,，根據(jù)本實(shí)施方式的搬運(yùn)系統(tǒng)100。濱湖區(qū)專業(yè)商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司,。惠山區(qū)長短途商鋪搬運(yùn)公司

    轉(zhuǎn)動(dòng)部具有未圖示的轉(zhuǎn)動(dòng)部件和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部,。轉(zhuǎn)動(dòng)部件被設(shè)置為能夠圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)部件安裝于升降驅(qū)動(dòng)部54或者保持部53,。轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部使用電動(dòng)馬達(dá)等,，并使轉(zhuǎn)動(dòng)部件圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)部通過來自轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)力而轉(zhuǎn)動(dòng),，能夠使升降驅(qū)動(dòng)部54或者保持部53圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),。通過該轉(zhuǎn)動(dòng)部能夠?qū)⒈槐３植?3保持的物品2的朝向改變。此外,，高架搬運(yùn)車50也可以不具備轉(zhuǎn)動(dòng)部,。圖6是表示、第二行駛部41a,、41b和行駛部51的一個(gè)例子的圖,。、第二行駛部41a,、41b和行駛部51例如采用共用的結(jié)構(gòu)(同一結(jié)構(gòu)或者大致同一結(jié)構(gòu)),。另外，對于頂棚軌道10中的區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11,、第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12,、區(qū)段間頂棚軌道13、以及第二區(qū)段間頂棚軌道14而言,，與行駛方向正交的平面的截面相同或者大致相同,，,、第二行駛部41a、41b和行駛部51中的任一者均能夠行駛,。這樣,，由于、第二行駛部41a,、41b和行駛部51共用,，因此無需按照其他結(jié)構(gòu)制造、第二行駛部41a,、41b與行駛部51,，能夠減少、第二起重機(jī)40a,、40b和高架搬運(yùn)車50的制造成本,。、第二行駛部41a,、41b和行駛部51具有：多個(gè)車輪71a,，它們與頂棚軌道10的下方的內(nèi)表面抵接；和行駛部主體71b,，其安裝有上述多個(gè)車輪71a,。無錫正規(guī)商鋪搬運(yùn)惠山區(qū)正規(guī)商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司,。

    因此效率會(huì)大受影響,。為了進(jìn)一步提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的效率，參考上節(jié)的效率計(jì)算,，可以得知從下面幾個(gè)方面入手：增加更多的搬運(yùn)設(shè)備到系統(tǒng)中提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的物理運(yùn)行速度提升單臺(tái)設(shè)備的承載量由于離散搬運(yùn)系統(tǒng)的特點(diǎn)是機(jī)動(dòng)性,，也就是搬運(yùn)設(shè)備通過自由移動(dòng)的方式可以在不同的位置之間進(jìn)行搬運(yùn)物料。由于設(shè)備本身是不停移動(dòng)的特點(diǎn),，因此如何解決移動(dòng)通訊的問題是個(gè)挑戰(zhàn),。：多臺(tái)離散搬運(yùn)設(shè)備之間通訊離散搬運(yùn)設(shè)備之間由于在共同完成一項(xiàng)總的上下游搬運(yùn)任務(wù)，因此設(shè)備與設(shè)備之間不可避免的可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)接駁同一個(gè)的上游,，可能會(huì)出現(xiàn)接駁同一個(gè)下游,；設(shè)備與設(shè)備由于同時(shí)在移動(dòng)，可能會(huì)同時(shí)移動(dòng)到同一個(gè)位置,，占用同一個(gè)公共資源（比如都要乘坐一部電梯,，都要通過一扇門等），因此搬運(yùn)設(shè)備之間需要彼此溝通協(xié)調(diào)好,，設(shè)備與設(shè)備之間互相避讓,，互相遵守一定的運(yùn)行原則，這樣才能保證多臺(tái)設(shè)備之間默契配合共同完成搬運(yùn)任務(wù)。離散設(shè)備與需要接駁的上下游設(shè)備之間的通訊離散設(shè)備在從上游取物料和將本體上的物料輸出到下游時(shí),，在互相接駁動(dòng)作之前,，首先需要兩者之間"接頭"，確保上下游完全就位并具備條件時(shí),，才能開始接駁動(dòng)作,。

    如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100,?？刂蒲b置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機(jī)30以及高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外,，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機(jī)30的控制裝置,、和控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置。另外,，懸掛式起重機(jī)30用的控制裝置可以以存儲(chǔ)庫區(qū)域10a為單位分開地配置,，也可統(tǒng)一控制多個(gè)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b,。另外,，控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個(gè)高架搬運(yùn)車50。如圖1～圖3所示,，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的機(jī)架間軌道43,。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的第二機(jī)架間軌道44,。起重機(jī)用行駛部31能夠在以及第二連結(jié)軌道60a,、60b行駛。懸掛式起重機(jī)30的起重機(jī)用行駛部31能夠經(jīng)由連結(jié)軌道60a從起重機(jī)軌道20進(jìn)入高架搬運(yùn)車軌道40,，并行駛到其它存儲(chǔ)庫區(qū)域10b。另外,，起重機(jī)用行駛部31能夠經(jīng)由第二連結(jié)軌道60b從高架搬運(yùn)車軌道40進(jìn)入起重機(jī)軌道20行駛,。搬運(yùn)車用行駛部51能夠在以及第二連結(jié)軌道60a、60b行駛,。此外,，以及第二連結(jié)軌道60a、60b的與起重機(jī)用行駛部31的行駛方向正交的平面的剖面與起重機(jī)軌道20以及高架搬運(yùn)車軌道40相同或者大致相同,?；萆絽^(qū)短途商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司,。

    通常沿著存儲(chǔ)庫區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20行駛并且在存儲(chǔ)庫區(qū)域10a內(nèi)在保管部11與交接口12之間移載物品的懸掛式起重機(jī)30,，根據(jù)需要能夠經(jīng)由以及第二連結(jié)軌道60a、60b以及高架搬運(yùn)車軌道40而移動(dòng)到存儲(chǔ)庫區(qū)域10a外的規(guī)定區(qū)域(存儲(chǔ)庫區(qū)域10b)。根據(jù)該結(jié)構(gòu),，不使用特殊的搬運(yùn)設(shè)備就能夠容易且不花費(fèi)時(shí)間地使懸掛式起重機(jī)30在存儲(chǔ)庫區(qū)域10a內(nèi)與規(guī)定區(qū)域(存儲(chǔ)庫區(qū)域10b)之間移動(dòng),。其結(jié)果是，不需要從軌道取下懸掛式起重機(jī)30這樣的麻煩的作業(yè),，并且也不需要用于搬運(yùn)已被取下的懸掛式起重機(jī)30的特殊的搬運(yùn)設(shè)備,，所以能夠抑制成本的增加。在上述實(shí)施方式中,，以規(guī)定區(qū)域是其它存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的情況為例進(jìn)行了說明,，但并不限于該結(jié)構(gòu)。圖11以及圖12是表示規(guī)定區(qū)域的其它例子的圖,。在以下的說明中,，對于上述實(shí)施方式相同或者等同的結(jié)構(gòu)部分標(biāo)注相同的符號并省略或者簡化說明。如圖11所示,，規(guī)定區(qū)域也可是維護(hù)區(qū)域10c,。維護(hù)區(qū)域10c具有起重機(jī)軌道20c、以及多個(gè)維護(hù)裝置mn,。多個(gè)維護(hù)裝置mn沿著起重機(jī)軌道20c配置,。在該結(jié)構(gòu)中，在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向維護(hù)區(qū)域10c移動(dòng)的情況下,，與上述實(shí)施方式相同,。惠山區(qū)品質(zhì)商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司,。短途商鋪搬運(yùn)具

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    由于離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行中位置在發(fā)生變化，設(shè)備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的,。因此為了保證離散時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性,，常采用的方式有如下：無線工業(yè)以太網(wǎng)比較常見的搭建如下實(shí)例圖所示：離散搬運(yùn)設(shè)備本體上載有無線網(wǎng)卡并與設(shè)備車載控制系統(tǒng)連接，在現(xiàn)場運(yùn)行環(huán)境中布置有若干的無線接入點(diǎn)A***一面通過無線的方式與現(xiàn)場的離散搬運(yùn)設(shè)備鏈接并通訊,，一面可以通過有線的方式與其他的系統(tǒng)比如軟件,、非移動(dòng)設(shè)備、第三方設(shè)備進(jìn)行連接通訊,。這樣通過AP的過渡,，運(yùn)動(dòng)的設(shè)備可以一直與非運(yùn)動(dòng)設(shè)備保持信息交互。隨著5G的來臨和發(fā)展,，不久的將來,，也可以通過在包括離散設(shè)備在內(nèi)的所有設(shè)備或設(shè)施上直接配置5G芯片借用已有的5G基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行互聯(lián)。屆時(shí)，也許無線通訊方式已經(jīng)泛化,，所有不同屬性的設(shè)備都可以輕易進(jìn)行通訊,。紅外通訊有些特殊的應(yīng)用場景下，由于無線網(wǎng)絡(luò)無法準(zhǔn)確限定網(wǎng)絡(luò)覆蓋的范圍,，出去信息安全的考慮,，系統(tǒng)可能會(huì)采用紅外通訊的方式。紅外通訊方式通常由1個(gè)發(fā)射端和1個(gè)接受端組成,，兩者之間通過直線的紅外感應(yīng)來進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)交換,，安全性很高，無信息外泄的風(fēng)險(xiǎn),。在實(shí)際應(yīng)用中,，一個(gè)終端隨搬運(yùn)設(shè)備一起通過工業(yè)總線接入到搬運(yùn)設(shè)備內(nèi)到控制系統(tǒng)中?；萆絽^(qū)長短途商鋪搬運(yùn)公司