基于形狀記憶合金的鉤爪機械手隨著機械人技術的不斷發(fā)展,，機器人的操作需求不斷提升,，針對不同的任務背景，需要設計具有相應特點的新型機械手,。傳統(tǒng)通用機械手在抓取形狀不規(guī)則，且表面粗糙的物體時（如石塊,、磚頭等）,，不能完全和其表面相互貼合，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小,，導致抓取成功率較低,。本實用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手，可通過形狀記憶合金片的形變改變柔性手指的內,。為實現上述目的,，采用的技術方案如下：2、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手,，包括：柔性手指1,，所述柔性手指1包括：3、內層和外層,，均為支撐硅膠墊103,；4、形狀記憶合金片102,，設置在兩層支撐硅膠墊103之間；所述形狀記憶合金片102在通電加熱后,，向柔性手指1的內層方向發(fā)生彎曲形變,，帶動兩層支撐硅膠墊103彎曲，從而完成柔性手指1向內彎曲的動作,。外彎曲形狀,，配合驅動模塊可以實現對形狀不規(guī)則且表面粗糙的物體進行抓取和釋放。機械臂提高工作效率,，如東大元助力企業(yè)發(fā)展,。天津機械臂調試

    包括底座1，擺動液壓缸2,，機械手3,，底座1上方固定有擺動液壓缸2，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接,，固定支撐臂6內部設有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動支撐臂7的內部,；滑動支撐臂7外側上方固定有連接板12，連接板12另一側固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設有軸承15,；水平支撐臂13內部設有旋轉裝置16，旋轉裝置16包括旋轉油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過軸承15轉軸19固定連接,，轉軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉臂21內部,；水平旋轉臂21的另一端與機械手臂22相連接,，機械手臂22下方固定連接有基座23，機械手臂22內部設有液壓伸縮裝置24,，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26,，液壓缸25固定在機械手臂22的頂部，伸縮軸26與機械手3連接,；機械手3包括連接桿31,，第二連接桿32，主連接桿33,，機械爪34,，第二機械爪35，連接臂36,，第二連接臂37,，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方。多功能機械臂產品介紹機械臂多功能集成,，如東大元一機多能,。

    轉動關節(jié)部分均設置為比較大的轉動角度，控制板與六個舵機相連,。機械臂模塊編好程序后,，可以實現機械手的旋轉、伸縮,、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術方案中,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現圖像識別功能,，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃,，為保證機械臂運行安全性,，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制,。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3,，語音識別模塊的內部設置有stc11系列芯片,、一個定時器、一個外部中斷,、預留16個i/o口,、同時還預留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設置有5v和,。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停,，在工業(yè)領域的實際運用更方便、快捷,、安全,。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設置有ov7670圖像傳感器,，攝像頭模塊與sccb總線相連,。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板,、顯示器,、vga接口，vga接口設置有十五針,，十五針分為三排,，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連,。本實用新型的進一步改進,，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze,，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉動連接,，絲桿的頂端穿過頂板和導向板上方與第二電機的輸出軸固定連接,，第二電機通過螺栓固定安裝在導向板的上表面，第二電機的型號與電機相同,；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座,，安裝座的頂面與轉動軸的底端固定連接，轉動軸的頂端與機械臂的一端固定連接,，轉動軸由外部電機帶動轉動,，機械臂的另一端固定安裝有機械爪。作為本實用新型進一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導向桿固定連接,。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接,。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與導向板轉動連接,。作為本實用新型進一步的方案：所述機械爪由u形架、夾持塊和電動伸縮桿構成,，u形架的外壁與電機械臂的端部固定連接,，u形架的兩側內壁分別與一根電動伸縮桿的一端固定連接，電動伸縮桿的另一端焊接有夾持塊,，夾持塊為開口相對的弧形板,，且夾持塊的內壁上固定安裝有橡膠墊。與現有技術相比,，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中,，通過機械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過第二電機帶動絲桿轉動,，絲桿與頂板相互作用調節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進行攪拌,，實現了自動化控制，無需人工操作,。機械臂自動化操作,，如東大元簡化流程。

    具體包括：步驟3-1,，根據實際機械臂的參數指標,，利用d-h方法構建機械臂參數表；步驟3-2,，根據所述機械臂參數表中的參數建立每一個機械臂關節(jié)的坐標系,，并獲取相鄰坐標系之間的變換矩陣；步驟3-3,，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標系在基坐標系的變換矩陣t即為機械臂正解,；步驟3-4，通過迭代法處理機械臂逆運動學方程得到迭代方程：其中,，機械臂逆運動學方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中,，f為機械臂運動到目標物體過程中機械臂各個關節(jié)對應的運動矩陣，j為機器人的雅克比矩陣,，θ為機械臂各個關節(jié)旋轉角度,；i表示迭代次數；步驟3-5,，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機械臂各個關節(jié)的旋轉角度θ,；步驟3-6，對所有關節(jié)的旋轉角度θ進行路徑微分,，獲得雙機械臂的運動軌跡,。進一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值,。本發(fā)明與現有技術相比,，其為：1)通過深度傳感器結合深度神經網絡能提高目標物體識別率,；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機械臂協(xié)同控制，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性,，同時保證雙機械臂協(xié)同運作不會發(fā)生碰撞,。 機械臂高效節(jié)能，如東大元提升企業(yè)效益,。鏈板輸送機械臂廠家排名

自動化抓取機械手好用嗎,？天津機械臂調試

    以解決上述背景技術中提出的問題。技術實現要素：本實用新型的目的在于提供一種帶限位結構的分揀搬運機械臂,，以解決上述背景技術中提出的問題,。為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種帶限位結構的分揀搬運機械臂,，包括支撐架,、升降機構與伸縮機構，所述升降機構由升降電機,、齒輪i,、齒輪ii、同步帶輪i,、同步帶i,、同步帶輪ii、同步帶輪iii,、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構成，所述升降電機固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過轉軸固定安裝在支撐架上端的內側，且同步帶輪iv,、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合,，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側；所述伸縮機構由l板,、滑軌ii、伸縮舵機,、齒輪iii,、導向滑塊與齒條構成，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架,，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架,，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂,，且在套筒固定臂的左右兩側固定連接有限位軸，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結構的抓球套筒,，所述豎直架左右兩側的下端通過轉軸固定套接有貨叉,。天津機械臂調試

如東大元自動化設備廠是一家有著雄厚實力背景、信譽可靠,、勵精圖治,、展望未來、有夢想有目標,，有組織有體系的公司,，堅持于帶領員工在未來的道路上大放光明，攜手共畫藍圖,，在江蘇省等地區(qū)的機械及行業(yè)設備行業(yè)中積累了大批忠誠的客戶粉絲源,，也收獲了良好的用戶口碑，為公司的發(fā)展奠定的良好的行業(yè)基礎,，也希望未來公司能成為*****,，努力為行業(yè)領域的發(fā)展奉獻出自己的一份力量，我們相信精益求精的工作態(tài)度和不斷的完善創(chuàng)新理念以及自強不息,，斗志昂揚的的企業(yè)精神將**如東大元自動化設備供應和您一起攜手步入輝煌,，共創(chuàng)佳績，一直以來,，公司貫徹執(zhí)行科學管理,、創(chuàng)新發(fā)展、誠實守信的方針,，員工精誠努力,，協(xié)同奮取，以品質,、服務來贏得市場,，我們一直在路上！