劍式機械手是一種手工操作工具，其功能是與球關節(jié)軸承配合使用，用于核工業(yè)（如同位素生產）,、制藥,、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內,，對人手不能直接接觸的放射性物質進行分裝,、取樣等操作處理,，具有結構緊湊,、操作簡單,、容易掌握基本操作技術的特點。傳統(tǒng)的劍式機械手主要由夾鉗7,、手桿6,、拉桿12、外管14,、手把13等組成,，手桿6和拉桿12均置于外管14內，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接,，手桿6的一端與夾鉗7的活動桿71（活動桿71穿過壓環(huán)75）連接,，其使用原理為：操作靠手扣動扳機3，帶動撥桿2撥動拉桿12右移,，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動夾鉗7的活動桿71使夾鉗7的夾指72合攏,，達到夾取物件的目的。松開扳機3,，在彈簧1的作用下,，拉桿12左移，夾鉗7的夾指72張開,，達到釋放物件的目的,。手桿6與拉桿12之間的連接接頭5，球關節(jié)軸承10,，安裝球關節(jié)軸承10的防護墻11,，球關節(jié)軸承接盤4，連接于連接接頭5和球關節(jié)軸承接盤4之間的外密封套9,；圖2中還示出了套裝于夾鉗7的夾指72上的橡膠套73,。上述傳統(tǒng)的劍式機械手只能使用在密封要求不高的環(huán)境中，因為該劍式機械手的夾鉗7的外管與手桿6之間存在間隙,，所以密封不夠徹底,，另外，該劍式機械手的夾鉗7的夾指72上有用于防滑的橡膠套73,。車間機械臂一站式服務商,，從設計到安裝，全程無憂。江西輸送機械臂

    linx7系列芯片內部嵌入軟核microblaze,，該軟核和其他外設ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設計。軟核microblaze處理器采用risc架構和哈佛結構的32位指令和數(shù)據(jù)總線,，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設計,。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能，經(jīng)過fpga的腐蝕,、膨脹,、求質心等算法，可以精細的獲取物體的坐標,。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃,，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體。本實用新型的進一步改進,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法,、腐蝕膨脹、質心算法的方法進行圖像處理,。本實用新型的進一步改進,，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取,，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別,，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體,，自動化程度提升,，且工作效率提高，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,，更加方便,、便捷、安全,，適用于工業(yè)領域中機械臂抓取任務,。 皮帶輸送機械臂變速機械臂適應性強，如東大元滿足多樣化需求,。

    液壓機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而應用于機械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。隨著液壓機械手的應用越來越,，出現(xiàn)了液壓機械手結構單一的問題,，比如只能旋轉不能上下移動，或者只能上下移動而不能旋轉的問題,，使得液壓機械手在生產運用中出現(xiàn)了一定的局限性,。技術實現(xiàn)要素：為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種液壓機械手,，結構簡單,，既在水平面可以進行旋轉，又可以在豎直面上進行旋轉,，而且裝置本身也可以上下移動,。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術方案為：一種液壓式機械手,，包括底座,，擺動液壓缸，機械手,，所述底座上方固定有擺動液壓缸,，所述擺動液壓缸輸出軸上方固定有支撐板，所述支撐板上方固定有固定支撐臂,，所述固定支撐臂上設有滑軌,，所述固定支撐臂與滑動支撐臂滑動連接，所述固定支撐臂內部設有液壓伸縮裝置,，所述滑動支撐臂外側上方固定有連接板,，所述連接板另一側固定有水平支撐臂，所述水平支撐臂與連接板相對的端面上設有軸承,，水平支撐臂內部設有旋轉裝置,，所述軸承外側設有水平旋轉臂，所述水平旋轉臂的另一端與機械手臂相連接,。

    工業(yè)機械臂是擬人手臂,、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動,，從而完成某一工業(yè)生產的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊,；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件,；進行激光切割,；噴涂；裝配機械零部件等等,。工業(yè)機械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標準,。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類。一,、按驅動方式分1．液壓式液壓驅動機械臂通常由液動機（各種油缸,、油馬達）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅動系統(tǒng)，由驅動機械臂的執(zhí)行機構進行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上）,，其特點是結構緊湊，動作平穩(wěn),，耐沖擊,，耐振動，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。2．氣動式其驅動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便,，動作迅速、結構簡單,、造價較低,、維修方便。但難以進行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低。3．電動式電力驅動是目前機械臂使用得多的一種驅動方式,。其特點是電源方便,，響應快，驅動力較大（關節(jié)型的持重已達400公斤）,，信號檢測,、傳遞、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案,。機械臂性價比高,，如東大元經(jīng)濟實惠。

    本發(fā)明屬于機械手技術領域,，具體涉及一種六軸機械臂,。背景技術：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應用于機械制造,、冶金、電子,、輕工和原子能等部門,。在工業(yè)制造領域中，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產線中的點焊,、弧焊,、噴漆、切割,、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運,、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關節(jié)處的靈活性,，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內底盤旋轉蝸輪軸與驅動臂座,，兩者是整個機械臂的基礎，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用,，而驅動臂座在旋轉蝸輪軸的驅動下能繞蝸輪軸轉動從而帶動其他機械手臂的轉動,，在工作過程中，蝸輪軸的轉動頻率高,，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷,，使得外界的灰塵和水分進入到結構內部容易導致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命,，增加成本,，同時，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定,，且一些密封件的拆裝不方便,，增加工作者的拆裝難度，影響使用,。機械臂抓手的應用場景,？西藏機械臂服務

我們的機械臂具有出色的靈活性和適應性,，能夠輕松集成到您的現(xiàn)有系統(tǒng)中。江西輸送機械臂

    當機械臂正常夾持噴頭時,，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下,，向右側移動，從而通過連接桿推動右側的固定桿,，使得固定桿在其左端的連接塊和轉軸的配合下轉動,，從而對噴頭下部進行夾緊，進一步對噴頭夾緊固定,，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題,，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性,。2,、該具有穩(wěn)定加持噴頭結構的多自由度機械臂設置有第二固定板、支撐板,、硬膠板,、連接板、伸縮桿,、彈簧,、滑塊和第二滑槽，當噴頭的頂端受到震動力時,，震動力作用在硬膠板上,，并通過硬膠板與兩側的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側的伸縮桿,，壓縮彈簧,，再通過彈簧產生的復原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動,，影響噴涂效果,，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結構的問題，提高了裝置的實用性,。對于本領域技術人員而言,，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下,，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型,。因此，無論從哪一點來看,，均應將實施例看作是示范性的,，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定,。江西輸送機械臂

如東大元自動化設備廠在同行業(yè)領域中,，一直處在一個不斷銳意進取,，不斷制造創(chuàng)新的市場高度，多年以來致力于發(fā)展富有創(chuàng)新價值理念的產品標準,，在江蘇省等地區(qū)的機械及行業(yè)設備中始終保持良好的商業(yè)口碑,，成績讓我們喜悅，但不會讓我們止步,，殘酷的市場磨煉了我們堅強不屈的意志,，和諧溫馨的工作環(huán)境，富有營養(yǎng)的公司土壤滋養(yǎng)著我們不斷開拓創(chuàng)新,，勇于進取的無限潛力,，如東大元自動化設備供應攜手大家一起走向共同輝煌的未來，回首過去,，我們不會因為取得了一點點成績而沾沾自喜,，相反的是面對競爭越來越激烈的市場氛圍,，我們更要明確自己的不足,，做好迎接新挑戰(zhàn)的準備，要不畏困難,，激流勇進,，以一個更嶄新的精神面貌迎接大家，共同走向輝煌回來,！