我國機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大,，工業(yè)機(jī)器人,，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大,，國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā),，機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè)，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距,，且桌面級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品稀少，科技水平較低,。較于國內(nèi),，國外在機(jī)器人技術(shù)上要更為，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢與特色,，在精度,，承重與速度都較為有優(yōu)勢，在桌面級(jí)的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多,，水平也較高,，但是其發(fā)展水平相對(duì)工業(yè)級(jí)的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷,，本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)抓取物塊,，在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,，包括底部周轉(zhuǎn)裝置,、主臂及驅(qū)動(dòng)裝置、腕部及驅(qū)動(dòng)裝置,，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺(tái)上,，所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤上，所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在主臂及驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂末端,；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤,、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī)，所述機(jī)械臂底盤與旋轉(zhuǎn)底座之間通過推力軸承可旋轉(zhuǎn)連接,。 機(jī)械臂操作簡易,，如東大元讓您輕松上手。倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂價(jià)格比較

    作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對(duì)稱焊接有固定塊,，轉(zhuǎn)盤上對(duì)應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對(duì)稱滑動(dòng)安裝有銷釘，銷釘與固定塊滑動(dòng)連接,，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供減震緩沖的作用,，從而使探測頭能夠緊貼在病人的皮膚表面,，從而提高了探測效果；探測頭的探測方向便于調(diào)節(jié),，提高了機(jī)械臂的實(shí)用性,；探測頭便于更換，避免了病人之間交叉,，提高了機(jī)械臂的使用安全性,。安裝機(jī)械臂功率滾筒機(jī)械臂，精細(xì)操作,，提升包裝質(zhì)量,。

    診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體，通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài),，發(fā)現(xiàn)疾病,，作出提示的一種診斷方法。超聲診斷是一種無創(chuàng),、無痛,、方便、直觀的有效檢查手段,，尤其是b超,，應(yīng)用，影響很大,，與x射線,、ct、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?，F(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接,，在使用過程中，常常會(huì)無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面,，從而影響探測結(jié)果,，而且由于需要對(duì)不同病人進(jìn)行使用，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉,，需要對(duì)探測頭進(jìn)行更換,，如果探測頭更換不方便的話,，會(huì)提高工作人員的工作難度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種超聲診斷機(jī)械臂,，包括機(jī)械臂本體,，所述機(jī)械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽，滑槽內(nèi)均滑動(dòng)安裝有限位塊,，限位塊與連接桿的頂端固定連接,，連接桿的底端伸出機(jī)械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接；所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)盤,，轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板,，安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座，鉸接座與探測頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)連接,。

    所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接,，驅(qū)動(dòng)機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級(jí)臂,、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平衡缸，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上,；所述一級(jí)臂的下端安裝有一級(jí)臂底座,，一級(jí)臂底座可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在機(jī)架上，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接,，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接,，第二連桿的前端與一級(jí)臂底座鉸接；二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過連桿與二級(jí)臂連接,，二級(jí)臂的后端與一級(jí)臂的上端鉸接，一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂底座連接,；所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置包括三級(jí)臂,、四級(jí)臂、用于驅(qū)動(dòng)三級(jí)臂旋轉(zhuǎn)的三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、用于驅(qū)動(dòng)四級(jí)臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)功能模塊的功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),，所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在二級(jí)臂上且其輸出端通過法蘭聯(lián)軸器與三級(jí)臂連接，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在三級(jí)臂上且其輸出端與四級(jí)臂連接,，所述模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在四級(jí)臂上,；所述三級(jí)臂包括第二左板和第二右板,，第二左板與第二右板的后端通過金屬塊連接，所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上,。機(jī)械臂性價(jià)比高,，如東大元經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。

    第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第六同步帶輪,，第二雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第四同步帶輪,，第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過同步帶連接，第二雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過右電機(jī)安裝板與一級(jí)臂底座連接,；所述步進(jìn)電機(jī)與第二步進(jìn)電機(jī)左右對(duì)稱布置,，雙軸減速機(jī)與第二雙軸減速機(jī)左右對(duì)稱布置，連桿的前端通過金屬銷與金屬連接板的后端鉸接,，金屬連接板的前端安裝在二級(jí)臂上,。更進(jìn)一步，所述二級(jí)臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板,，在左板與右板之間設(shè)有兩個(gè)軸承安裝板,；所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)減速電機(jī)、第九同步帶輪,、第十同步帶輪和傳動(dòng)軸,，所述第二步進(jìn)減速電機(jī)安裝在通過電機(jī)支架安裝在左板上，所述第九同步帶輪安裝在第二步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,，所述傳動(dòng)軸的前后兩端分別通過一個(gè)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在兩個(gè)軸承安裝板上,，所述第十同步帶輪安裝在傳動(dòng)軸的后端上并通過同步帶與第九同步帶輪連接，所述傳動(dòng)軸的前端與法蘭聯(lián)軸器連接,。機(jī)械臂操作舒適,，如東大元關(guān)注用戶體驗(yàn)。天津小型機(jī)械臂

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    兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機(jī)械臂底盤上,，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)械臂底盤上,，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時(shí)與兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪連接,；所述旋轉(zhuǎn)底座通過螺栓安裝在使用平臺(tái)上,。再進(jìn)一步，所述機(jī)架包括兩塊主支撐板,、副支架,、左電機(jī)安裝板和右電機(jī)安裝板，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機(jī)械臂底盤上,，所述副支架安裝在該型材上,，所述一級(jí)臂底座與副支架鉸接,，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上,，該金屬銷的左右兩端分別通過一個(gè)l形金屬板與一級(jí)臂底座連接,；所述一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、雙軸減速機(jī),、第三同步帶輪,、第五同步帶輪和曲柄，所述步進(jìn)電機(jī)和雙軸減速機(jī)均安裝在左電機(jī)安裝板上,，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五同步帶輪,，雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第三同步帶輪，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接,，雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過左電機(jī)安裝板與曲柄連接,，曲柄與連桿的后端連接；所述二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)電機(jī),、第二雙軸減速機(jī),、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進(jìn)電機(jī),、第二雙軸減速機(jī)均安裝在右電機(jī)安裝板上,。倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂價(jià)格比較