基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手隨著機(jī)械人技術(shù)的不斷發(fā)展,，機(jī)器人的操作需求不斷提升,，針對(duì)不同的任務(wù)背景,，需要設(shè)計(jì)具有相應(yīng)特點(diǎn)的新型機(jī)械手。傳統(tǒng)通用機(jī)械手在抓取形狀不規(guī)則,，且表面粗糙的物體時(shí)（如石塊、磚頭等）,，不能完全和其表面相互貼合，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小,，導(dǎo)致抓取成功率較低。本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手,，可通過(guò)形狀記憶合金片的形變改變?nèi)嵝允种傅膬?nèi),。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，采用的技術(shù)方案如下：2,、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手,，包括：柔性手指1,，所述柔性手指1包括：3,、內(nèi)層和外層，均為支撐硅膠墊103,；4,、形狀記憶合金片102,，設(shè)置在兩層支撐硅膠墊103之間；所述形狀記憶合金片102在通電加熱后,，向柔性手指1的內(nèi)層方向發(fā)生彎曲形變,，帶動(dòng)兩層支撐硅膠墊103彎曲，從而完成柔性手指1向內(nèi)彎曲的動(dòng)作,。外彎曲形狀,，配合驅(qū)動(dòng)模塊可以實(shí)現(xiàn)對(duì)形狀不規(guī)則且表面粗糙的物體進(jìn)行抓取和釋放。如東大元機(jī)械臂,，提升作業(yè)精度和效率,。河北機(jī)械臂售后服務(wù)

    激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷,，但是焊接缺陷依舊存在,，因此就需要焊后進(jìn)行檢測(cè)，避免殘次品進(jìn)入市場(chǎng),。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足,，提供了一種裝備制造機(jī)械臂，采用自動(dòng)化流水線(xiàn)的焊接生產(chǎn)模式,，并且能夠?qū)缚p進(jìn)行檢測(cè)，剔除存在缺陷的產(chǎn)品,。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決：一種裝備制造機(jī)械臂，包括機(jī)座,，所述機(jī)座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤(pán),，所述安裝盤(pán)上固定設(shè)置有底座,，所述底座上方設(shè)置有連接部，所述連接部上方轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有支臂,，所述支臂頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二支臂,，所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有軸座，所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸,，所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前端連接有回轉(zhuǎn)雙叉臂,，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有加工轉(zhuǎn)動(dòng)頭,，所述加工轉(zhuǎn)動(dòng)頭包括多階軸套，所述多階軸套連接有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和前端高精度電機(jī),，所述多階軸套上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有焊接手,、檢測(cè)手和取件部，所述焊接手端部設(shè)置有焊接部,；所述前端高精度電機(jī)配合所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)工作從而能夠分別驅(qū)動(dòng)所述焊接手,、所述檢測(cè)手和所述取件部的轉(zhuǎn)動(dòng),。所述機(jī)座一側(cè)邊設(shè)置有送料傳送帶,，送料傳送帶對(duì)應(yīng)一側(cè)設(shè)置有若干個(gè)排列的工作臺(tái)。江蘇機(jī)械臂生產(chǎn)廠(chǎng)家機(jī)械臂操作安全,，如東大元保障生產(chǎn)者安全,。

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂,，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的,，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂,，包括箱體,、驅(qū)動(dòng)臂座,、大手臂,、腕部,、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動(dòng)臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過(guò)連接組件與驅(qū)動(dòng)臂座連接,，上端與小手臂組件連接,；小手臂組件與前爪通過(guò)腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件,，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤(pán),，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過(guò)異形法蘭盤(pán)與驅(qū)動(dòng)臂座底部連接,，異形法蘭盤(pán)與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦,，所述異形法蘭盤(pán)與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤(pán),，常規(guī)法蘭盤(pán)分別于箱體和異形法蘭盤(pán)連接。作為推薦,，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套,，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán),，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒,，圓環(huán)形滑筒對(duì)應(yīng)的軸套端的表面上開(kāi)設(shè)有與圓環(huán)形滑槽，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過(guò)彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接,。作為推薦,，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán)；所述橡膠密封環(huán)相對(duì)側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板,。

    兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在轉(zhuǎn)軸上,，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上,，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接,，該同步帶同時(shí)與兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪連接,；所述旋轉(zhuǎn)底座通過(guò)螺栓安裝在使用平臺(tái)上。再進(jìn)一步,，所述機(jī)架包括兩塊主支撐板,、副支架、左電機(jī)安裝板和右電機(jī)安裝板,，兩塊主支撐板通過(guò)型材連接并安裝在機(jī)械臂底盤(pán)上,，所述副支架安裝在該型材上,，所述一級(jí)臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間,，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷(xiāo)上,，該金屬銷(xiāo)的左右兩端分別通過(guò)一個(gè)l形金屬板與一級(jí)臂底座連接；所述一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī),、雙軸減速機(jī),、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄,，所述步進(jìn)電機(jī)和雙軸減速機(jī)均安裝在左電機(jī)安裝板上,，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五同步帶輪,，雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第三同步帶輪，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過(guò)同步帶連接，雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過(guò)左電機(jī)安裝板與曲柄連接,，曲柄與連桿的后端連接,；所述二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī),、第四同步帶輪和第六同步帶輪,，所述第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī)均安裝在右電機(jī)安裝板上,。機(jī)械臂操作簡(jiǎn)便,，如東大元無(wú)需專(zhuān)業(yè)技能,。

    作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測(cè)頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對(duì)稱(chēng)焊接有固定塊,，轉(zhuǎn)盤(pán)上對(duì)應(yīng)固定塊的位置開(kāi)設(shè)有固定槽,，轉(zhuǎn)盤(pán)的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)滑動(dòng)安裝有銷(xiāo)釘，銷(xiāo)釘與固定塊滑動(dòng)連接,，銷(xiāo)釘朝向轉(zhuǎn)盤(pán)外的一端焊接有把手，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)的側(cè)面固定連接,。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中,，通過(guò)彈簧為緩沖板和探測(cè)頭提供減震緩沖的作用,，從而使探測(cè)頭能夠緊貼在病人的皮膚表面，從而提高了探測(cè)效果,；探測(cè)頭的探測(cè)方向便于調(diào)節(jié)，提高了機(jī)械臂的實(shí)用性,；探測(cè)頭便于更換,，避免了病人之間交叉，提高了機(jī)械臂的使用安全性,。如東大元機(jī)械臂,，智能化生產(chǎn)的選擇,。上海制造機(jī)械臂

如東大元機(jī)械臂,，穩(wěn)定運(yùn)行無(wú)故障。河北機(jī)械臂售后服務(wù)

    針對(duì)卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手,，并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移；提升行程大：1900mm,；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無(wú)限制360°任意旋轉(zhuǎn),。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過(guò)程中,，前臂始終處于水平狀態(tài)，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一,；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐,，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣,，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障,，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d,。誤操作裝置：配備有安全誤操作保護(hù)裝置,，防止誤動(dòng)作對(duì)人身或設(shè)備造成傷害；在操作者未對(duì)安裝狀況進(jìn)行確認(rèn)前,，即工件未安裝到位前,，如果工人誤操作松開(kāi)按鈕，工件不能被卸載,。工件必須被有效的支撐住,，才可以被釋放,。負(fù)載指示器：配備有負(fù)載顯示器，指示負(fù)載狀態(tài),，告知操作者：此時(shí)物料是否可被提起或被卸載,，當(dāng)系統(tǒng)處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，顯示器呈紅色,。防快速上下：設(shè)備配套安全控制系統(tǒng)，在操作時(shí),，系統(tǒng)不會(huì)因?yàn)檎`動(dòng)作,，而突然改變負(fù)載或空載壓力。河北機(jī)械臂售后服務(wù)